JPH07228354A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
- Publication number
- JPH07228354A JPH07228354A JP2133494A JP2133494A JPH07228354A JP H07228354 A JPH07228354 A JP H07228354A JP 2133494 A JP2133494 A JP 2133494A JP 2133494 A JP2133494 A JP 2133494A JP H07228354 A JPH07228354 A JP H07228354A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- upper arm
- transfer unit
- upward
- supporting
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/005—Arms having a curved shape
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 幅広で大形の移載ユニット14でも上方への移
載範囲を広くし、上部アーム20は軽量でありながら高い
曲げ剛性を確保する。 【構成】 本体部12上にアーム機構13を設け、アーム機
構13の先端下側に移載ユニット14を支持する。アーム機
構13は、上部アーム20を有する。上部アーム20の基部側
に、上部アーム20を本体部12側に対して支持する支持部
31を設ける。上部アーム20の先端側に、移載ユニット14
を取り付ける取付部32を設ける。上部アーム20は、支持
部31と取付部32との間を上方に彎曲して設ける。 【効果】 上部アームが上方に彎曲するため、上部アー
ムの先端側を上方へ移動させたとき、移載ユニットの縁
部が上部アームに干渉しにくい。上部アームが上方に彎
曲するため、上部アームに発生する内部応力は全体的に
均一化し、軽量でありながら高い曲げ剛性を確保でき
る。
載範囲を広くし、上部アーム20は軽量でありながら高い
曲げ剛性を確保する。 【構成】 本体部12上にアーム機構13を設け、アーム機
構13の先端下側に移載ユニット14を支持する。アーム機
構13は、上部アーム20を有する。上部アーム20の基部側
に、上部アーム20を本体部12側に対して支持する支持部
31を設ける。上部アーム20の先端側に、移載ユニット14
を取り付ける取付部32を設ける。上部アーム20は、支持
部31と取付部32との間を上方に彎曲して設ける。 【効果】 上部アームが上方に彎曲するため、上部アー
ムの先端側を上方へ移動させたとき、移載ユニットの縁
部が上部アームに干渉しにくい。上部アームが上方に彎
曲するため、上部アームに発生する内部応力は全体的に
均一化し、軽量でありながら高い曲げ剛性を確保でき
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばパレット荷積み
装置などに用いられる移載装置に関する。
装置などに用いられる移載装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えばパレット荷積み装置などに
用いられる移載装置は、設置面に固定されるベース上に
本体部を水平方向に回動可能に設け、この本体部上に多
関節のアーム機構を設け、このアーム機構によって物品
を保持したり放出する移載ユニットを支持した構造とさ
れている。
用いられる移載装置は、設置面に固定されるベース上に
本体部を水平方向に回動可能に設け、この本体部上に多
関節のアーム機構を設け、このアーム機構によって物品
を保持したり放出する移載ユニットを支持した構造とさ
れている。
【０００３】アーム機構は、本体部の上部に支持アーム
が前後方向に揺動可能に支持され、この支持アームの上
部に略水平状の上部アームの基部側が回動可能に支持さ
れ、上部アームの先端下部に移載ユニットが取り付けら
れている。また、上部アームの基部側には、上部アーム
を支持アームに対して上下方向に回動させる上下動アー
ムが連結されている。さらに、移載ユニットは上部アー
ムの動きに対して常に水平に保つように構成されてい
る。
が前後方向に揺動可能に支持され、この支持アームの上
部に略水平状の上部アームの基部側が回動可能に支持さ
れ、上部アームの先端下部に移載ユニットが取り付けら
れている。また、上部アームの基部側には、上部アーム
を支持アームに対して上下方向に回動させる上下動アー
ムが連結されている。さらに、移載ユニットは上部アー
ムの動きに対して常に水平に保つように構成されてい
る。
【０００４】そして、上部アームは、直線状の角パイプ
または丸パイプが用いられている。
または丸パイプが用いられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の移載装
置では、アーム機構の上部アームとして直線状の角パイ
プまたは丸パイプが用いられているため、上部アームが
