JP2018530440A - 加工片を移送するための移送装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、加工片（２３）をクランプチャック（２２）と加工片キャリア（３０）との間で移送するための移送装置（３８）に関する。移送装置（３８）は旋回アーム（４０）を有するグリッパ装置（３９）を備える。旋回アーム（４０）の一端は、第１の旋回軸（Ｓ１）を中心に旋回可能であるように、第１の旋回駆動部（４１）を介して、工作機械（２０）、特に機械スライド（２５）上で支持される。他方、旋回アーム（４０）は第２の旋回軸（Ｓ２）を画定する第２の旋回駆動部（４２）を支持する。加工片グリッパ（４３）は、この第２の旋回軸（Ｓ２）を中心に旋回可能であるように支持されている。２つの旋回軸は互いに４５°傾いている。加工片グリッパ（４３）によって保持された加工片（２３）は、加工片グリッパ（４３）の第１の位置（Ｉ）において旋回軸（Ｓ１）に対して直角に延伸する加工片長手方向軸（Ｗ）を有する。加工片グリッパ（４３）の第２の位置（ＩＩ）において、加工片長手方向軸（Ｗ）は第１の旋回軸（Ｓ１）に平行に向けられている。加工片グリッパ（４３）によって保持される加工片（２３）の加工片長手方向軸（Ｗ）は、第２の旋回軸（Ｓ２）に対して４５°の角度だけ傾斜する。

Description

本発明は、少なくとも部分的に棒状の加工片を、工作機械のクランプチャックと加工片キャリアとの間で移送するための移送装置に関する。

実際の用途から、多くの加工片交換装置が知られている。グリッパ又はダブルグリッパが、加工片の交換に頻繁に使用されている。

例えば、ドイツ特許出願公開第１０７４３６７号明細書には、加工片を交換位置に移送するための移送装置を備えた能動マガジンを備えた加工片交換装置が示されている。加工片を定位置にクランプするために、マガジンとクランプチャックとの間にダブルグリッパが設けられる。このダブルグリッパは、マガジン内の交換位置に位置する加工片を把持すると同時に、１８０°の旋回運動によってこの加工片を交換することができる。

専用移送ユニットを有する能動マガジンは複雑であり、概して多くのスペースを必要とする。さらに、把持装置を備えたマガジンの移送装置を協調的に作動させる制御システムが必要である。

高い自由度を呈し、したがって多様な用途に適したグリッパ又はダブルグリッパを有するロボットを、工作機械とは独立して加工片を交換するために使用することもできる。

本発明の目的は、加工片をクランプチャックと加工片キャリアとの間で移送するための移送装置を提供することであり、この場合、上記装置は工作機械に容易に組み込むことができる。

この目的は、請求項１に記載の特徴を示す移送装置によって達成される。

本発明による移送装置は、少なくとも部分的に棒状の加工片を、工作機械のクランプチャックと加工片キャリアとの間で移送するように配置される。好ましくは、加工片キャリアを含む装置全体が、機械ハウジング内の一体部分となるように構成される。

部分的に棒状の加工片は、例えば、円形断面又は多角形断面を有することができる円筒形区画を有する。全体として、加工片は、円筒形であってもよく、円筒形又は棒状の区画に隣接する別の輪郭を有してもよい。円筒形又は棒状の区画は、加工片を取り扱い、加工片をクランプチャックにクランプするために配置される。

移送装置は、旋回アームを有するグリッパ装置を備える。旋回アームの一方のベアリング端部は、好ましくは工作機械のスライドによって支持される第１の旋回駆動部によって旋回可能であるように、工作機械上に支持される。第１の旋回駆動部は、第１の旋回軸を画定し、その旋回軸を中心として、旋回アームが旋回することができる。ベアリング端部から外方に面する他方の自由端において、旋回アームは第２の旋回駆動部を支持する。ここでも、加工片を把持するための加工片グリッパが、第２の旋回駆動部上に配置される。加工片グリッパは、第２の旋回駆動部によって旋回アームに対して第２の旋回軸を中心に旋回可能に支持されている。

２つの旋回駆動部を作動させるための制御装置が配置されている。第１の旋回軸は、加工片長手方向軸に沿って延伸する。好ましくは、第１の旋回軸は水平方向に向けられている。第２の旋回軸は、長手方向に対して４５°だけ傾いている。第１の旋回軸と第２の旋回軸との間の傾斜は、旋回アームの任意の旋回位置に維持される。

加工片は、加工片長手方向軸に沿って延伸する。加工片が加工片グリッパによって保持されるとき、加工片長手方向軸は、第２の旋回軸に対して４５°の角度だけ傾斜する。第２の旋回駆動部によって、第１の位置と第２の位置との間で加工片グリッパを動かすことが可能である。好ましくは、第２の旋回駆動部は、第２旋回軸の周りに１８０°回転される。加工片グリッパを第１の位置から第２の位置に、及びその逆に動かすために。第２の旋回駆動部の回転方向は、好ましくは、２つの位置間の運動中に異なり、旋回運動の開始位置が第１の位置であるか、又は第２の位置であるかに依存する。２つの位置間の運動中、好ましくは、２つの位置間に第２の旋回駆動部のストッパは設けられない。

第１の位置では、加工片の長手方向軸は、長手方向に対して直角に向けられ、第２の位置では、長手方向に平行に向けられる。第１の旋回軸からの加工片グリッパの距離は、第１の位置では第２の位置よりも小さい。加工片グリッパを第１の位置から第２の位置に動かすことによって、一方では加工片長手方向軸の向きが９０°変更され、他方では、上記加工片が長手方向に対して直角の高さ方向に動かされる。その結果、一方の加工片キャリアと他方のクランプチャックとの間の高さの差を非常に迅速に克服することができる。加工片は、円錐台の外側面の一区画に対応する経路に沿って運動する。加工片のこの運動は、第２の旋回駆動部を使用することによって非常に迅速に行うことができ、したがって、加工片キャリアとクランプチャックとの間の距離の迅速な橋渡しを可能にし、同時に、加工片長手方向軸の位置が変化する。工作機械の少なくとも１つの既に存在する機械軸は、クランプチャックのクランプ軸に沿った加工片長手方向軸の向きの微調整、及び、加工片のクランプチャックにおける取り付けのために使用することができる。

好ましくは、グリッパ装置は、２つの旋回駆動部、及び、加工片を定位置にクランプすることができる、加工片グリッパ上のグリッパ駆動部のみを備える。他のすべての必要な運動は、工作機械の機械軸を介して実行される。

