JPS59175988A - 多関節ロボット - Google Patents
多関節ロボットInfo
- Publication number
- JPS59175988A JPS59175988A JP5116683A JP5116683A JPS59175988A JP S59175988 A JPS59175988 A JP S59175988A JP 5116683 A JP5116683 A JP 5116683A JP 5116683 A JP5116683 A JP 5116683A JP S59175988 A JPS59175988 A JP S59175988A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- arm
- axis
- electric motor
- robot
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、少なくとも１つの関節軸の駆動源に減速機
を要する回転電動機を用いた多関節ロボットに関するも
のである。
を要する回転電動機を用いた多関節ロボットに関するも
のである。
近時、ティーチングの容易化のため、油圧式塗装ロボッ
トのようにダイレクトにティーチングする方式が見直さ
れている。
トのようにダイレクトにティーチングする方式が見直さ
れている。
ところで回転電動機を用いた多関節ロボットに、ダイレ
クトティーチング方式を採用しようとしても、一般的な
電動機では減速機が含まれているたットも研究されてい
る０しかしながらそのダイレクトドライブモータには減
速機がないため、そのトルクを増幅することはできず、
予め設定した大径のモータを前記ロボットの各関節部に
装着せねばならず、ロボット全体が大型化し、重量も犬
となり、またダイレクトドライブモータの停止時におけ
るそのモータの発熱量も犬となる。
クトティーチング方式を採用しようとしても、一般的な
電動機では減速機が含まれているたットも研究されてい
る０しかしながらそのダイレクトドライブモータには減
速機がないため、そのトルクを増幅することはできず、
予め設定した大径のモータを前記ロボットの各関節部に
装着せねばならず、ロボット全体が大型化し、重量も犬
となり、またダイレクトドライブモータの停止時におけ
るそのモータの発熱量も犬となる。
この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、駆動
源に一般の回転電動機を用いながらもダイレクトティー
チングできるようにした多関節ロボットを提供せんとす
るものである。
源に一般の回転電動機を用いながらもダイレクトティー
チングできるようにした多関節ロボットを提供せんとす
るものである。
以下実施例を詳述する。なおこの実施例では、計６軸で
、特に基端側から第２軸および第３軸にこの発明の要部
を設けた多関節アーク溶接ロボットとして説明するが、
この発明をこの実施の形態に限定するものではない。
、特に基端側から第２軸および第３軸にこの発明の要部
を設けた多関節アーク溶接ロボットとして説明するが、
この発明をこの実施の形態に限定するものではない。
１は、ロボットの基台であり、その上部には、回動台２
が図示しないダイレクトドライブモータＭ１によりα１
方向に回動可能に第１軸支２ａ（垂直軸支）されている
。かお図示していないが、回動台２にはα１軸用の位置
検出器（レゾル）＜ ） ｉ＝設けられている。
が図示しないダイレクトドライブモータＭ１によりα１
方向に回動可能に第１軸支２ａ（垂直軸支）されている
。かお図示していないが、回動台２にはα１軸用の位置
検出器（レゾル）＜ ） ｉ＝設けられている。
３は、回動台２に第２軸支３ａ（水平の関節軸支）され
、α２方向に回動可能の第１回動腕である。
、α２方向に回動可能の第１回動腕である。
そして軸３ａと同軸上において、回動台２には第２レバ
ー８が回動可能に軸支２ｂされ、そのレノ（＝４と軸２
ｂとの間には、駆動源としての減速機付き回転電動機Ｍ
２が連結されている。またレノ＜−４先端と被７駆動体
である腕３先端との間には、ｆｆ。
ー８が回動可能に軸支２ｂされ、そのレノ（＝４と軸２