略水平状となる高さよりも上部アームの先端側を上方へ
移動させたとき、移載ユニットの縁部が上部アームの下
側に干渉してしまう。特に幅広で大形の移載ユニットの
場合には、上部アームの先端側を少し上方へ移動させた
だけで、移載ユニットの縁部が上部アームに干渉してし
まう。そのため、特に幅広で大形の移載ユニットの場合
には、上方への移載範囲が規制され、高所への荷物の移
載に対応できない問題がある。
置では、アーム機構の上部アームとして直線状の角パイ
プまたは丸パイプが用いられているため、上部アームが
略水平状となる高さよりも上部アームの先端側を上方へ
移動させたとき、移載ユニットの縁部が上部アームの下
側に干渉してしまう。特に幅広で大形の移載ユニットの
場合には、上部アームの先端側を少し上方へ移動させた
だけで、移載ユニットの縁部が上部アームに干渉してし
まう。そのため、特に幅広で大形の移載ユニットの場合
には、上方への移載範囲が規制され、高所への荷物の移
載に対応できない問題がある。
【０００６】また、上部アームとして直線状の角パイプ
または丸パイプが用いられているため、上部アームに発
生する内部応力は支持アームで支持された基部側が集中
的に高くなり、高速運転時にたわみが大きく発生して、
支持アームが大きく振動し、移載する荷物の姿勢がくず
れる問題がある。
または丸パイプが用いられているため、上部アームに発
生する内部応力は支持アームで支持された基部側が集中
的に高くなり、高速運転時にたわみが大きく発生して、
支持アームが大きく振動し、移載する荷物の姿勢がくず
れる問題がある。
【０００７】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、特に幅広で大形の移載ユニットを上部アームに支
持した場合でも、上方への移載範囲を広くでき、かつ、
上部アームは軽量でありながら高い曲げ剛性を確保でき
る移載装置を提供することを目的とする。
ので、特に幅広で大形の移載ユニットを上部アームに支
持した場合でも、上方への移載範囲を広くでき、かつ、
上部アームは軽量でありながら高い曲げ剛性を確保でき
る移載装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、本体部と、こ
の本体部上に設けられたアーム機構と、このアーム機構
の先端下側に支持された移載ユニットとを備えた移載装
置において、前記アーム機構は、上部アームを有し、こ
の上部アームの基部側に上部アームを前記本体部側に対
して支持する支持部を設けるとともに、上部アームの先
端側に上部アームの下側に支持される前記移載ユニット
を取り付ける取付部を設けてなり、前記上部アームは、
前記支持部と取付部との間を上方に彎曲して設けたもの
である。
の本体部上に設けられたアーム機構と、このアーム機構
の先端下側に支持された移載ユニットとを備えた移載装
置において、前記アーム機構は、上部アームを有し、こ
の上部アームの基部側に上部アームを前記本体部側に対
して支持する支持部を設けるとともに、上部アームの先
端側に上部アームの下側に支持される前記移載ユニット
を取り付ける取付部を設けてなり、前記上部アームは、
前記支持部と取付部との間を上方に彎曲して設けたもの
である。
【０００９】
【作用】本発明では、上部アームが略水平状となる高さ
よりも上部アームの先端側を上方へ移動させたとき、上
部アームの取付部と支持部との間が上方に彎曲して設け
られているため、上部アームが直線状であった場合に比
べて、移載ユニットの縁部が上部アームに干渉しにく
い。そのため、幅広で大形の移載ユニットを上部アーム
に支持した場合に、上部アームの先端側を大きく上方へ
移動させても、移載ユニットの縁部が上部アームに干渉
せず、したがって、移載ユニットによる上方への移載範
囲が広く、高所への荷物の移載に対応可能とする。
よりも上部アームの先端側を上方へ移動させたとき、上
部アームの取付部と支持部との間が上方に彎曲して設け
られているため、上部アームが直線状であった場合に比
べて、移載ユニットの縁部が上部アームに干渉しにく
い。そのため、幅広で大形の移載ユニットを上部アーム
に支持した場合に、上部アームの先端側を大きく上方へ
移動させても、移載ユニットの縁部が上部アームに干渉
せず、したがって、移載ユニットによる上方への移載範
囲が広く、高所への荷物の移載に対応可能とする。
【００１０】また、上部アームの取付部と支持部との間
が上方に彎曲して設けられているため、上部アームに発
生する内部応力は支持部側に集中することなく全体的に
均一化され、上部アームが直線状であった場合に比べ
て、軽量でありながら高い曲げ剛性が確保され、したが
って、高速運転を行なっても、たわみによる振動の発生
が少なく、移載する荷物の姿勢が常に安定する。
が上方に彎曲して設けられているため、上部アームに発
生する内部応力は支持部側に集中することなく全体的に
均一化され、上部アームが直線状であった場合に比べ
て、軽量でありながら高い曲げ剛性が確保され、したが
って、高速運転を行なっても、たわみによる振動の発生