好ましくは、グリッパ装置のすべての駆動部は厳密に空気圧によって構成されている。２つの旋回駆動部及びグリッパ駆動部は、空気圧式装置又は空気圧駆動装置を介して圧縮空気を制御可能に供給及び充填される。好ましくは、液圧駆動部及び電気モータは存在しない。電気駆動部は、特に、スイッチング位置又は箇所間の空気圧要素として必要とされる範囲でのみ提供される。

加工片キャリアが１つの加工片に対していくつかの収容スペースをそれぞれ有することが有利である。収容スペースは、収容スペースに配置された加工片の加工片長手方向軸がほぼ、長手方向又は第１の旋回軸に対して直角の高さ方向に延伸するように構成されている。加工片キャリアの収容スペースは、好ましくは、高さ方向においてクランプチャックのクランプ軸の上方に配置される。例えば、加工片キャリアは、水平棚表面を有する加工片棚を有してもよい。収容スペースを有する１又は複数のマガジンパレットをこの棚空間上に配置することができる。

加工片グリッパが保持する加工片の加工片長手方向軸がグリッパ軸と一致するように、加工片グリッパがグリッパ軸を画定することが有利である。好ましくは、グリッパ軸は、加工片グリッパの回転位置に関係なく、第２の旋回軸の周りで、常に、第２の旋回軸に対して４５°だけ傾斜している。

加工片グリッパが、互いに対して運動可能な２つのグリッパジョーを有することが有利である。１つのグリッパジョー又は両方のグリッパジョーは、直線方向に動かすことができ、又は互いに対して旋回させることができる。グリッパ駆動部は、少なくとも１つのグリッパジョーを動かすように配置される。グリッパジョーの各々は、グリッパ軸の方向に延伸する１又は複数のクランプ位置を有する。例えば、グリッパジョーは、１又は複数の接触面を有することができる。加工片の円筒形区画は、グリッパ軸の方向においてクランプ位置と直線的又は平面的に接触している。好ましくは、グリッパジョーの少なくとも１つは、グリッパ軸の方向に延伸する溝状のプリズム状凹部を有し、上記凹部はＶ字形の断面を有することができる。

加工片を移送するために、旋回アームは作動位置にある。その際、上記旋回アームは、第１の旋回軸から始まって、実質的に高さ方向に加工片キャリア又はクランプチャックに向かって延伸する。休止位置では、旋回アームは、第１の旋回軸から始まって、高さ方向に対して直角に、且つ長手方向に対して直角に向けられたほぼ横方向に延伸する。休止位置では、旋回アームは、少なくとも４５°、好ましくは少なくとも７０°〜８０°の角度だけ高さ方向に対して旋回される。

グリッパ軸が、第１の位置において、加工片キャリアの収容スペース内に配置された加工片の加工片長手方向軸に平行に向けられていることが有利である。この結果、加工片は、グリッパジョーの間に位置決めすることができ、グリッパ装置と加工片キャリアとを互いに対して動かす機械軸の単純な直線運動によって、マガジン内に把持又は配置することができる。加工片キャリアの収容スペースの各々は、その長手方向軸が高さ方向に向けられた収容穴を有することができる。

さらに、旋回アームが、第１の旋回駆動部によって工作機械の機械スライド上に配置されることが有利である。機械スライドは、少なくとも１つの機械軸を介して、クランプチャック及び加工片キャリアに対してそれぞれ１自由度で動かすことができる。好ましくは、機械スライドは、それぞれ１つの機械軸を介して直線方向に１又は２自由度内で動かすことができる。１つの例示的な実施形態では、機械スライドは、高さ方向及び横方向の２つの機械軸を介して動かすことができる。

さらに、クランプチャックを旋回アームに対してそれぞれ１自由度内で動かすために、少なくとも１つの機械軸を利用することができる。好ましくは、クランプチャックは、長手方向において１直線自由度内で１つの機械軸を介して動かすことができる。さらに、回転軸は、それによってクランプチャックが高さ方向に延伸する回転軸を中心に回転可能に運動することができる機械軸として作用することができる。

１つの例示的な実施形態では、制御装置は、加工片を移送するために少なくとも１つの機械軸を作動させるように配置される。その際、これは、機械スライドを動かすための、及び／又はクランプチャックを工作機械の機械フレームに対して動かすための機械軸であってもよい。

さらに、制御装置は、少なくとも１つの機械軸によって加工片キャリアから取り外された加工片を旋回伝達位置に移送するように配置されてもよい。旋回伝達位置では、加工片グリッパはその第１の位置にある。その際、加工片長手方向軸は、高さ方向に延伸することができ、交点において第２の旋回軸と交差することができる。加工片長手方向軸及び第２の旋回軸は、互いに対して傾斜して配置されてもよく、その場合、交点は、加工片長手方向軸及び第２の旋回軸の投影に起因する共通平面をもたらし、上記平面は、高さ方向及び長手方向によって形成される。交点は、長手方向において、旋回伝達位置内に、好ましくは加工片が挿入されるクランプチャックのクランプ開口の後ろに、配置される。

好ましくは、クランプチャックのクランプ軸は、加工片がクランプ開口に挿入されるとき、又は加工片がクランプ開口から取り外されるときに、長手方向に向けられる。さらに、クランプチャックのクランプ軸が点若しくは交点と交差するか、又はこの交点から最大距離を呈することが可能である。この結果、第１の位置と第２の位置との間の第２の旋回駆動部による旋回運動のみによって、クランプチャック内にクランプされる加工片の粗調整を達成することができる。所望により、その後、少なくとも１つの機械軸を使用することによって、高さ方向及び／又は横方向において微調整を行ってもよい。この微調整は、経路長が最小であるため、十分な速度で高い正確さで実行することができる。

好ましい例示的な実施形態では、制御装置は、第２の旋回駆動部による旋回運動によって、旋回伝達位置に位置決めされた加工片をチャック伝達位置に動かすように配置される。チャック伝達位置では、加工片長手方向軸はクランプチャックのクランプ軸に平行に向けられている。旋回伝達位置とチャック伝達位置との間で加工片を動かすために、好ましくは第２の旋回駆動部のみが使用される。

クランプ軸と交点との間に存在し得る最大距離は、加工片長手方向軸が、クランプ軸に沿って必要な公差を伴って最大で１．５秒又は最大で１．０秒の時間内に少なくとも１つの既存の機械軸によって方向付けられ得るように指定されるその際、公差は、特に、１．０ｍｍより小さいか又は０．５ｍｍより小さい。クランプ軸と交点との間の最大距離は、好ましくは最大４．０ｃｍ、又は最大２．０ｃｍ、又は最大１．０ｃｍである。