ｂとの間には、駆動源としての減速機付き回転電動機Ｍ
２が連結されている。またレノ＜−４先端と被７駆動体
である腕３先端との間には、ｆｆ。
体圧式リニヤアクチュエータＦＡ１７５’軸着５ａ、５
ｂされている。Ｂ２は、回動台２に取付けたα２軸用エ
ンコーダであり、軸３ａとは、チェーンおよびスズロケ
ットの伝達機構６を介して連結されている。
ｂされている。Ｂ２は、回動台２に取付けたα２軸用エ
ンコーダであり、軸３ａとは、チェーンおよびスズロケ
ットの伝達機構６を介して連結されている。
７は、腕３先端部に第３軸支７ａ（軸３ａと平行に関節
軸支）され、α３方向に回動可能の第２回動腕である○
そして軸３ａと同軸上において、回動台２には第２レバ
ー８が回動可能に軸支２ｃされ、そのレバー８と軸２ｃ
との間には、駆動源としての減速機付き回転電動機Ｍ３
が連結されている。
軸支）され、α３方向に回動可能の第２回動腕である○
そして軸３ａと同軸上において、回動台２には第２レバ
ー８が回動可能に軸支２ｃされ、そのレバー８と軸２ｃ
との間には、駆動源としての減速機付き回転電動機Ｍ３
が連結されている。
またレバー８先端と被駆動体である腕７との間には、流
体圧式リニヤアクチェエータＦ Ａ２が軸着９ａ、９ｂ
されている。なお軸２ｃ、７ａ、９ａ、９ｂは平行四辺
形の各頂点に位置するように設定されている。Ｂ３は、
腕３に取付けたα３軸用エンコーダであり、軸７ａと歯
車伝達機構１０を介して連結されている。７ｂｉｄ、腕
７に設けた取手である。
体圧式リニヤアクチェエータＦ Ａ２が軸着９ａ、９ｂ
されている。なお軸２ｃ、７ａ、９ａ、９ｂは平行四辺
形の各頂点に位置するように設定されている。Ｂ３は、
腕３に取付けたα３軸用エンコーダであり、軸７ａと歯
車伝達機構１０を介して連結されている。７ｂｉｄ、腕
７に設けた取手である。
Ｔは、腕７に３次元で揺動可能に支持した溶接用トーチ
である。
である。
以下トーチＴの３次元揺動装置すなわち手首装置Ｃの構
成を第３．４図に基づいて説明する。
成を第３．４図に基づいて説明する。
２１〜２３は、腕７に同軸上に第４軸支２１ａ、第５軸
支２２ａ、第６軸支２３ａしたそれぞれ第１腕、第２腕
、第３腕である。そして腕２１先端には第１リンク２４
が、脣た腕２２先端には第２リンク２５が、さらに腕２
３先端には第３リンク２６が、それぞれ回動自在に軸支
２４ａ、２５ａ、２６ａされている。さらには各リンク
２４〜２６先端には揺動体２７が軸支２７ａ〜２’７ｃ
され、この揺動体２７がトーチＴの保持部材として構成
されている。なお各軸２１ａ〜２６ａ１および軸２７ａ
〜２７ｃば、それら軸方向中心線が一点０１で交差する
ように設定されている。
支２２ａ、第６軸支２３ａしたそれぞれ第１腕、第２腕
、第３腕である。そして腕２１先端には第１リンク２４
が、脣た腕２２先端には第２リンク２５が、さらに腕２
３先端には第３リンク２６が、それぞれ回動自在に軸支
２４ａ、２５ａ、２６ａされている。さらには各リンク
２４〜２６先端には揺動体２７が軸支２７ａ〜２’７ｃ
され、この揺動体２７がトーチＴの保持部材として構成
されている。なお各軸２１ａ〜２６ａ１および軸２７ａ
〜２７ｃば、それら軸方向中心線が一点０１で交差する
ように設定されている。
そして腕３の一側には減速機付き回転電動機Ｍ４および
その出力側に連結したクラッチ２８が取付けられ、その
クラッチ２８の出力軸２８ａと軸７ａに同軸軸受しだ軸
２９とは、チェーンおよびスズロケットの伝達機構３０
で連結されている。さらに軸２９と軸２１ａとは歯車伝
達機構３１で連結されている。そして腕３には、軸２９
に連結されたエンコーダＥ４が取付けられている。
その出力側に連結したクラッチ２８が取付けられ、その
クラッチ２８の出力軸２８ａと軸７ａに同軸軸受しだ軸
２９とは、チェーンおよびスズロケットの伝達機構３０
で連結されている。さらに軸２９と軸２１ａとは歯車伝
達機構３１で連結されている。そして腕３には、軸２９
に連結されたエンコーダＥ４が取付けられている。
１だ腕３の他側には減速機付き回転電動機Ｍ５およびそ
の出力側に連結したクラッチ３２が取付けられ、そのク