が少なく、移載する荷物の姿勢が常に安定する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の移載装置の一実施例を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１２】図１ないし図３に示すように、移載装置
は、ベース11、本体部12、アーム機構13および移載ユニ
ット14を備えている。
は、ベース11、本体部12、アーム機構13および移載ユニ
ット14を備えている。
【００１３】ベース11は、設置面に固定設置される矩形
状の固定板15を有し、この固定板15上に円筒状の台座部
16が取り付けられている。
状の固定板15を有し、この固定板15上に円筒状の台座部
16が取り付けられている。
【００１４】本体部12は、ベース11上に回動機構17を介
して水平方向に回動可能に搭載され、図示しないモータ
によって所定角度の範囲内で回動駆動される。
して水平方向に回動可能に搭載され、図示しないモータ
によって所定角度の範囲内で回動駆動される。
【００１５】アーム機構13は、本体部12の前側上部に図
示略垂直状の左右一対の支持アーム18の下端部および図
示略水平状の揺動アーム19の前端部が同軸上にそれぞれ
回動可能に軸支され、支持アーム18の上端部に図示略水
平状の上部アーム20の後端寄りの中間部が回動可能に軸
支され、揺動アーム19の後端部に図示略垂直状の上下動
アーム21の下端寄りの中間部が回動可能に軸支され、上
下動アーム21の上端部に上部アーム20の後端部が回動可
能に軸支されている。
示略垂直状の左右一対の支持アーム18の下端部および図
示略水平状の揺動アーム19の前端部が同軸上にそれぞれ
回動可能に軸支され、支持アーム18の上端部に図示略水
平状の上部アーム20の後端寄りの中間部が回動可能に軸
支され、揺動アーム19の後端部に図示略垂直状の上下動
アーム21の下端寄りの中間部が回動可能に軸支され、上
下動アーム21の上端部に上部アーム20の後端部が回動可
能に軸支されている。
【００１６】本体部12の前側上部の一側には支持アーム
18を前後方向に回動駆動するモータ22が取り付けられて
いるとともに、他側には揺動アーム19を上下方向に回動
駆動するモータ23が取り付けられている。さらに、各支
持アーム18の上端側と本体部12の上部との間には、支持
アーム18の前後方向に揺動した状態から垂直状態への揺
動を補助するシリンダ24が取り付けられている。
18を前後方向に回動駆動するモータ22が取り付けられて
いるとともに、他側には揺動アーム19を上下方向に回動
駆動するモータ23が取り付けられている。さらに、各支
持アーム18の上端側と本体部12の上部との間には、支持
アーム18の前後方向に揺動した状態から垂直状態への揺
動を補助するシリンダ24が取り付けられている。
【００１７】上部アーム20は、図４ないし図７に示すよ
うに、左右両側の側板25間に、側板25の周縁部に沿って
周面板26が溶接などにより固定されて、断面略矩形枠状
に形成されている。
うに、左右両側の側板25間に、側板25の周縁部に沿って
周面板26が溶接などにより固定されて、断面略矩形枠状
に形成されている。
【００１８】上部アーム20の基部、基部寄りの中間部、
先端部には、両側板部25を貫通して円筒状の軸受27，2
8，29がそれぞれ固定されている。そして、軸受27は上
下動アーム21の上端が回動可能に軸支される作動部30と
して構成され、軸受28は支持アーム18に回動可能に軸支
される支持部31として構成され、軸受29はこの軸受29に
回動可能に軸支される後述する移動部34を介して移載ユ
ニット14を取り付ける取付部32として構成されている。
また、両側板25には、軽量化のために複数の孔部33が形
成されている。
先端部には、両側板部25を貫通して円筒状の軸受27，2
8，29がそれぞれ固定されている。そして、軸受27は上
下動アーム21の上端が回動可能に軸支される作動部30と
して構成され、軸受28は支持アーム18に回動可能に軸支
される支持部31として構成され、軸受29はこの軸受29に
回動可能に軸支される後述する移動部34を介して移載ユ
ニット14を取り付ける取付部32として構成されている。
また、両側板25には、軽量化のために複数の孔部33が形
成されている。
【００１９】上部アーム20の支持部31と取付部32との間
は、上方に彎曲するアーチ形に形成されている。上部ア
ーム20の下面はＲ1 、上面はＲ2 の半径でそれぞれ形成
され、支持部31側から取付部32側にかけて側板25の幅が
狭くなる先細り状に形成されている。
は、上方に彎曲するアーチ形に形成されている。上部ア
ーム20の下面はＲ1 、上面はＲ2 の半径でそれぞれ形成
され、支持部31側から取付部32側にかけて側板25の幅が
狭くなる先細り状に形成されている。
【００２０】図１ないし図３において、上部アーム20の
前端側部には、軸受29によって移動部34が回動可能に軸
支されており、この移動部34は、リンク機構35によって
上部アーム20の移動に対して常に水平状態を保つように