さらに、交点から測定した旋回伝達位置に配置された加工片の距離が高さ方向において、少なくとも、長手方向において測定される交点からのクランプチャックのクランプ開口又はクランプ側部の距離程度であることが有利である。この結果、機械軸を追加的に動かすことなく、第２の旋回駆動部による旋回運動により加工片とクランプチャックとの間の衝突が発生しないことが保証される。

１つの例示的な実施形態では、旋回アームの長さは少なくとも６０〜７０ｃｍである。旋回アームは、加工片グリッパの十分に正確な位置決めのために大きな剛性を示さなければならない。好ましくは、旋回アームは、旋回アームの両端で互いに接続された、少なくとも２つ、又は正確には２つの物理的に分離されたアームストラットを有する。アームストラットは、少なくとも中央部分に沿って間隙によって互いに分離されている。アームストラットは、２つの端部の領域において互いに接続されている。したがって、第１の旋回軸周りの円周方向の、及び、それに対して直角方向の、高い曲げ剛性が達成される。さらに、旋回アームの重量を同時に小さくすることができる。アームストラットは、中実体又は中空体プロファイルとして具体化することができる。

さらに、既存のアームストラットのうちの少なくとも２つが、長手方向及び／又は第１の旋回軸に対する半径方向において少なくとも１つの区画に沿って、互いに対してずらされて配置されることが有利である。その結果、断面が非常に小さい非常に軽量なアームストラットであっても、旋回アームの大きな剛性を達成することが可能である。

１つの例示的な実施形態では、アームストラットは、旋回アームの端部間で少なくとも部分的に湾曲して延伸する。アームストラットは、少なくとも完全には直線ではないか、又は直線区画のみから構成される。

旋回アームの休止位置において、アームストラットが第１の旋回駆動部の空気圧シリンダに隣接して配置されることが有利である。そうする際に、一方のアームストラットは、１つの高さにおける長手方向、及び、空気圧シリンダの下の高さ方向に配置することができる。それぞれ他のアームストラットは、空気圧シリンダの前方で長手方向に、且つ、高さ方向においては、空気圧シリンダの高さに配置することができる。その結果、休止位置では、工作機械内で最小限の設計スペースしか必要としない非常にコンパクトな構成が得られる。

本発明の有利な実施形態は、従属請求項、本明細書、及び図面から推論することができる。以下、添付図面を参照しながら、移送装置の好適な例示的実施形態を詳細に説明する。

図１は、旋回アームが休止位置にある、加工片を移送するための移送装置を備える工作機械の斜視図である。 図２は、旋回アームが作動位置にある、図１による工作機械を示す図である。 図３は、加工片キャリアからクランプチャックへの加工片の移送中の、異なる状況のうちの１つの状況における、加工片を移送するための移送装置を示す図である。 図４は、加工片キャリアからクランプチャックへの加工片の移送中の、異なる状況のうちの１つの状況における、加工片を移送するための移送装置を示す図である。 図５は、加工片キャリアからクランプチャックへの加工片の移送中の、異なる状況のうちの１つの状況における、加工片を移送するための移送装置を示す図である。 図６は、加工片キャリアからクランプチャックへの加工片の移送中の、異なる状況のうちの１つの状況における、加工片を移送するための移送装置を示す図である。 図７は、加工片キャリアからクランプチャックへの加工片の移送中の、異なる状況のうちの１つの状況における、加工片を移送するための移送装置を示す図である。 図８は、クランプチャックのクランプ軸の、加工片長手方向軸と第２の旋回軸との間の交点からの最大距離を説明するための概略図である。 図９は、旋回アームが作動位置にあるグリッパ装置の例示的な実施形態の斜視図である。 図１０は、旋回アームが休止位置にある図９のグリッパ装置を示す図である。 図１１は、グリッパ装置を操作するための空気圧駆動装置の例示的な実施形態を示す図である。

図１及び図２は工作機械２０を示す。工作機械２０は、いくつかの線形及び／又は回転機械軸が設けられた機械フレーム２１を備える。工作機械２０は、機械加工される加工片２３を定位置においてクランプするためのクランプチャック２２を備える。クランプチャック２２は、第１の機械スライド２４上に配置され、線形機械軸によって機械スライド２４を介して長手方向Ｌにシフトすることができる。

工具ユニット２６が第２の機械スライド２５上に配置されている。この例によれば、第２の機械スライド２５はクロススライドとして構成され、高さ方向Ｈ及び／又は横方向Ｑにおいて２つの直線機械軸を介して直線的に運動することができる。高さ方向Ｈ、長手方向Ｌ及び横方向Ｑは、互いに直交しており、工作機械２０のデカルト座標系を構成する。

記載されている直線軸に加えて、１又は複数の回転機械軸があってもよい。ここに示す例示的な実施形態では、クランプチャック２２と第１の工具スライド２４との間に回転機械軸が設けられ、それによって、クランプチャック２２は、高さ方向Ｈに延伸する軸を中心としてスイベル回転又は旋回することができるように、機械スライド２４上に配置される。工作機械２０は、任意の線形及び回転自由度のために最大６つの機械軸を備えることができる。

加工片２３は、少なくとも部分的に又は完全に棒状であり、円筒形の輪郭を有する。円筒形の輪郭は、円柱又は多角形を表す断面を有することができる。加工片の棒状又は円筒状の部分は、図３によって一例として示される加工片長手方向軸Ｗを形成する。

機械フレーム２１には、専用駆動部を有しない加工片キャリア３０が配置されている。加工片キャリア３０は、機械フレーム２１又は機械ベッドに取り付けられ得る加工片棚３１を備える。ここで説明する例示的実施形態を考慮すると、加工片キャリア３０は第１の機械スライド２４に取り付けられている。長手方向Ｌにおけるクランプチャック２２から加工片キャリア３０の間の距離は、好ましくは一定のままである。クランプチャック２２及び少なくともその開口は、長手方向Ｌにおいて加工片キャリア３０からある距離をおいて配置されている。