ラッチ３２の出力軸８２ａと軸７ａに同軸軸受した軸３
３とは、チェーンおよびスプロケットの伝達機構３４で
連結されている。さらに軸３３と軸２２ａとは歯車伝達
機構３５で連結されている。そして腕３には、軸３３に
連結されたエンコーダＥ５が取付けられている。
の出力側に連結したクラッチ３２が取付けられ、そのク
ラッチ３２の出力軸８２ａと軸７ａに同軸軸受した軸３
３とは、チェーンおよびスプロケットの伝達機構３４で
連結されている。さらに軸３３と軸２２ａとは歯車伝達
機構３５で連結されている。そして腕３には、軸３３に
連結されたエンコーダＥ５が取付けられている。
さらには腕７には減速機付き回転電動機Ｍ６およびその
出力側に連結したクラッチ３６が取付けられ、そのクラ
ッチ３６は軸２３ａに連結されている。そして腕７には
エンコーダＥ６が取付けられ、軸２３ａとは歯車伝達機
構３７により連結されている。
出力側に連結したクラッチ３６が取付けられ、そのクラ
ッチ３６は軸２３ａに連結されている。そして腕７には
エンコーダＥ６が取付けられ、軸２３ａとは歯車伝達機
構３７により連結されている。
３８は、圧力源（空気圧力源）であり、切換弁３９やフ
ィルタ４０とともに、アクチュエータＦＡＩ、ＦＡ、２
と第５図のように配管されている。なお切換弁３９は、
アクチュエータＦＡＩ、ＦＡ２を自由状態または伸張位
置で固縛状態のいずれかに選択可能に構成されている。
ィルタ４０とともに、アクチュエータＦＡＩ、ＦＡ、２
と第５図のように配管されている。なお切換弁３９は、
アクチュエータＦＡＩ、ＦＡ２を自由状態または伸張位
置で固縛状態のいずれかに選択可能に構成されている。
Ｂ１は、このロボットのＰＴＰ方式の制御装置である。
Ｂ２ばその操作盤であり、溶接電圧、溶接電流、溶接速
度、各種補間機能スイッチなどが設けられている。また
取手７ｂには、記憶指令スイッチＳが設けられている。
度、各種補間機能スイッチなどが設けられている。また
取手７ｂには、記憶指令スイッチＳが設けられている。
さらにこの実施例の作用を述べる。
全切換弁３９は、第５図のように左位置にあシ。
両アクチュエータＦＡＩ、ＦＡ２は、ともに自由状態に
あるものとする。またα１軸用の前記図示しないダイレ
クトドライブモータへの通電は断で、さらにはクラッチ
２８．３２．３６は断の状態にあるものとする。すなわ
ち回動台２、腕３．７、揺動体２７は、すべてそれぞれ
の駆動源から切り離なされて自由動できる状態にある。
あるものとする。またα１軸用の前記図示しないダイレ
クトドライブモータへの通電は断で、さらにはクラッチ
２８．３２．３６は断の状態にあるものとする。すなわ
ち回動台２、腕３．７、揺動体２７は、すべてそれぞれ
の駆動源から切り離なされて自由動できる状態にある。
そこでオペレータは、第６図のように取手７ｂや揺動体
２７を持ち、トーチＴを図示しないワークに対して位置
や姿勢を決定し、スイッチＳを操作して、その位置での
必要な情報をαＪ軸用の前記レゾルバや各エンコーダＥ
２〜Ｅ６などから制御装置Ｂ１に記録する。このような
操作を順次行なうことにより、ダイレクトにティーチン
グすることができる。
２７を持ち、トーチＴを図示しないワークに対して位置
や姿勢を決定し、スイッチＳを操作して、その位置での
必要な情報をαＪ軸用の前記レゾルバや各エンコーダＥ
２〜Ｅ６などから制御装置Ｂ１に記録する。このような
操作を順次行なうことにより、ダイレクトにティーチン
グすることができる。
次に前記ティーチングの結果、制御装置Ｂ１に記録した
プログラムを再生する場合は、まず切換弁３９を右位置
に切換える。すると圧力源３８がらの空気は、両アクチ
ュエータＦ Ａ］ ＋ Ｆ Ａ２のピストン側に流入し
、アクチュエータＦＡ、１．Ｆ”Ａ２はトモに伸張し、
その伸張状態で固縛される。またα１軸用の前記ダイレ
クトドライブモータを通電状態とし、クラッチ２８．３
２．３６を接の状態とする。
プログラムを再生する場合は、まず切換弁３９を右位置
に切換える。すると圧力源３８がらの空気は、両アクチ
ュエータＦ Ａ］ ＋ Ｆ Ａ２のピストン側に流入し
、アクチュエータＦＡ、１．Ｆ”Ａ２はトモに伸張し、
その伸張状態で固縛される。またα１軸用の前記ダイレ
