JP2598701B2 - 溶接ロボット用ポジショナ - Google Patents
溶接ロボット用ポジショナInfo
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- JP2598701B2 JP2598701B2 JP1139934A JP13993489A JP2598701B2 JP 2598701 B2 JP2598701 B2 JP 2598701B2 JP 1139934 A JP1139934 A JP 1139934A JP 13993489 A JP13993489 A JP 13993489A JP 2598701 B2 JP2598701 B2 JP 2598701B2
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、溶接ロボットによる溶接可能時に被溶接物
の溶接部分を最適な位置に保持するためのポジショナに
関するものである。
の溶接部分を最適な位置に保持するためのポジショナに
関するものである。
（従来の技術） 従来、第６図に示す油圧ショベル用ブーム等の被溶接
物ａのすみ肉溶接部分b1…や片目板突合せ溶接部分b2,b
3の溶接加工は、溶接部分が水平位置を保つ状態にされ
て、トーチｃより下向き溶接を行うのが良い溶接結果が
得られる。第８図は片目板突合せ溶接部分b2,b3が傾斜
している状態を示す断面図で、第９図は同水平位置を保
つ状態で溶接された断面図である。被溶接物ａを上記の
加工状態に保持するためには、通常、第３図および第４
図に示すようなポジショナｄが用いられている。
物ａのすみ肉溶接部分b1…や片目板突合せ溶接部分b2,b
3の溶接加工は、溶接部分が水平位置を保つ状態にされ
て、トーチｃより下向き溶接を行うのが良い溶接結果が
得られる。第８図は片目板突合せ溶接部分b2,b3が傾斜
している状態を示す断面図で、第９図は同水平位置を保
つ状態で溶接された断面図である。被溶接物ａを上記の
加工状態に保持するためには、通常、第３図および第４
図に示すようなポジショナｄが用いられている。
このポジショナｄは、駆動側コラムｅおよび従動側コ
ラムｆが被溶接物ａの両端部を保持するための間隔をお
いて基台ｇ上に設けられ、駆動側コラムｅは被溶接物ａ
の一端部を保持して駆動するためのもので、駆動側昇降
手段ｈ、駆動側回動軸ｉおよび被溶接物ａの一端部（第
３図で右端部）を回動可能に支持するアームｊが順次連
結されている。また、従動側コラムｆは、被溶接物ａの
他端部を保持して駆動動作に追随させるためのもので、
このコラムｆを支承して基台ｇ上を移動する走行装置ｋ
が設けられるとともに、従動側昇降手段ｌ、従動側回動
軸ｍ、アームｎと順次連結され、このアームｎと被溶接
物ａの他端部（第３図で左端部）とは、リンクＱの両端
部でピン結合で連結されたことにより滑節構造になって
いる。前記走行装置ｋは第５図に示すように、ピニオン
ｇが連結されたウォーム減速器ｒ、ウォーム（図示省
略）に直結されたサーボモータｓ、ブレーキｔおよびエ
ンコーダｕが従動側コラムｆに固定されていて、前記ピ
ニオンｑは、各回動軸i,mの軸方向と平行するように基
台ｇ上に固定されたラックｖに噛み合わされている。
ラムｆが被溶接物ａの両端部を保持するための間隔をお
いて基台ｇ上に設けられ、駆動側コラムｅは被溶接物ａ
の一端部を保持して駆動するためのもので、駆動側昇降
手段ｈ、駆動側回動軸ｉおよび被溶接物ａの一端部（第
３図で右端部）を回動可能に支持するアームｊが順次連
結されている。また、従動側コラムｆは、被溶接物ａの
他端部を保持して駆動動作に追随させるためのもので、
このコラムｆを支承して基台ｇ上を移動する走行装置ｋ
が設けられるとともに、従動側昇降手段ｌ、従動側回動
軸ｍ、アームｎと順次連結され、このアームｎと被溶接
物ａの他端部（第３図で左端部）とは、リンクＱの両端
部でピン結合で連結されたことにより滑節構造になって
いる。前記走行装置ｋは第５図に示すように、ピニオン
ｇが連結されたウォーム減速器ｒ、ウォーム（図示省