加工片棚３１は、高さ方向に延伸するベアリング構造体又はベアリング壁３２を含む。ベアリング壁３２の上側には、少なくとも１つの加工片パレット３４が配置又は取り付けられ得る棚面３３がある。示された例示的な実施形態では、２つの加工片パレット３４が、横方向Ｑに互いに隣接して配置されている。１つの加工片パレット３４は、未加工加工片を受け入れるために配置され、他方の加工片パレット３４は、既に加工された加工片２３を受け入れる。棚３３の表面及び加工片パレット３４は、高さ方向Ｈに見てクランプチャック２２の上にある。

加工片パレット３４の各々は、加工片２３のための複数の収容スペースを有する。収容スペースは、加工片パレット３４の穴又は開口であってもよい。穴は、円筒の形輪郭を形成し、この円筒形輪郭の長手方向軸は、この例によれば、高さ方向Ｈに又は少なくともほぼ高さ方向Ｈに延伸する。

加工片２３をクランプチャック２２から加工片キャリア３０内へ及び／又はその逆に移送するための移送装置３８が設けられている。移送装置３８は、旋回アーム４０を有するグリッパ装置３９を備える。旋回アーム４０は、第１の旋回駆動部４１によって第２の機械スライド２５上で第１の旋回軸Ｓ１を中心に旋回可能であるように、１つのベアリング端部上に支持されている。旋回アーム４０は、第１の旋回軸Ｓ１を中心として休止位置Ｒ（図１及び図１０）と作動位置Ａ（図２及び図９）との間で運動可能である。休止位置Ｒにおいて、旋回アーム４０は、実質的に横方向Ｑに延伸する。作動位置Ａでは、旋回アーム４０は本質的に高さ方向Ｈに延伸しており、この例によれば、第１の旋回軸Ｓ１から出発して下方に延伸する。

第２の旋回駆動部４２は、旋回アーム上で、ベアリング端部の反対側の自由端に配置されている。旋回アーム４０が第１の旋回軸Ｓ１を中心に旋回運動する場合、旋回駆動部４２は第１の旋回軸Ｓ１を中心とする円形経路上を運動する。第２の旋回駆動部４２は、加工片グリッパ４３を旋回アーム４０に接続する。加工片グリッパ４３は、旋回アーム４０に対して第２の旋回駆動部４２の第２の旋回軸Ｓ２を中心に旋回可能であるように支持されている。この例によれば、第１の旋回軸Ｓ１は長手方向Ｌに延伸する。第２の旋回軸Ｓ２は、第１の旋回軸Ｓ１及び長手方向Ｌに対してそれぞれ４５°傾斜している。旋回アーム４０の作動位置Ａにおいて、第２の旋回軸Ｓ２は、高さ方向Ｈ及び長手方向Ｌによって画定される平面内に延伸する。旋回アーム４０の休止位置Ｒにおいて、旋回軸Ｓ２は、長手方向Ｌ及び横方向Ｑによって画定される平面内に延伸する。

加工片グリッパ４３は、グリッパ駆動部４４を介して互いに対して運動可能な２つのグリッパジョー４５を有する。その際、２つのグリッパジョー４５の一方は、加工片グリッパ４３のホルダ４６に対して不動であってもよく、それぞれ他のグリッパジョー４５は、ホルダ４６及び他方のグリッパジョー４５に対して、少なくとも１自由度、好ましくは１線形自由度内で可動であってもよい。この例によれば、２つのグリッパジョー４５のうちの一方は、１自由度内でのみ運動可能であるようにホルダ４６によって支持され、他方のグリッパジョー４５はホルダ４６に恒久的に接続される。ホルダ４６は、第２の旋回駆動部４２によって、第２の旋回軸Ｓ２を中心に旋回することができる。

加工片グリッパ４３、及び、この例によれば、２つのグリッパジョー４５は、グリッパ軸Ｇを画定する。グリッパ軸Ｇは、グリッパ装置４３によって保持された加工片２３がとる加工片長手方向軸Ｗの位置に対応する。この例によれば、グリッパ軸Ｇは、グリッパ軸Ｇに平行に延伸し、グリッパ装置又はグリッパジョー４５によって保持された加工片２３と接触する２つのグリッパジョー４５の接触位置又はクランプ位置によって画定される。例えば、グリッパジョーの少なくとも１つは、グリッパ軸Ｇに平行に延伸する溝状の凹部を有してもよく、上記凹部は、互いに対して傾斜し、例えばＶ字形の断面を有してもよい２つの表面区画を有する。その結果、２つのグリッパジョー４５は、プリズム状の中間空間を画定し、加工片２３の円筒形区画を把持することができる。

加工片グリッパ４３の各位置において、グリッパ軸Ｇは、第２の旋回軸Ｓ２に対して４５°傾斜して延伸する。

グリッパ装置３９は厳密に空気圧式に動かされる。可動部を動かすための力は、圧縮空気のみによって与えられる。第１の旋回駆動部４１、第２の旋回駆動部４２、及びまたグリッパ駆動部４４は、圧縮空気によって駆動される。

図１１は、空気圧駆動装置５０の基本回路図を大幅に図式化し、簡略化して示している。空気圧駆動装置５０は、第１の旋回駆動部４１の複動式の第１の空気圧シリンダ５１、グリッパ駆動部４４の複動式の第２の空気圧シリンダ５２、及び、第２の旋回駆動部４２用のスイベル翼ユニット５３を備える。スイベル翼ユニット５３は、完全に３６０°回転させることができない。最大回転角度は少なくとも１８０°である。

空気圧駆動装置５０は、供給ライン５５が接続された圧縮空気源５４を有する。さらに、排気用の排気ライン５６が設けられている。圧力調整ユニット５７が供給ライン５５に接続され、前記ユニットは出力側に制御ライン５８における空気制御圧力を供給する。

供給ライン５５及び排気ライン５６は、例示的な実施形態では二方弁として構成された圧力制御安全弁５９に接続されている。安全弁５９の機械的にバイアスされた休止位置では、供給ライン５５は遮断され、安全弁５９の出力は排気ライン５６に接続される。圧縮空気源５４によって供給ライン５５に圧力が加えられるとすぐに、圧力調整ユニット５７は制御ライン５８に制御圧力を送達し、安全弁５９は図１１に示す非遮断位置に切り換えられる。

安全弁の出力において、制御ライン５８の制御圧力は、非遮断であり得る２つの逆止弁装置６１の制御入力に伝達される。したがって、逆止弁装置６１の逆止弁は遮断されず、両方の流れ方向の流体の流れを可能にする。例示的な実施形態では、逆止弁装置６１はまた、流体の流れを一方向又は両方向に減少させることができるように、絞り弁を備える。概略的に図示されているように、逆止弁は、それぞれの絞り弁に並列に接続することができ、その結果、絞り弁は一方の流れ方向にのみ作用し、逆止弁によってそれぞれ他方の流れ方向に架橋される。