クトドライブモータを通電状態とし、クラッチ２８．３
２．３６を接の状態とする。
すなわち回動台２、腕３．７、揺動体２７は、すべてそ
れぞれの駆動源に連結された状態となる。
れぞれの駆動源に連結された状態となる。
そこで再生を開始すれば、前記プログラムに基づいてロ
ボットは制御され、前記ワークは自動溶接される。
ボットは制御され、前記ワークは自動溶接される。
前述説明は実施例であり、例えばアクチュエータＦ Ａ
］ 、 Ｆ Ａ２はその収縮状態を固縛状態としてもよ
い。その他各構成の均等物との置換もこの発明の技術範
囲に含まれることはもちろんである。
］ 、 Ｆ Ａ２はその収縮状態を固縛状態としてもよ
い。その他各構成の均等物との置換もこの発明の技術範
囲に含まれることはもちろんである。
この発明は前述したように、駆動源に減速機を要する回
転電動機Ｍ２１ Ｍ３を用いながらも、切換弁３９によ
りアクチュエータＦＡＩ、ＦＡ２を自由状態とすること
によって、結果的に被駆動体（腕３や７）はその駆動源
Ｍ２．Ｍ３から切り離なされて、自由動できる状態とな
り、ダイレクトティーチングが可能となる。壕だ被駆動
体と駆動源Ｍ２．Ｍ３との連結、切離しは、アクチュエ
ータＦ Ａ１＋ Ｆ Ａ２を用いているので、接断クラ
ッチのように滑りのうれいがなく、特に大負荷の作用す
る個所に利用して有効である。
転電動機Ｍ２１ Ｍ３を用いながらも、切換弁３９によ
りアクチュエータＦＡＩ、ＦＡ２を自由状態とすること
によって、結果的に被駆動体（腕３や７）はその駆動源
Ｍ２．Ｍ３から切り離なされて、自由動できる状態とな
り、ダイレクトティーチングが可能となる。壕だ被駆動
体と駆動源Ｍ２．Ｍ３との連結、切離しは、アクチュエ
ータＦ Ａ１＋ Ｆ Ａ２を用いているので、接断クラ
ッチのように滑りのうれいがなく、特に大負荷の作用す
る個所に利用して有効である。
壕だ駆動源Ｍ２．Ｍ３にダイレクトドライブモータを用
いた場合に比し、ロボソ、トが小型、軽量となり、また
そのモータの停止時における発熱のうれいもない。
いた場合に比し、ロボソ、トが小型、軽量となり、また
そのモータの停止時における発熱のうれいもない。
【図面の簡単な説明】
図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図は多関
節アーク溶接ロボットの全体斜視図、第２図は第１図の
■−■断面矢視図、第３図は第１図の■−■断面矢視図
、第４図は３次元揺動装置（手首装置）の溶接用トーチ
近辺の断面説明図、第５図は配管図、第６図は作用説明
図である。 図において、２・回動台、２ｂ・・軸、２Ｃ・軸、３
被駆動体（第１回動腕）、３ａ・第２軸（関節軸）、４
・・第ルバー、Ｍ２・・・減速機付き回転電動機、Ｆ
Ａ、・・・流体圧式リニヤアクチュエータ、５ａ、５ｂ
・・それぞれ軸、７・被駆動体（第２回動腕）、７ａ・
・第３軸（関節軸）、８川第２レバー、Ｍ３・・・減速
機付き回転電動機、Ｆ’ Ａ２・流体圧式リニヤアクチ
ュエータ、９ａ、９ｂ・・・それぞれ軸、である。 出願人 新明和工業株式会社
節アーク溶接ロボットの全体斜視図、第２図は第１図の
■−■断面矢視図、第３図は第１図の■−■断面矢視図
、第４図は３次元揺動装置（手首装置）の溶接用トーチ
近辺の断面説明図、第５図は配管図、第６図は作用説明
図である。 図において、２・回動台、２ｂ・・軸、２Ｃ・軸、３
被駆動体（第１回動腕）、３ａ・第２軸（関節軸）、４
・・第ルバー、Ｍ２・・・減速機付き回転電動機、Ｆ
Ａ、・・・流体圧式リニヤアクチュエータ、５ａ、５ｂ
・・それぞれ軸、７・被駆動体（第２回動腕）、７ａ・
・第３軸（関節軸）、８川第２レバー、Ｍ３・・・減速
機付き回転電動機、Ｆ’ Ａ２・流体圧式リニヤアクチ
ュエータ、９ａ、９ｂ・・・それぞれ軸、である。 出願人 新明和工業株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 少なくとも１つの関節軸の駆動源に減速機を要する回転
電動機を用いた多関節ロボットにおいて。 前記関節軸と平行な軸に、前記減速機と連結されたレバ
ーを回動可能に支承するとともに、このレバー先端と被
