JP2018001385A5

JP2018001385A5 -

Info

Publication number: JP2018001385A5
Application number: JP2016135809A
Authority: JP
Filing date: 2016-07-08
Publication date: 2019-08-08

Claims

ベース部と、
前記ベース部に連結された４節リンク機構、及び、一端側が前記４節リンク機構に連結されて４自由度の回転関節を有する直列リンク機構、をそれぞれ備えた複数のアーム部と、
前記複数のアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構の他端側に連結され、前記複数のアーム部の姿勢の変化とともに位置及び姿勢が変化する可動部材と、を備え、
前記４節リンク機構の回転関節部の回転軸線と、前記直列リンク機構のうちの前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ₇）と、が平行な状態で、前記ベース部及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｐ）と、前記可動部材及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｑ）と、を結ぶ軸線（Ａｘ₀）に沿って見たときに、前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ₇）が前記軸線（Ａｘ₀）に交差する、パラレルリンク装置。
前記４節リンク機構は、
第１のアクチュエータにより回転される第１のリンクと、
第２のアクチュエータにより回転される第２のリンクと、
前記第２のリンクに第１の回転関節部により連結された第３のリンクと、
前記第３のリンクに第２の回転関節部により連結され、かつ、前記第１のリンクに第３の回転関節部により連結された第４のリンクと、を備え、
前記第１のリンクの回転軸線、前記第２のリンクの回転軸線、前記第１の回転関節部の回転軸線、前記第２の回転関節部の回転軸線、及び前記第３の回転関節部の回転軸線が互いに平行に配置される、請求項１に記載のパラレルリンク装置。
前記直列リンク機構は、前記第４のリンクに第４の回転関節部により連結された第５のリンクと、前記第５のリンクの先端側に接続された３自由度の回転関節と、を有する、請求項２に記載のパラレルリンク装置。
前記第３の回転関節部の回転軸線と、前記第４の回転関節部の回転軸線と、前記第５のリンクの先端側に接続された前記３自由度の回転関節のうちの前記第５のリンク側の１つの回転関節の回転軸線と、が互いに直交する、請求項３に記載のパラレルリンク装置。
前記直列リンク機構の前記第５のリンクの先端側に接続された３自由度の回転関節のうちの前記第５のリンク側の２つの回転関節の回転軸線が互いに直交する、請求項３または請求項４に記載のパラレルリンク装置。
前記直列リンク機構の前記第５のリンクの先端側に接続された３自由度の回転関節のうちの前記可動部材側の２つの回転関節の回転軸線が互いに直交する、請求項３乃至請求項５の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
前記複数のアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構の前記第５のリンクの先端側に接続された３自由度の回転関節のうちの前記可動部材側の１つの回転関節の回転軸線が１点で交わる、請求項３乃至請求項６の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
前記複数のアーム部として３つのアーム部を備え、前記３つのアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構と前記可動部材との連結部が、前記可動部材の前記回転中心点の周りに１２０度毎に配置される、請求項１乃至請求項７の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
前記複数のアーム部として３つのアーム部を備え、前記３つのアーム部のそれぞれの前記４節リンク機構と前記ベース部との連結部が、前記ベース部の前記回転中心点の周りに１２０度毎に配置される、請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
前記複数のアーム部のそれぞれの前記４節リンク機構と前記ベース部との連結部が、前記ベース部の前記回転中心点の周りに所定の範囲に偏在する、請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
前記複数のアーム部として３つのアーム部を備え、前記３つのアーム部のそれぞれの前記４節リンク機構と前記ベース部との連結部が、前記ベース部の前記回転中心点の周りに６０度毎に配置される、請求項１０に記載のパラレルリンク装置。
前記複数のアーム部のそれぞれに対応して、前記４節リンク機構を２自由度に回転制御する２つのアクチュエータを備える、請求項１乃至請求項１１の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
前記アクチュエータが、前記ベース部に支持される、請求項１２に記載のパラレルリンク装置。
前記複数のアーム部のそれぞれの前記４節リンク機構のうち、前記２つのアクチュエータによって回転される２つのリンクの回転軸線が同軸上にある、請求項１２または請求項１３に記載のパラレルリンク装置。
前記アクチュエータの回転を前記４節リンク機構に減速して伝達する減速機構を備え、前記減速機構は、回転伝達部材としてワイヤを有する、請求項１２乃至請求項１４の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
前記４節リンク機構が、平行リンク機構である、請求項１乃至請求項１５の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
前記アクチュエータにより、３自由度の並進運動の方向及び３自由度の回転運動の方向にそれぞれ力フィードバックが行われる、請求項１２乃至請求項１６の何れか１項に記載のパラレルリンク装置。
ベース部と、
前記ベース部に連結された４節リンク機構、及び、一端側が前記４節リンク機構に連結されて４自由度の回転関節を有する直列リンク機構、をそれぞれ備えた複数のアーム部と、
前記複数のアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構の他端側に連結され、前記複数のアーム部の姿勢の変化とともに位置及び姿勢が変化する可動部材と、を備え、
前記４節リンク機構の回転関節部の回転軸線と、前記直列リンク機構のうちの前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ₇）と、が平行な状態で、前記ベース部及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｐ）と、前記可動部材及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｑ）と、を結ぶ軸線（Ａｘ₀）に沿って見たときに、前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ₇）が前記軸線（Ａｘ₀）に交差するパラレルリンク装置を備えた、産業用ロボット。
ベース部と、
前記ベース部に連結された４節リンク機構、及び、一端側が前記４節リンク機構に連結されて４自由度の回転関節を有する直列リンク機構、をそれぞれ備えた複数のアーム部と、
前記複数のアーム部のそれぞれの前記直列リンク機構の他端側に連結され、前記複数のアーム部の姿勢の変化とともに位置及び姿勢が変化する可動部材と、を備え、
前記４節リンク機構の回転関節部の回転軸線と、前記直列リンク機構のうちの前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ₇）と、が平行な状態で、前記ベース部及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｐ）と、前記可動部材及び前記複数のアーム部の連結位置の回転中心点（Ｑ）と、を結ぶ軸線（Ａｘ₀）に沿って見たときに、前記可動部材に連結される回転関節部の回転軸線（Ｏ₇）が前記軸線（Ａｘ₀）に交差するパラレルリンク装置を備えた、力覚提示装置。
前記力覚提示装置が、バイラテラル制御が可能な医療用装置である、請求項１９に記載の力覚提示装置。