第１の空気圧シリンダ５１は、２つの空気圧ライン６５を介して制御弁装置６６に接続されている。各空気圧ライン６５は、制御弁装置６６の１つの出力を第１の空気圧シリンダ５１の２つの作動チャンバの１つに接続する。各空気圧ライン６５内に逆止弁装置６１が着座する。したがって、この例によれば、空気圧シリンダ５１への流れは制限なしに可能にされ、一方で、空気圧シリンダ５１から制御弁装置６６への逆流は逆止弁装置６１のそれぞれの絞り弁を介して生じる。この逆流は、逆止弁装置６１が制御入力を介して遮断されていない場合にのみ可能である。

例示的な実施形態では、制御弁装置６６は、電気的に作動可能な三方弁として構成されている。一方の入力は供給ライン５５に接続され、一方で、他方の入力は排気ライン５６に接続される。制御弁装置６６のニュートラル設定では、すべての入力及び出力が遮断される。制御装置６７の第１の切換信号ＳＷ１及び第２の切換信号ＳＷ２により、第１の空気圧シリンダ５１の一方の作動チャンバが供給ラインに空気圧的に接続され、他方の作動チャンバが排気ライン５６に接続される２つの設定位置において制御弁装置６６を切り換えることができる。この結果として、第１の空気圧シリンダ５１のピストンロッドは、設定位置に応じて、内方に運動し、外方に運動し、又は、現在位置に保持され得る。第１の空気圧シリンダ５１のピストンロッドの直線運動により、旋回アームは第１の旋回軸Ｓ１を中心に旋回することができる。そうするために、第１の空気圧シリンダ５１のピストンロッドは、旋回アーム４０のベアリング端部の領域において第１の旋回軸Ｓ１に対してオフセットして接触し、したがって、ピストンロッドが内方に運動し、又は、外方に運動するときに、第１の旋回軸Ｓ１を中心としたトルクを生成することができる。

第１の空気圧シリンダ５１と同様に、第２の旋回駆動部４２のスイベル翼ユニット５３及びグリッパ駆動部４４の複動式の第２の空気圧シリンダ５２も、それぞれ１つの制御弁装置６６を介して供給ライン５５及び排気ライン５６に空気圧的に接続されている。第１の空気圧シリンダ５１と同様に、それぞれの制御弁装置６６によって他の空気圧駆動ユニット５２，５３を制御することも可能である。そのために、制御装置６７は、第３の切換信号ＳＷ３、スイベル翼ユニット５３の制御弁装置６６のための第４の切換信号ＳＷ４、及び第５の切換信号ＳＷ５、並びに第２の空気圧シリンダ５２の制御弁装置６６のための第６の切換信号ＳＷ６を提供する。

この例によれば、空気圧駆動装置５０は、休止位置Ｒにおいて旋回アーム４０をブロックするように配置されたロック装置７０を備える。この結果、第１の空気圧シリンダ５１の漏れに起因して、旋回アームが休止位置Ｒから徐々に下降することを防止することができる。ロック装置７０は、休止位置Ｒにおいて旋回アーム４０を機械的にブロックする。この例に従ってそうするために、ロック装置７０は、単純に作用する第３の空気圧シリンダ７１を備える。作動チャンバへの圧力の印加によって、第３の空気圧シリンダ７１をその非ブロック位置に動かすことができ、それによって、旋回アーム４０の第１の旋回軸Ｓ１の回りの旋回運動が可能となる。第３の空気圧シリンダ７１の作業チャンバ内の圧力が不足するとすぐに、ピストンロッドが外方に動いて、旋回アーム４０が休止位置Ｒにあるときに、旋回アーム４０を定位置にロックする。そうするために、ピストン又はピストンロッドは機械的にロック位置に付勢される。

別の安全弁５９が、第３の空気圧シリンダの作動チャンバと供給ライン５５又は排気ライン５６との間に配置される。両安全弁５９は、空気圧制御ライン５８を介して作動され、空気圧が制御ライン５８に存在するときに、それぞれの出力を供給ライン５５に接続する。２つの安全弁５９は、制御装置６７の第７の切換信号ＳＷ７又は８つの切換信号ＳＷ８によって互いに独立して、安全弁の出力が排気ライン５６に接続される位置へと反転することができる。安全弁５９はまた、制御ライン５８の空気圧が最小圧力を下回ったときにも、この位置をとる。

したがって、制御装置６７は、旋回アーム４０を第１の旋回軸Ｓ１の周りに旋回させ、又は、グリッパ装置４３を第２の旋回軸Ｓ２の周りに旋回させ、又は、加工片２３を把持するためにグリッパジョーを閉じ、又は、加工片２３を解放するためにグリッパジョーを開くために、旋回駆動部４１，５２及びグリッパ駆動部４４を作動させるように配置される。

図３〜図８は、加工片キャリア３０とクランプチャック２２との間の加工片の移送中のプロセスを詳細に説明している。

開始状態では、クランプチャック２２にクランプされた加工片２３がないと仮定される。移送装置３８を介して、まだ加工されていない加工片２３が加工片キャリア３０から取り外され、クランプチャック２２の適所にクランプされることになる。

最初に、グリッパ装置３９の旋回アーム４０が作動位置Ａへと旋回される。加工片グリッパは、グリッパ軸Ｇが第１の旋回軸Ｓ１に対して直角に向き、ほぼ高さ方向Ｈに延伸する第１の位置Ｉにある。機械軸の使用により、加工片グリッパ４３は、除去されるべき加工片２３へと運動され、グリッパ軸Ｇが、受け取られるべき加工片２３の加工片長手方向軸Ｗと一致するように位置決めされる。続いて、グリッパジョー４５をシフトすることによって、加工片２３が所定位置にクランプされる。