略）に直結されたサーボモータｓ、ブレーキｔおよびエ
ンコーダｕが従動側コラムｆに固定されていて、前記ピ
ニオンｑは、各回動軸i,mの軸方向と平行するように基
台ｇ上に固定されたラックｖに噛み合わされている。
第３図に示す被溶接物ａの上面ｘ側のすみ肉溶接加工
では、駆動側回動軸ｉの正逆駆動ですみ肉溶接部分b1を
溶接加工姿勢（溶接部分b1が水平位置を保つ状態にす
る）に適合させるとともに、駆動側昇降手段ｈもしくは
従動側昇降手段ｌの昇降駆動で傾動して水平位置に位置
させておき、トーチｃによりすみ肉溶接部分b1の下向き
溶接が行われている。
では、駆動側回動軸ｉの正逆駆動ですみ肉溶接部分b1を
溶接加工姿勢（溶接部分b1が水平位置を保つ状態にす
る）に適合させるとともに、駆動側昇降手段ｈもしくは
従動側昇降手段ｌの昇降駆動で傾動して水平位置に位置
させておき、トーチｃによりすみ肉溶接部分b1の下向き
溶接が行われている。
また、被溶接物ａの片目板突合せ溶接部分b2,b3の溶
接加工では、駆動側回動軸ｉの正逆駆動で片目板突合せ
溶接部分b2,b3を第９図に示す姿勢に位置させておき、
トーチｃにより片目板突合せ溶接部分b2,b3の下向き溶
接が行われている。
接加工では、駆動側回動軸ｉの正逆駆動で片目板突合せ
溶接部分b2,b3を第９図に示す姿勢に位置させておき、
トーチｃにより片目板突合せ溶接部分b2,b3の下向き溶
接が行われている。
被溶接物ａの下面ｙ側のすみ肉溶接加工は、第３図の
状態から駆動側回動軸ｉを駆動してアームｊが回動され
ると、この反転動作に追随して被溶接物ａ、リンクＱ、
アームｎおよび従動側回動軸ｍが同時に回動し、被溶接
物ａは第４図に示す姿勢に反転され、その後は、上述と
同様の動作によって下面ｙ側のすみ肉溶接が行われてい
る。
状態から駆動側回動軸ｉを駆動してアームｊが回動され
ると、この反転動作に追随して被溶接物ａ、リンクＱ、
アームｎおよび従動側回動軸ｍが同時に回動し、被溶接
物ａは第４図に示す姿勢に反転され、その後は、上述と
同様の動作によって下面ｙ側のすみ肉溶接が行われてい
る。
（発明が解決しようとする課題） 第３図に示す被溶接物ａの上面ｘ側のすみ肉溶接加工
時に、駆動側昇降手段ｈの上昇駆動で被溶接物ａの保持
姿勢を実線位置から二点鎖線位置に変えた場合は、従動
側回動軸ｍのリンクＱの下端部が被溶接物ａの他端部
（第３図で左端部）に引きつけられて従動側コラムｆに
推力P1が作用する。しかし、従動側コラムｆは走行装置
ｋで固定されていても、推力P1により若干の移動と時計
回り方向のたわみとがおこり、同時に駆動側コラムｅに
反時計回り方向にたわみがおこる。このたわみ等の作用
は両コラムe,fを互いに接近させようとするもので、両
アームj,nの先端部間を結ぶ線とリンクＱの両端結合部
間を結ぶ線とでなす角αは、大きく拡がって推力P1が減
少する。したがって、被溶接物ａは安定した状態に保持
される。
時に、駆動側昇降手段ｈの上昇駆動で被溶接物ａの保持
姿勢を実線位置から二点鎖線位置に変えた場合は、従動
側回動軸ｍのリンクＱの下端部が被溶接物ａの他端部
（第３図で左端部）に引きつけられて従動側コラムｆに
推力P1が作用する。しかし、従動側コラムｆは走行装置
ｋで固定されていても、推力P1により若干の移動と時計
回り方向のたわみとがおこり、同時に駆動側コラムｅに
反時計回り方向にたわみがおこる。このたわみ等の作用
は両コラムe,fを互いに接近させようとするもので、両
アームj,nの先端部間を結ぶ線とリンクＱの両端結合部
間を結ぶ線とでなす角αは、大きく拡がって推力P1が減
少する。したがって、被溶接物ａは安定した状態に保持
される。
ところで、第４図に示す被溶接物ａの下面ｙ側のすみ
肉溶接加工時に、駆動側昇降手段ｈの上昇駆動で被溶接
物ａの保持姿勢を太い実線位置から二点鎖線位置に変え
た場合は、従動側回動軸ｍのリンクＱの上端部が被溶接
物ａの他端部（第４図で左端部）に引きつけられ、この
反動で前記推力P1と反対方向の推力P2が従動側コラムｆ
に作用する。従動側コラムｆは走行装置ｋで固定されて
