JP2004534665A5 - - Google Patents

Claims (3)

1. 物体を処理する連続動作ロボット装置であって、
   第１ロボットアームと、
   第２ロボットアームと、
   第３ロボットアームと、
   前記第１、第２及び第３ロボットアームを共通に制御し、該第１、第２及び第３のロボットアームが回転する際に中心となる中心軸を画定する駆動系と、
   を備え、
   前記第１、第２及び第３のロボットアームは互いに分離され、該第１、第２及び第３のロボットアームの各々は、全３６０度の連続回転を行うように構成されるとともに、物体に対する作業を行うエンドエフェクタを有し、前記第１、第２及び第３のロボットアームは互いに同軸に配置され、前記第１、第２及び第３のロボットアームの少なくとも１つに対しては他のロボットアームとは独立しかつ他のロボットアームによる制限を受けない動作制御が行われる、
   連続動作ロボット装置。
2. 物体を処理する連続動作ロボット装置であって、
   複数のロボットアームおよび駆動系を有し、該複数のロボットアームの各々は、
   第１一次リンクと、
   前記第１一次リンクが回転する際に中心となる第１一次関節と、
   第２一次リンクと、
   前記第２一次リンクを前記第１一次リンクに連結する第２一次関節と、
   物体に対する作業を行うエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタの空間位置が前記第１一次リンクおよび前記第２一次リンクによって規定される、エンドエフェクタと、を備え、
   前記第１一次リンクの各々は共通軸を中心に連続的に回転可能であり、
   複数の前記第１一次関節は、全ての第１一次関節がいずれの時間においても同量変位するように互いに結合され、複数の前記第２一次関節は、全ての第２一次関節がいずれの時間においても同量変位するように互いに結合され、
   前記駆動系は、前記複数のロボットアームを制御し、前記第１一次関節を共通に駆動する第１入力と、前記第２一次関節を共通に駆動する、該第１入力とは独立した第２入力とを備える、
   連続動作ロボット装置。
3. 複数のロボットアームを有する連続動作ロボットシステムを提供するステップであって、該複数のロボットアームの各々は、第１一次リンクと、前記第１一次リンクが回転する際に中心となる第１一次関節と、第２一次リンクと、前記第１一次リンクおよび前記第２一次リンクを連結する第２一次関節と、前記第１一次リンクおよび前記第２一次リンクによって位置決めされるエンドエフェクタと、互いに独立した２つの入力を有する駆動系と、を備え、複数の前記第１一次リンクは、全ての第１一次関節がいずれの時間においても同量変位するように互いに結合され、複数の前記第２一次リンクは、全ての第２一次関節がいずれの時間においても同量変位するように互いに結合される、ステップと、
   第１作業空間のパラメータに基づいて前記エンドエフェクタのための第１所望経路を画定するステップと、
   前記第１所望経路を通して前記エンドエフェクタを連接するように前記駆動系を構成するステップと、
   前記ロボットシステムを前記第１作業空間内に配置するステップと、
   前記エンドエフェクタが前記第１所望経路を通過して前記第１作業空間内で物体を処理するように、前記駆動系を操作するステップと、
   を含む、作業空間内で物体を処理する方法。