JP4449241B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、産業用ロボット、特に重力バランス装置を備えた垂直多関節型ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、メンテナンス等のために、垂直多関節型ロボットのモータを取り外したり、アーム保持ブレーキを解放する場合は、重力によってアームが倒れるのを防ぐために、アームをチェーンブロックで吊ったり、大型の転倒防止治具で固定するなどの方法をとっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、チェーンブロックで吊る方法はロボットを設置場所に適当な支点を得られない場合には、実施できないという問題があった。
また、大型治具で固定する方法は、ロボットの周辺部に搬送装置等の周辺機器が密集している場合には、治具の搬入や取付けが困難あるいは不可能であるという問題があった。
そこで、本発明は治具等を用いることなしに、アームを任意の姿勢で固定して、モータ取り外し等の作業が容易に出来る産業用ロボットを提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
以上の課題を解決するために、本発明は、基台と、前記基台に軸支され前後に揺動するアームと、前記基台と前記アームの間に掛け渡されて、前記アームに加わる重力による負荷モーメントを打ち消すように作用する重力バランス装置を備えた産業用ロボットにおいて、前記重力バランス装置は長手方向の両端が開口した円筒状のケースと、前記ケースの長さ方向の一方端側の前記開口を介して自在に出入りするシャフトと、前記ケースと前記シャフトの間にあって、前記シャフトを前記ケースの内部に引き戻すように付勢するバネとを備え、メンテナンス時には、前記シャフトは前記ケースの長さ方向の他方端側の前記開口から挿入された第１の固定治具に連結され、前記第１の固定治具が前記ケースの長さ方向の他方端で第２の固定治具と締結されることによって、前記第２の固定治具が前記ケースに当接されるものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施例を図に従って説明する。
図１は本発明の実施例を示す産業用ロボットの側面図である。図において、１は産業用ロボットの基台であり、２は第１アームである。第１アーム２は基台１に支点１ａ回りに回転自由に支持され、図示しないモータで揺動駆動される。
第１アーム２の先端には第２アーム３が回転自由に支持されており、図示しないモータで揺動駆動される。
第２アーム３の先端には手首部４が設置されている。手首部４は図示しないエンドエフェクタの姿勢を自在に変える可動部である。
５は重力バランス装置であり支点１ｂで基台１に支点２ａで第１アーム２に回転自由に支持されている。
【０００６】
図２は重力バランス装置５の詳細を示す断面図である。
図において、６は円筒状のケースであり、その側面に設けた図示しない回転支持部材を介して、基台１に支点１ｂ回りに回転自由に支持されている。７はシャフトであり、ケース６の長さ方向に自在にスライドして、ケース６から出入りする。
８はシャフト７の先端に取り付けられたクレビスであり、シャフト７はクレビス８を介して、第１アーム２に支点２ａ回りに回転自由に支持されている。
９はケース６とシャフト７の間に掛け渡されたコイルバネであり、シャフト７がケース６から引き出された時にシャフト７をケース６に引き戻すように付勢されている。
１０は固定治具Ａであり、その一端はシャフト７とネジ部１０ａにて締結され、他端はケース６の底部に設けた穴１１から外部に出ている。
１２は鍔付き円筒状の固定治具Ｂであり、固定治具Ａ１０とネジ部１０ｂにて締結され、ケース６の底部に当接している。
１３は固定治具Ｃであり、固定治具Ｂ１２に面１２ａで当接し、ネジ１４にてケース６に隙間δを開けて、締結されている。
【０００７】
次に、重力バランス装置５の機能を説明する。
通常の運転時には、固定治具Ａ１０、固定治具Ｂ１２および固定治具Ｃ１３は、重力バランス装置５から取り外しておく。この場合、重力バランス装置５は公知の重力バランス装置と同様に、第１アーム２の傾きに応じて、第１アーム２に加わる重力によるモーメントを打ち消すように作用する。
さて、何らかの原因で、第１アーム２が任意の傾きで停止して、第１アーム２を駆動するモータを取り外す場合を考える。この場合、第１アーム２は前記モータの動力あるいはブレーキによってその位置を保持しているから、前記モータを取り外すと第１アーム２は転倒する（重力バランス装置５は、第１アーム２を転倒させるモーメントを打ち消すモーメントを発生させる装置であるが、第１アーム２の全てに姿勢に対してモーメントを完全にバランスさせることは不可能である）。
そこで、固定治具Ａ１０を穴１１からケース６の中に差し込み、シャフト７と結合する。次に、固定治具Ｂ１２を固定治具Ａ１０に結合し、ケース６の底部に当接させる。最後に固定治具Ｃ１３をケース６にネジ１４で固定し、固定治具Ｂ１２を固定治具Ｃ１３とケース６で挟んで固定する。
固定治具Ｃ１３がケース６に固定されると、シャフト７はケース６に固定されるから、第１アーム２は、基台１に対して一定の姿勢を保持する。したがって、モータを取り外しても、第１アーム２が転倒することはない。
【０００８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、重力バランス装置のシャフトを固定することにより、産業用ロボットのアームを任意の姿勢で保持できるので、チェーンブロックでアームを吊り下げたり、大型の固定治具等でアームを固定することなしに、産業用ロボットのモータを設置場所で安全に交換できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す産業用ロボットの側面図である。
【図２】本発明の実施例を示す重力バランス装置の断面図である。
【符号の説明】
１ 基台 ２ 第１アーム ３ 第２アーム ４ 手首部
５ 重力バランス装置 ６ ケース ７ シャフト ８ クレビス
９ コイルバネ １０ 固定治具Ａ １１ 穴 １２ 固定治具Ｂ
１３ 固定治具Ｃ １４ ネジ
Claims (1)
- 基台と、前記基台に軸支され前後に揺動するアームと、前記基台と前記アームの間に掛け渡されて、前記アームに加わる重力による負荷モーメントを打ち消すように作用する重力バランス装置を備えた産業用ロボットにおいて、
前記重力バランス装置は長手方向の両端が開口した円筒状のケースと、前記ケースの長さ方向の一方端側の前記開口を介して自在に出入りするシャフトと、前記ケースと前記シャフトの間にあって、前記シャフトを前記ケースの内部に引き戻すように付勢するバネとを備え、メンテナンス時には、前記シャフトは前記ケースの長さ方向の他方端側の前記開口から挿入された第１の固定治具に連結され、前記第１の固定治具が前記ケースの長さ方向の他方端で第２の固定治具と締結されることによって、前記第２の固定治具が前記ケースに当接されることを特徴とする産業用ロボット。
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| JP2001090775A JP4449241B2 (ja) | 2001-03-27 | 2001-03-27 | 産業用ロボット |
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Publications (2)
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|---|---|---|---|
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