いても推力P2により、やや大きい移動と反時計回り方向
のたわみとがおこり、同時に駆動側コラムｅに時計回り
方向のたわみがおこる。このたわみ等の作用は両コラム
e,fを互いに離間させようとするもので、前記角αがさ
らに小さくなるに従って、推力P2が次第に大きくなり、
被溶接物ａの保持状態はきわめて不安定になる。その
後、角αの減少作用が進行すると、リンクＱは思案点を
越えて時計回り方向に大きく回動し、被溶接物ａが二点
鎖線位置から細い実線位置に急激な降下をする。
肉溶接加工時に、駆動側昇降手段ｈの上昇駆動で被溶接
物ａの保持姿勢を太い実線位置から二点鎖線位置に変え
た場合は、従動側回動軸ｍのリンクＱの上端部が被溶接
物ａの他端部（第４図で左端部）に引きつけられ、この
反動で前記推力P1と反対方向の推力P2が従動側コラムｆ
に作用する。従動側コラムｆは走行装置ｋで固定されて
いても推力P2により、やや大きい移動と反時計回り方向
のたわみとがおこり、同時に駆動側コラムｅに時計回り
方向のたわみがおこる。このたわみ等の作用は両コラム
e,fを互いに離間させようとするもので、前記角αがさ
らに小さくなるに従って、推力P2が次第に大きくなり、
被溶接物ａの保持状態はきわめて不安定になる。その
後、角αの減少作用が進行すると、リンクＱは思案点を
越えて時計回り方向に大きく回動し、被溶接物ａが二点
鎖線位置から細い実線位置に急激な降下をする。
このことは、被溶接物ａの下面ｙ側のすみ肉溶接加工
時に不測に発生すると、被溶接物ａやポジショナｄが傷
ついたり、こわれたりするだけでなく、作業環境の安全
性が著しく低下するという問題がある。
時に不測に発生すると、被溶接物ａやポジショナｄが傷
ついたり、こわれたりするだけでなく、作業環境の安全
性が著しく低下するという問題がある。
本発明はこのような従来の事情から見て、被溶接物の
上面側および下面側のいずれのすみ肉溶接を行う場合で
も、被溶接物が常に安定した状態で保持されるようにし
た溶接ロボット用ポジショナを提供するにある。
上面側および下面側のいずれのすみ肉溶接を行う場合で
も、被溶接物が常に安定した状態で保持されるようにし
た溶接ロボット用ポジショナを提供するにある。
（課題を解決するための手段） 本発明の溶接ロボット用ポジショナは、溶接ロボット
で溶接される被溶接物を、回動可能および傾動可能に保
持するポジショナであって、基台上に固定された駆動側
コラムと、基台上でこの駆動側コラムに対して接離し得
るように配置された従動側コラムと、この従動側コラム
を、駆動手段によって駆動側コラムに対して接離させる
走行装置と、前記各コラムに昇降および回動可能にそれ
ぞれ支持された回動軸と、前記各コラムの各回動軸にそ
れぞれ固定状態で配置されており、被溶接物の各端部を
各回動軸によって昇降および回動されるように保持する
保持アームと、を具備し、前記走行装置は、駆動側コラ
ムに対して自由に接離し得るように従動側コラムが駆動
手段から切り離されるようになっていることを特徴とす
る。
で溶接される被溶接物を、回動可能および傾動可能に保
持するポジショナであって、基台上に固定された駆動側
コラムと、基台上でこの駆動側コラムに対して接離し得
るように配置された従動側コラムと、この従動側コラム
を、駆動手段によって駆動側コラムに対して接離させる
走行装置と、前記各コラムに昇降および回動可能にそれ
ぞれ支持された回動軸と、前記各コラムの各回動軸にそ
れぞれ固定状態で配置されており、被溶接物の各端部を
各回動軸によって昇降および回動されるように保持する
保持アームと、を具備し、前記走行装置は、駆動側コラ
ムに対して自由に接離し得るように従動側コラムが駆動
手段から切り離されるようになっていることを特徴とす
る。
（作用） 本発明の溶接ロボット用ポジショナでは、被溶接物が
各保持アームによって保持された状態になると、走行装
置は、従動側コラムと駆動手段との連結状態を切り離し
た状態とされ、従動側コラムは、駆動側コラムに対して
自由に接離する状態とされる。このような状態で、被溶