構成されている。リンク機構35は、移動部34に固定され
たリンク36、支持アーム18に軸支された上部アーム20と
同軸上に回動自在に軸支された揺動板37、本体部12に固
定されたリンク38、リンク36と揺動板37とを連結するリ
ンク39、揺動板37とリンク38とを連結するリンク40から
構成されている。
前端側部には、軸受29によって移動部34が回動可能に軸
支されており、この移動部34は、リンク機構35によって
上部アーム20の移動に対して常に水平状態を保つように
構成されている。リンク機構35は、移動部34に固定され
たリンク36、支持アーム18に軸支された上部アーム20と
同軸上に回動自在に軸支された揺動板37、本体部12に固
定されたリンク38、リンク36と揺動板37とを連結するリ
ンク39、揺動板37とリンク38とを連結するリンク40から
構成されている。
【００２１】移動部34の下部にはモータ41によって回転
駆動されるユニット取付部42が取り付けられ、このユニ
ット取付部42に移載ユニット14が取り付けられている。
この移載ユニット14は、物品を両側方から挟持する一対
の挟持プレート43を備えている。
駆動されるユニット取付部42が取り付けられ、このユニ
ット取付部42に移載ユニット14が取り付けられている。
この移載ユニット14は、物品を両側方から挟持する一対
の挟持プレート43を備えている。
【００２２】次に、本実施例の作用を説明する。
【００２３】ベース11に対して本体部12が回動すること
によって向きが可変され、本体部12に対して支持アーム
18が前後方向に揺動することによって上部アーム20を介
して移載ユニット14の前後方向の位置が可変され、揺動
アーム19にて上下動アーム21が上下動することによって
上部アーム20が支持部31を支点として回動して移載ユニ
ット14の上下方向の位置が可変される。このとき、上部
アーム20が移動しても、リンク機構35によって移載ユニ
ット14は常に水平状態を保たれる。
によって向きが可変され、本体部12に対して支持アーム
18が前後方向に揺動することによって上部アーム20を介
して移載ユニット14の前後方向の位置が可変され、揺動
アーム19にて上下動アーム21が上下動することによって
上部アーム20が支持部31を支点として回動して移載ユニ
ット14の上下方向の位置が可変される。このとき、上部
アーム20が移動しても、リンク機構35によって移載ユニ
ット14は常に水平状態を保たれる。
【００２４】そして、上部アーム20が略水平状となる高
さよりも上部アーム20の先端側を上方へ移動させたと
き、上部アーム20の支持部31と取付部32との間が上方に
彎曲して設けられているため、上部アーム20が直線状で
あった場合に比べて、移載ユニット14の縁部が上部アー
ム20に干渉しにくい。そのため、図１に示すように幅広
で大形の移載ユニット14を上部アーム20に支持した場合
に、上部アーム20の先端側を大きく上方へ移動させて
も、移載ユニット14の縁部が上部アーム20に干渉せず、
したがって、移載ユニット14による上方への移載範囲を
広くでき、高所への荷物の移載に対応できる。
さよりも上部アーム20の先端側を上方へ移動させたと
き、上部アーム20の支持部31と取付部32との間が上方に
彎曲して設けられているため、上部アーム20が直線状で
あった場合に比べて、移載ユニット14の縁部が上部アー
ム20に干渉しにくい。そのため、図１に示すように幅広
で大形の移載ユニット14を上部アーム20に支持した場合
に、上部アーム20の先端側を大きく上方へ移動させて
も、移載ユニット14の縁部が上部アーム20に干渉せず、
したがって、移載ユニット14による上方への移載範囲を
広くでき、高所への荷物の移載に対応できる。
【００２５】また、上部アーム20の支持部31と取付部32
との間が上方に彎曲して設けられているため、上部アー
ム20に発生する内部応力は支持部31側に集中することな
く全体的に均一化され、上部アーム20が直線状であった
場合に比べて、軽量でありながら約２倍の高い曲げ剛性
を確保でき、したがって、高速運転を行なっても、たわ
みによる振動の発生が少なく、移載する荷物の姿勢が常
に安定する。
との間が上方に彎曲して設けられているため、上部アー
ム20に発生する内部応力は支持部31側に集中することな
く全体的に均一化され、上部アーム20が直線状であった
場合に比べて、軽量でありながら約２倍の高い曲げ剛性
を確保でき、したがって、高速運転を行なっても、たわ
みによる振動の発生が少なく、移載する荷物の姿勢が常
に安定する。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、上部アームの取付部と
支持部との間が上方に彎曲して設けられているため、特
に幅広で大形の移載ユニットを上部アームに支持した場
合でも、上部アームが直線状であった場合に比べて、上
部アームの先端側を上方へ移動させたときに、移載ユニ
ットの縁部が上部アームに干渉せず、したがって、移載
ユニットによる上方への移載範囲を広くでき、高所への
