JPH04226880A - 関節運動型ロボット - Google Patents

関節運動型ロボット

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JPH04226880A
JPH04226880A JP3256444A JP25644491A JPH04226880A JP H04226880 A JPH04226880 A JP H04226880A JP 3256444 A JP3256444 A JP 3256444A JP 25644491 A JP25644491 A JP 25644491A JP H04226880 A JPH04226880 A JP H04226880A
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JP
Japan
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support beam
robot
mounting device
attachment device
articulating
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JP3256444A
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English (en)
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JP2690829B2 (ja
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Mauro Zona
マウロ・ツォーナ
Marco Bettinardi
マルコ・ベッティナルディ
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Comau SpA
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Comau SpA
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/32—Articulated members
    • Y10T403/32008—Plural distinct articulation axes
    • Y10T403/32057—Angular and linear

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用の関節運動型ロ
ボットに関するものであり、特に、ロボットを支持ビー
ムに支持するための取付装置に関するものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
のような関節運動型ロボットの取付装置であって、支持
ビームに対して迅速かつ容易に搭載及び取外し可能であ
ると同時に、確実に固定することができる取付装置を提
供することにある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】従って、本発明は、支持
ビームに搭載可能な取付装置を備える関節運動型ロボッ
トであって、上記取付装置は、一つの中心部と、該中心
部に軸支した二つの側部を有するクランプ状本体を備え
、上記中心部はロボット構造と接続し、上記側部は、取
付装置が作動するときに支持ビームを把持する閉位置と
、取付装置を支持ビームから除去する開位置との間を回
動可能であることを特徴とする関節運動型ロボットを提
供するものである。
【０００４】具体的には、上記取付装置は、該取付装置
の二つの側部が作動位置にあるときに、上記支持ビーム
を完全に取り囲む閉鎖構造を形成するように、上記二つ
の側部に固定可能な補助部を備えている。
【０００５】更に、上記取付装置は支持ビームの長手方
向に沿って摺動可能であることが好ましい。この場合、
中心部及び側部は、上記取付装置が支持ビーム上を摺動
するのを案内する回転手段を備えることが好ましい。
【０００６】以下、本発明を図面を参照とした実施例に
より説明するが、本発明はこれに限定されるものではな
い。
【０００７】
【実施例】図面中、４で示す取付装置は、矩形断面を有
する管状の支持ビーム３上を摺動可能な摺動体を構成し
ている。この取付装置４は、軸線６回りに回転するロボ
ットの基部要素５を支持する中心部６０を有するクラン
プ状本体を備えている。基部要素５の他方側は、関節を
備えた前腕１３を支持するロボット・アーム１２を回転
可能に支持している。また、上記取付装置４は、平行な
軸線６２，６２回りに中心部６０に軸支された二つの側
部６１，６１を備えている。側部６１は開位置ないし不
作動位置（図１に図示する。）と、支持ビーム３の二つ
の対向する側面と係合する閉鎖位置ないし作動位置（図
２に図示する。）の間を回動可能である。側部６１，６
１は、取付装置４を支持ビーム３に拘束するように、支
持ビーム３の取付装置４の中心部６０が係合する側面と
対向する側面と係合するように突出した終端部６１ａを
設けている。
【０００８】或いは、図１に示すように、支持ビーム３
を完全に囲む閉鎖構造を形成するように、補助部６３を
側面部６１の終端部６１ａに固定してもよい。中心部６
０、側部６１及びいかなる補助部６３も、摺動部材４が
支持ビーム３に沿って摺動することができるように、対
応する支持ビーム３の表面に係合する遊び車６４を備え
、この遊び車６４が回転手段を構成する。
【０００９】支持ビーム３のような支持用のビームに対
して固定する取付装置を形成するために、上記したもの
と同一の構成を採用することができる。この場合、遊び
車６４は用いる必要がない。
【００１０】本発明の原理の同一性を維持する限り、本
発明の技術的範囲から逸脱することなく、単に一例とし
て説明すると共に図示した上記実施例に対して、詳細な
構造や実施の形態を広範囲に変更を加えることができる
。例えば、本発明はロボットに限定されず、他のいかな
る種類の機械にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】　　本発明に係る取付装置の実施例を示す斜視
図である。
【図２】　　図１に示す取付装置の一部断面側面図であ
る。
【符号の説明】
３　　支持ビーム ４　　取付装置 ６０　　中央部 ６１　　側部 ６３　　補助部 ６４　　回転手段

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　支持ビーム（３）に搭載可能な取付装
    置（４）を備える関節運動型ロボットであって、上記取
    付装置（４）は、一つの中心部（６０）と、該中心部（
    ６０）に軸支した二つの側部（６１）を有するクランプ
    状本体を備え、上記中心部（６０）はロボット構造と接
    続し、上記側部（６１）は、取付装置（４）が作動する
    ときに支持ビーム（３）を把持する閉位置と、取付装置
    （４）を支持ビーム（３）から除去する開位置との間を
    回動可能であることを特徴とする関節運動型ロボット。
  2. 【請求項２】　　上記取付装置（４）は、該取付装置（
    ４）の二つの側部（６１）が作動位置にあるときに、上
    記支持ビーム（３）を完全に取り囲む閉鎖構造を形成す
    るように、上記二つの側部（６１）に固定可能な補助部
    （６３）を備えることを特徴とする請求項１記載の関節
    運動型ロボット。
  3. 【請求項３】　　上記取付装置（４）は支持ビーム（３
    ）に沿って摺動可能であることを特徴とする請求項１記
    載の関節運動型ロボット。
  4. 【請求項４】　　上記中心部（６０）及び側部（６１）
    は、上記取付装置（４）が支持ビーム（３）上を摺動す
    るのを案内する回転手段（６４）を備えることを特徴と
    する請求項３記載の関節運動型ロボット。
JP3256444A 1990-10-04 1991-10-03 関節運動型ロボット Expired - Lifetime JP2690829B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT67760A IT1241618B (it) 1990-10-04 1990-10-04 Dispositivo per il sopporto di un robot su una trave di sostegno
IT67760A90 1990-10-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04226880A true JPH04226880A (ja) 1992-08-17
JP2690829B2 JP2690829B2 (ja) 1997-12-17

Family

ID=11305086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3256444A Expired - Lifetime JP2690829B2 (ja) 1990-10-04 1991-10-03 関節運動型ロボット

Country Status (6)

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US (1) US5257871A (ja)
EP (1) EP0479740B1 (ja)
JP (1) JP2690829B2 (ja)
DE (1) DE69108164T2 (ja)
ES (1) ES2069266T3 (ja)
IT (1) IT1241618B (ja)

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Also Published As

Publication number Publication date
JP2690829B2 (ja) 1997-12-17
DE69108164D1 (de) 1995-04-20
IT9067760A0 (it) 1990-10-04
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US5257871A (en) 1993-11-02
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EP0479740B1 (en) 1995-03-15
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Effective date: 19970729