接物は、各回動軸の昇降動作および回動動作によって傾
動されて溶接される。このとき、被溶接物が、各回動軸
に対してそれぞれ固定状態になった各保持アームによっ
て保持されていることにより、従動側コラムは、被溶接
物の傾動動作に追従して、駆動側アームに対して自由に
接離される。従って、被溶接物は、各回転軸の昇降およ
び回動に対しても、常時、安定した状態で保持される。
各保持アームによって保持された状態になると、走行装
置は、従動側コラムと駆動手段との連結状態を切り離し
た状態とされ、従動側コラムは、駆動側コラムに対して
自由に接離する状態とされる。このような状態で、被溶
接物は、各回動軸の昇降動作および回動動作によって傾
動されて溶接される。このとき、被溶接物が、各回動軸
に対してそれぞれ固定状態になった各保持アームによっ
て保持されていることにより、従動側コラムは、被溶接
物の傾動動作に追従して、駆動側アームに対して自由に
接離される。従って、被溶接物は、各回転軸の昇降およ
び回動に対しても、常時、安定した状態で保持される。
各保持アームに保持された被溶接物を反転する場合に
は、走行装置は、従動側コラムと駆動手段とを連結状態
として、駆動手段の駆動によって、従動側コラムが駆動
側コラムに対して接離される状態とされる。そして、従
動側コラムが駆動側コラムに対して所定の距離に配置さ
れると、各回動軸が回動されて、被溶接物が反転され
る。このとき、従動側コラムは、駆動側コラムに対して
所定の距離だけ離れた位置にて、駆動手段と連結された
状態で固定されており、従って、被溶接物は、安定的に
反転される。
は、走行装置は、従動側コラムと駆動手段とを連結状態
として、駆動手段の駆動によって、従動側コラムが駆動
側コラムに対して接離される状態とされる。そして、従
動側コラムが駆動側コラムに対して所定の距離に配置さ
れると、各回動軸が回動されて、被溶接物が反転され
る。このとき、従動側コラムは、駆動側コラムに対して
所定の距離だけ離れた位置にて、駆動手段と連結された
状態で固定されており、従って、被溶接物は、安定的に
反転される。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図に示すポジショナ１は、油圧ショベル用ブーム
等の被溶接物Ｗの両端を回動可能および傾動可能に保持
するためのもので、駆動側コラム２、従動側コラム３、
駆動側昇降手段４、従動側昇降手段５、駆動側回動軸
６、従動側回動軸７、駆動側保持アーム８、従動側保持
アーム９および走行装置10を主要部として構成されてい
る。
等の被溶接物Ｗの両端を回動可能および傾動可能に保持
するためのもので、駆動側コラム２、従動側コラム３、
駆動側昇降手段４、従動側昇降手段５、駆動側回動軸
６、従動側回動軸７、駆動側保持アーム８、従動側保持
アーム９および走行装置10を主要部として構成されてい
る。
前記駆動側コラム２は、被溶接物Ｗの一端部（第１図
で右端部）を保持して駆動するためのもので、基台Ｆ上
に固定され、前記従動側コラム３は駆動側コラム２との
間に、被溶接物Ｗを収容できる間隔をとって基台Ｆ上に
配置されるとともに、この基台Ｆに敷設されたレール
（図示省略）上に乗架され、駆動側コラム２に対して走
行装置10により進退可能となされている。
で右端部）を保持して駆動するためのもので、基台Ｆ上
に固定され、前記従動側コラム３は駆動側コラム２との
間に、被溶接物Ｗを収容できる間隔をとって基台Ｆ上に
配置されるとともに、この基台Ｆに敷設されたレール
（図示省略）上に乗架され、駆動側コラム２に対して走
行装置10により進退可能となされている。
前記駆動側昇降手段４は、駆動側回動軸６を昇降させ
るためのもので、例えばボールネジ、ボールナットおよ
びサーボモータを具備して構成されたものが用いられ、
駆動側回動軸６は、駆動側昇降手段４に設けた軸受（図
示省略）に支承されるとともに、サーボモータ等の駆動
機構（図示省略）が連結されている。
るためのもので、例えばボールネジ、ボールナットおよ
びサーボモータを具備して構成されたものが用いられ、