荷物の移載に対応できる。
支持部との間が上方に彎曲して設けられているため、特
に幅広で大形の移載ユニットを上部アームに支持した場
合でも、上部アームが直線状であった場合に比べて、上
部アームの先端側を上方へ移動させたときに、移載ユニ
ットの縁部が上部アームに干渉せず、したがって、移載
ユニットによる上方への移載範囲を広くでき、高所への
荷物の移載に対応できる。
【００２７】また、上部アームの取付部と支持部との間
が上方に彎曲して設けられているため、上部アームに発
生する内部応力は支持部側に集中することなく全体的に
均一化され、上部アームが直線状であった場合に比べ
て、軽量でありながら高い曲げ剛性を確保でき、したが
って、高速運転を行なっても、たわみによる振動の発生
が少なく、移載する荷物の姿勢が常に安定する。
が上方に彎曲して設けられているため、上部アームに発
生する内部応力は支持部側に集中することなく全体的に
均一化され、上部アームが直線状であった場合に比べ
て、軽量でありながら高い曲げ剛性を確保でき、したが
って、高速運転を行なっても、たわみによる振動の発生
が少なく、移載する荷物の姿勢が常に安定する。
【図１】本発明の移載装置の一実施例を示す側面図であ
る。
る。
【図２】同上実施例の平面図である。
【図３】同上実施例の正面図である。
【図４】同上実施例の上部アームの側面図である。
【図５】同上実施例の図４のＡ−Ａ断面図である。
【図６】同上実施例の図４のＢ−Ｂ断面図である。
【図７】同上実施例の図４のＣ−Ｃ断面図である。
12 本体部 13 アーム機構 14 移載ユニット 20 上部アーム 31 支持部 32 取付部
Claims (1)
- 【請求項１】 本体部と、この本体部上に設けられたア
ーム機構と、このアーム機構の先端下側に支持された移
載ユニットとを備えた移載装置において、 前記アーム機構は、上部アームを有し、この上部アーム
の基部側に上部アームを前記本体部側に対して支持する
支持部を設けるとともに、上部アームの先端側に上部ア
ームの下側に支持される前記移載ユニットを取り付ける
取付部を設けてなり、 前記上部アームは、前記支持部と取付部との間を上方に
彎曲して設けたことを特徴とする移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2133494A JPH07228354A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2133494A JPH07228354A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | 移載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07228354A true JPH07228354A (ja) | 1995-08-29 |
Family
ID=12052235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2133494A Pending JPH07228354A (ja) | 1994-02-18 | 1994-02-18 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07228354A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5996308A (en) * | 1997-05-30 | 1999-12-07 | Shibuya Kogyo Co., Ltd. | Article processing apparatus |
| CN103203745A (zh) * | 2013-04-27 | 2013-07-17 | 青岛智能机器人工程技术中心有限公司 | 一种机器人机械手前臂 |
| JP2014180731A (ja) * | 2013-03-19 | 2014-09-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| CN105619393A (zh) * | 2014-10-29 | 2016-06-01 | 常州市海德工业自动化系统有限公司 | 一种工业机器人 |
| JP2016175142A (ja) * | 2015-03-19 | 2016-10-06 | 株式会社安川電機 | ロボットおよびロボットへのバランサの取り付け方法 |
| WO2017054995A3 (de) * | 2015-09-30 | 2017-05-26 | Walter Maschinenbau Gmbh | Transportvorrichtung zum transportieren eines werkstücks |
-
1994
- 1994-02-18 JP JP2133494A patent/JPH07228354A/ja active Pending
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