駆動体との間に流体圧式リニヤアクチュエータを軸着し
、さらにはこの流体圧式リニヤアクチュエータには、こ
れを固縛状態または自由状態のいずれかに選択可能の切
換弁が接続されてなる、前記多関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5116683A JPS59175988A (ja) | 1983-03-25 | 1983-03-25 | 多関節ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5116683A JPS59175988A (ja) | 1983-03-25 | 1983-03-25 | 多関節ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59175988A true JPS59175988A (ja) | 1984-10-05 |
| JPH0369672B2 JPH0369672B2 (ja) | 1991-11-01 |
Family
ID=12879234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5116683A Granted JPS59175988A (ja) | 1983-03-25 | 1983-03-25 | 多関節ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59175988A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123886U (ja) * | 1986-01-27 | 1987-08-06 | ||
| JPH0567490U (ja) * | 1992-12-24 | 1993-09-07 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
| JP2018530440A (ja) * | 2015-09-30 | 2018-10-18 | ワルター マシーネンバオ ゲーエムベーハー | 加工片を移送するための移送装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5754089A (ja) * | 1980-09-14 | 1982-03-31 | Dainichi Kiko Kk | |
| JPS5841212A (ja) * | 1981-09-04 | 1983-03-10 | Akira Ishigaki | 内燃機関用排気弁 |
-
1983
- 1983-03-25 JP JP5116683A patent/JPS59175988A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5754089A (ja) * | 1980-09-14 | 1982-03-31 | Dainichi Kiko Kk | |
| JPS5841212A (ja) * | 1981-09-04 | 1983-03-10 | Akira Ishigaki | 内燃機関用排気弁 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62123886U (ja) * | 1986-01-27 | 1987-08-06 | ||
| JPH0411028Y2 (ja) * | 1986-01-27 | 1992-03-18 | ||
| JPH0567490U (ja) * | 1992-12-24 | 1993-09-07 | ファナック株式会社 | 産業用ロボット |
| JP2018530440A (ja) * | 2015-09-30 | 2018-10-18 | ワルター マシーネンバオ ゲーエムベーハー | 加工片を移送するための移送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0369672B2 (ja) | 1991-11-01 |
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