機械軸を介して、グリッパ装置３９が高さ方向Ｈに持ち上げられ、それによって、加工片２３が完全に、加工片パレット３４の穴から外方にガイドされる。続いて、加工片グリッパ４３は機械軸の長手方向Ｌにおける運動によって旋回伝達位置ＳＴに動かされる（図３）。その際、加工片グリッパ４３は、依然としてその第１の位置Ｉに常にある。この第１の位置Ｉでは、第２の旋回軸Ｓ２及びグリッパ軸Ｇ、又は、加工片グリッパ４３に保持された加工片２３の加工片長手方向軸Ｗは、交点Ｐを形成する。例示的な実施形態とは異なり、第２の旋回軸Ｓ２がグリッパ軸Ｇに対して横方向Ｑにずれていることも可能であり、このとき、交点Ｐは、高さ方向Ｈ及び長手方向Ｌによって画定される組合せ平面の投影によって形成される。加工片グリッパ４３の第１の位置Ｉにおける交点Ｐ及び加工片２３の旋回伝達位置ＳＴを図３に示す。

クランプチャック２２は、クランプ軸Ｘを画定する。理想的にクランプチャック２２内にクランプされている加工片２３は、クランプ軸Ｘと整列する加工片長手方向軸Ｗを有する。したがって、クランプ軸Ｘは、クランプチャック２２の中心長手方向軸である。

加工片２３の旋回伝達位置ＳＴにおいて、クランプ軸Ｓからの高さ方向Ｈにおける加工片２３の距離は、クランプチャック２２のクランプ側部７４の、グリッパ軸Ｇ又は旋回伝達位置ＳＴに保持されている加工片２３の加工片長手方向軸Ｗからの距離と少なくとも同じであり、この場合、クランプ側部７４のグリッパ軸Ｇからの距離はクランプ軸Ｘに沿って見られる。したがって、第２の旋回駆動部４２の第２の旋回軸Ｓ２を中心とした１８０°の旋回運動に起因して、加工片２３とクランプチャック２２との衝突が防止されることが保証される。

図３に概略的に示すように、旋回伝達位置ＳＴは、理想的には、クランプＸが交点Ｐを通って延伸するように選択される。この場合、第２の旋回軸Ｓ２を中心とした１８０°の旋回運動が、加工片長手方向軸Ｗをクランプ軸Ｘと整列させる。少なくともこの旋回伝達位置ＳＴは、交点Ｐ及びクランプ軸Ｘが最大距離ｄｍａｘにあるように選択される（図８）。クランプ軸Ｘに沿って見ると、交点Ｐは、クランプ軸Ｘを中心とする半径ｄｍａｘを有する円形領域内に位置する。

加工片グリッパ４３によって保持された加工片２３は、第２の旋回駆動部４２によって、第２の旋回軸Ｓ２を中心として旋回伝達位置ＳＴから約１８０°旋回される。この旋回運動の進行は、図４〜図６に概略的に示されている。好ましくは、この場合、工作機械２０の他のすべての機械軸が停止される。

第２の旋回軸Ｓ２の周りの１８０°の回転が完了した後、加工片グリッパ４３は、グリッパ軸Ｇが第１の位置Ｉの向きと比較して９０°回転した第２の位置ＩＩをとる。グリッパ軸Ｇは、第２の位置ＩＩにおいて長手方向Ｌに延伸する。クランプ軸Ｘは、長手方向軸Ｌに平行に向けられている。加工片グリッパ４３によって保持された加工片２３は、図４の旋回伝達位置ＳＴから始まってチャック伝達位置ＦＴ（図７）に運動された。この例によれば、加工片長手方向軸Ｗは、クランプ軸Ｘと平行に、又は理想的にはクランプ軸Ｘと整列して延伸している。

本明細書に記載された例示的な状況では、加工片グリッパ４３のチャック伝達位置ＦＴにおいて、一方における加工片長手方向軸Ｗ又はグリッパ長手方向軸Ｇと、他方におけるクランプ軸Ｘとの間に距離ｄが存在することが可能である。この距離ｄは、距離ｄがゼロになるか、又は少なくとも特定の公差内になるまで、工作機械２０の少なくとも１つの機械軸を作動させることによって、加工片２３をチャック内に配置又はクランプするために低減される。線形機械軸がこの均等化運動に使用される場合、クランプチャック２２又はグリッパ装置３９を高さ方向Ｈに動かすためには、線形機械軸を作動させることで十分であり得る。チャック伝達位置ＦＴにおいてクランプ軸Ｘと工具長手軸Ｗとの間に横方向Ｑのずれがある場合には、第２の線形機械軸を追加的に作動させなければならない。好ましくは、加工片長手方向軸Ｗは、クランピング軸Ｘと交差し、したがって、高さ方向Ｈ及び長手方向Ｌによって画定される共通平面内に延伸するように、旋回伝達位置ＳＴ内に既に向けられている。この場合、チャック伝達位置ＦＴを起点として、機械軸による高さ方向Ｈの微調整のためには、均等化運動で十分である。

加工片長手方向軸Ｗがクランプ軸Ｘと正確に一致するとすぐに、機械軸を長手方向Ｌに直線的に動かすことによって、加工片２３をクランプチャック２２に挿入し、加工片２３をクランプチャック２２の所定の位置にクランプすることが可能である。加工片グリッパ４３は、加工片２３を解放し、その後、第１の位置Ｉに旋回し戻される。その後、又は同時に、旋回アーム４０は第１の旋回軸Ｓ１において、その休止位置Ｒへと旋回される。休止位置Ｒに達するとすぐに、加工片２３を機械加工するために工具ユニット２６を使用することができる。

既に機械加工された加工片２３のクランプチャック２２から加工片キャリア３０への移送の進行は、逆の順序で行われる。機械加工された加工片２３がクランプチャック２２から長手方向Ｌに取り出された後、第２の旋回駆動部４２を介して第２の旋回軸Ｓ２の周りの１８０°の運動が行われる。機械軸はその後、加工された加工片２３を加工片キャリア３０に配置する。その後、加工されていない加工片は、前述のプロセスと一致して、加工片キャリア３０から取り外され、クランプチャック２２に挿入され得る。

この例によれば、加工片グリッパ４３が第２の位置ＩＩにあるとき、加工片グリッパ４３が監視される。その際、加工片グリッパ４３は、接近する擬似輪郭及び／又は長手方向Ｌの引っ張り又は圧力を考慮して監視される。監視は、例えば、加工片グリッパ４３上に配置された少なくとも１つ又は２つの誘導センサによって達成される。その結果、加工片グリッパ４３の擬似輪郭との衝突を防止することができ、又は、衝突若しくは接触の際の損傷を防止若しくは最小化することができる。

加工片グリッパ４３又は加工片グリッパ４３によって保持された加工片２３の正確な位置決めを達成するために、旋回アーム４０は十分な曲げ剛性を示さなければならない。この例によれば、旋回アーム４０は、この例によれば矩形形状断面を有する中実体又は中空プロファイル体として構成することができる第１のアームストラット８０及び第２のアームストラット８によって形成される。２つのアームストラット８０，８１は、旋回アーム４０の両端部で互いに接続されている。第１の旋回軸Ｓ１を中心とした旋回アーム４０の旋回ベアリングは、第１アームストラット８０上に設けられる。第１の旋回軸Ｓ１に対する旋回ベアリングの領域において、第２のアームストラット８１は、ほぼ第１の旋回軸Ｓ１の方向に延伸するエンドピース８２を有する。このエンドピース８２に隣接して、一方のエンドピース８２から旋回アーム４０の他方の自由端に向かって延伸するアーム区画８３がある。エンドピース８２に隣接して、アーム区画８３は、第１のアームストラット８０に対して第１の旋回軸Ｓ１に平行にずれており、この例によれば、第１の旋回駆動部４１又は第２の機械スライド２５から外方にずれている。このオフセットは、少なくとも第１の空気圧シリンダ５１の長さに対応するアーム区画３８の長さにわたって維持される。アーム区画３８のこの長さに沿ったオフセットの程度は、常にゼロよりも大きいが、一定である必要はない。

さらに、２つのアームストラット８０，８１は、互いに隣接して配置され、第１の旋回軸Ｓ１に対して一方向に直角にオフセットされている。作動位置Ａにおいて、２つのアームストラット８０，８１は、この結果、横方向Ｑにずれて配置される。旋回アーム４０が休止位置Ｒにある場合、２つのアームストラット８０，８１は、高さ方向Ｈにおいて互いに隣接して配置される。

第２のアームストラット８１のアーム区画８３と第１のアームストラット８０との間には間隙８４が形成されている。この間隙８４に隣接して、アーム区画８３上に、空気圧ライン及び／又は電気ラインのための締結具８５が配置されてもよい。締結具８５は、アーム区画８３から外方に延伸し、第１の旋回軸Ｓ１の方向から見て、第１のアームストラット８０の前方に位置する。

第１の旋回軸Ｓ１の方向における２本のアームストラット８０，８１のオフセットは、もはや第２の旋回駆動部４２が位置する旋回アーム４０の自由端には存在しない。

２つのアームストラット８０，８１は、両端部間で湾曲して少なくとも部分的に延伸する。旋回アーム４０の構成は、２つの別個の骨（尺骨及び橈骨）によっても形成されるヒトの下腕骨の原理と一致する。

図１０に見られるように、グリッパ装置３９は、旋回アーム４０の休止位置Ｒに最小限の設計スペースしか必要としない。第１のアームストラット８０は、高さ方向Ｈから見て、第１の旋回駆動部４１の第１の空気圧シリンダ５１の下方に位置している。第２のアームストラット８１のアーム区画８３は、長手方向に見て、第１の空気圧シリンダ５１の前方に配置されている。第１の空気圧シリンダ５１は、言ってみれば、第１のアームストラット８０の上方且つ第２のアームストラット８１の後方の領域に収容されている。

その結果、２つのアームストラット８０，８１のオフセットの進行が、旋回アーム４０の高い曲げ剛性によって達成されるだけでなく、加えて、旋回アーム４０の休止位置Ｒにおける省スペースの構成も達成され得る。

旋回アーム４０が休止位置Ｒ又は作動位置Ａに到達したときに旋回アーム４０の動きを減衰させるために、端部位置ダンパを旋回アーム４０又は第１の空気圧シリンダ５１に関連付けることができる。端部位置ダンパは、外部ショックアブソーバとして、及び／又は、第１の空気圧シリンダ５１の内端位置ダンパとして構成することができる。

本発明は、加工片２３をクランプチャック２２と加工片キャリア３０との間で移送するための移送装置３８に関する。移送装置３８は、旋回アーム４０を有するグリッパ装置３９を備える。旋回アーム４０の一端は、第１の旋回軸Ｓ１を中心に旋回可能であるように、第１の旋回駆動部４１を介して、工作機械２０、特に機械スライド２５上で支持される。他方、旋回アーム４０は、第２の旋回軸Ｓ２を画定する第２の旋回駆動部４２を支持する。加工片グリッパ４３は、この第２の旋回軸Ｓ２を中心に旋回可能であるように支持されている。２つの旋回軸は互いに４５°傾いている。加工片グリッパ４３によって保持された加工片２３は、加工片グリッパ４３の第１の位置Ｉにおいて旋回軸Ｓ１に対して直角に延伸する加工片長手方向軸Ｗを有する。加工片グリッパ４３の第２の位置ＩＩにおいて、加工片長手方向軸Ｗは、第１の旋回軸Ｓ１に平行に向けられている。加工片グリッパ４３によって保持される加工片２３の加工片長手方向軸Ｗは、第２の旋回軸Ｓ２に対して４５°の角度だけ傾斜する。

２０ 工作機械
２１ 機械フレーム
２２ クランプチャック
２３ 加工片
２４ 第１の機械スライド
２５ 第２の機械スライド
２６ 工具ユニット
３０ 加工片キャリア
３１ 加工片棚
３２ ベアリング壁
３３ 棚面
３４ 加工片パレット
３８ 移送装置
３９ 把持装置
４０ 旋回アーム
４１ 第１の旋回駆動部
４２ 第２の旋回駆動部
４３ 加工片グリッパ
４４ グリッパ駆動部
４５ グリッパジョー
４６ ホルダ
５０ 空気圧駆動装置
５１ 第１の空気圧シリンダ
５２ 第２の空気圧シリンダ
５３ スイベル翼ユニット
５４ 圧縮空気源
５５ 供給ライン
５６ 排気ライン
５７ 圧力調整ユニット
５８ 制御ライン
５９ 安全弁
６０ 逆流防止ライン
６１ 逆止弁装置
６５ 空気圧ライン
６６ 制御弁装置
６７ 制御装置
７０ ロック装置
７１ 第３の空気圧シリンダ
７４ クランプ側部
８０ 第１のアームストラット
８１ 第２のアームストラット
８２ エンドピース
８３ アーム区画
８４ 間隙
８５ 締結具
Ｉ 第１の位置
ＩＩ 第２の位置
Ａ 作動位置
ｄｍａｘ 最大距離
ＦＴ チャック伝達位置
Ｇ グリッパ軸
Ｈ 高さ方向
Ｌ 長手方向
Ｐ 交点
Ｑ 横方向
Ｒ 休止位置
Ｓ１ 第１の旋回軸
Ｓ２ 第２の旋回軸
ＳＴ 旋回伝達位置
Ｗ 加工片長手方向軸
Ｘ クランプ軸

Claims (15)

1. 工作機械（２０）内のクランプチャック（２２）と加工片キャリア（３０）との間に加工片長手方向軸（Ｗ）を有する少なくとも部分的に棒状の加工片（２３）を移送するための移送装置（３８）であって、
   一端において、第１の旋回駆動部（４１）上に配置された旋回アーム（４０）であり、前記旋回アームが第１の旋回軸（Ｓ１）を中心として旋回可能であるように前記工作機械（２０）上に支持され、他端において、前記加工片（２３）を把持するための加工片グリッパ（４３）が、第２の旋回軸（Ｓ２）を中心として旋回可能であるように支持される第２の旋回駆動部（４２）を有する、旋回アーム（４０）を備えるグリッパ装置（３９）、及び
   前記旋回駆動部（４１，４２）を作動させるための制御装置（６７）を備え、
   前記第１の旋回軸（Ｓ１）は長手方向（Ｌ）に延伸し、前記第２の旋回軸（Ｓ２）は前記長手方向（Ｌ）に対して４５°傾斜しており、
   前記加工片グリッパ（４３）によって保持された加工片（２３）の前記加工片長手方向軸（Ｗ）は前記第２の旋回軸（Ｓ２）に対して４５°傾いており、前記加工片グリッパ（４３）は、前記第２の旋回駆動部（４１）によって第１の位置（Ｉ）と第２の位置（ＩＩ）との間で動かすことができ、
   前記加工片長手方向軸（Ｗ）は、前記加工片グリッパ（４３）の前記第１の位置（Ｉ）において、前記長手方向（Ｌ）に対して直角に延伸し、前記加工片グリッパ（４３）の前記第２の位置（ＩＩ）において、前記長手方向（Ｌ）に平行に延伸し、前記第１の位置（Ｉ）における前記第１の旋回軸（Ｓ１）からの前記加工片グリッパ（４３）の距離は、前記第２の位置（ＩＩ）における距離よりも小さい、移送装置。
2. 前記加工片キャリア（３０）は、それぞれ１つの加工片に対していくつかの収容スペースを有し、前記収容スペースは、収容スペースに配置された加工片（２３）の前記加工片長手方向軸（Ｗ）が、前記第１の旋回軸（Ｓ１）に対して直角に向けられた高さ方向（Ｈ）に延伸するように配置されていることを特徴とする、請求項１に記載の移送装置。
3. 前記加工片グリッパ（４３）は、前記加工片グリッパ（４３）によって前記加工片（２３）が保持されているときに、加工片長手方向軸（Ｗ）がそれに沿って延伸するグリッパ軸（Ｇ）を画定することを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の移送装置。
4. グリッパ軸（Ｇ）は、前記第１の位置（Ｉ）において、前記加工片キャリア（３）の収容スペース内に配置された加工片（２３）の前記加工片長手方向軸（Ｗ）に平行に向けられることを特徴とする、請求項２及び請求項３に記載の移送装置。
5. 前記旋回アーム（４０）は、前記第１の旋回駆動部（４１）によって前記工作機械（２０）の機械スライド（２５）上に配置され、前記機械スライドは、少なくとも１つの機械軸によって、それぞれ前記クランプチャック（２２）及び前記加工片キャリア（３０）に対して１自由度内で可動であることを特徴とする、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の移送装置。
6. 前記少なくとも１つの機械軸は、それぞれ前記旋回アーム（４０）に対して１自由度内で前記クランプチャック（２２）を動かすために設けられていることを特徴とする、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の移送装置。
7. 前記制御装置（６７）は、前記加工片（２３）を移送するために前記少なくとも１つの機械軸を作動させるように配置されていることを特徴とする、請求項５又は請求項６に記載の移送装置。
8. 前記制御装置（６７）は、前記加工片キャリア（３）から取り外された加工片（２３）を、少なくとも１つの機械軸によって旋回伝達位置（ＳＴ）へと移送するように配置されており、前記加工片長手方向軸（Ｗ）及び前記第２の旋回軸（Ｓ２）は交点（Ｐ）を形成することを特徴とする、請求項７に記載の移送装置。
9. 前記クランプチャック（２２）のクランプ軸（Ｘ）は、前記形成されている交点（Ｐ）と交差するか、又は、前記交点（Ｐ）から最大距離（ｄｍａｘ）にあることを特徴とする、請求項８に記載の移送装置。
10. 前記制御装置（６７）は、前記第２の旋回駆動部（４２）による旋回運動によって前記旋回伝達位置（ＳＴ）に位置決めされた前記加工片（２３）をチャック伝達位置（ＦＴ）に動かすように配置され、前記加工片長手方向軸（Ｗ）は、前記クランプチャック（２２）のクランプ軸（Ｘ）に平行に向けられていることを特徴とする、請求項８又は請求項９に記載の移送装置。
11. 前記旋回伝達位置（ＳＴ）に配置された前記加工片（２３）の、高さ方向（Ｈ）における前記クランプチャック（２２）のクランプ軸（Ｘ）からの距離は、少なくとも前記クランプ軸（Ｘ）に沿った前記加工片長手方向軸（Ｗ）からの前記クランプチャック（２２）のクランプ側部（７４）の距離と同じであることを特徴とする、請求項８〜請求項１１のいずれか一項に記載の移送装置。
12. 前記旋回アーム（４０）は、間隙によって互いに分離された２つのアームストラット（８０，８１）を有し、前記アームストラットは、前記旋回アーム（４０）の両端で互いに接続されていることを特徴とする、請求項１〜請求項１１のいずれか一項に記載の移送装置。
13. 前記アームストラット（８０，８１）は、少なくとも長手方向（Ｌ）及び／又は前記第１の旋回軸（Ｓ１）に対する半径方向における一区画に沿ってオフセットして配置されていることを特徴とする、請求項１３に記載の移送装置。
14. 前記アームストラット（８０，８１）は、前記旋回アーム（４０）の両端間で円弧状に延伸することを特徴とする、請求項１３又は請求項１４に記載の移送装置。
15. 前記アームストラット（８０，８１）は、前記旋回アーム（４０）の休止位置（Ｒ）において、前記第１の旋回駆動部（４１）の空気圧シリンダ（５１）に隣接して配置されていることを特徴とする、請求項１３〜請求項１５のいずれか一項に記載の移送装置。

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