駆動側回動軸６は、駆動側昇降手段４に設けた軸受（図
示省略）に支承されるとともに、サーボモータ等の駆動
機構（図示省略）が連結されている。
前記従動側昇降手段５は、従動側回動軸７を昇降させ
るためのもので、例えばボールネジ、ボールナットおよ
びサーボモータを具備して構成されたものが用いられ、
従動側回動軸７、従動側昇降手段５に設けた軸受（図示
省略）に支承されている。
るためのもので、例えばボールネジ、ボールナットおよ
びサーボモータを具備して構成されたものが用いられ、
従動側回動軸７、従動側昇降手段５に設けた軸受（図示
省略）に支承されている。
前記駆動側保持アーム８および従動側保持アーム９
は、被溶接物Ｗの両端部をピン結合等で回動可能に保持
するためのもので、いずれも被溶接物Ｗの各ピン結合部
と各回動軸6,7との間が剛節構造となるようにＬ字形に
形成してその先端部にピン孔（図示省略）が設けられて
いる。駆動側保持アーム８は基端部が駆動側回動軸６に
軸心を一致させて固定され、先端部が被溶接物Ｗの一端
部（第１図で右端部）にピン11で結合されている。ま
た、従動側保持アーム９も同様に、基端部が従動側回動
軸７に軸心を一致させて固定され、先端部が被溶接物Ｗ
の他端部（第１図で左端部）にピン12で結合されてい
る。
は、被溶接物Ｗの両端部をピン結合等で回動可能に保持
するためのもので、いずれも被溶接物Ｗの各ピン結合部
と各回動軸6,7との間が剛節構造となるようにＬ字形に
形成してその先端部にピン孔（図示省略）が設けられて
いる。駆動側保持アーム８は基端部が駆動側回動軸６に
軸心を一致させて固定され、先端部が被溶接物Ｗの一端
部（第１図で右端部）にピン11で結合されている。ま
た、従動側保持アーム９も同様に、基端部が従動側回動
軸７に軸心を一致させて固定され、先端部が被溶接物Ｗ
の他端部（第１図で左端部）にピン12で結合されてい
る。
前記走行装置10は従動側コラム３をレール（図示省
略）上で駆動側コラム２に対して前進移動もしくは後退
移動をさせるためのもので、第２図に示すように、ラッ
ク13、ピニオン14、連動軸15、連動軸軸受箱16、伝動機
構17、エンコーダ18、エンコーダ軸受箱19、クラッチ2
0、駆動軸21、ウォーム減速機22、サーボモータ23およ
びブレーキ24を主要部として構成されている。
略）上で駆動側コラム２に対して前進移動もしくは後退
移動をさせるためのもので、第２図に示すように、ラッ
ク13、ピニオン14、連動軸15、連動軸軸受箱16、伝動機
構17、エンコーダ18、エンコーダ軸受箱19、クラッチ2
0、駆動軸21、ウォーム減速機22、サーボモータ23およ
びブレーキ24を主要部として構成されている。
すなわち、基台Ｆの前記レール（図示省略）に沿って
ラック13が設けられ、このラック13に噛み合わせたピニ
オン14は連動軸15の下端部に固着され、この連動軸15を
支承する連動軸軸受箱16はブラケット（図示省略）を介
して従動側コラム３に固定されている。連動軸15と、平
行させたエンコーダ18の心軸18aとの間にはスプロケッ
ト17a,17bにチェーン17cを巻き掛けてなる前記伝動機構
17が架設され、エンコーダ18を支承するエンコーダ軸受
箱19は、ブラケット（図示省略）を介して従動側コラム
３に固定されている。前記クラッチ20は連動軸15の上端
部と駆動軸21の下端部との間に介在させて駆動軸21の上
端部に設けたウォーム減速機22とともにブラケット（図
示省略）を介して従動側コラム３に固定されている。さ
らに、ウォーム減速機22のウォーム軸（図示省略）に
は、サーボモータ23およびブレーキ24が軸心を一致させ
て連結されている。
ラック13が設けられ、このラック13に噛み合わせたピニ
オン14は連動軸15の下端部に固着され、この連動軸15を
支承する連動軸軸受箱16はブラケット（図示省略）を介
して従動側コラム３に固定されている。連動軸15と、平
行させたエンコーダ18の心軸18aとの間にはスプロケッ
ト17a,17bにチェーン17cを巻き掛けてなる前記伝動機構
17が架設され、エンコーダ18を支承するエンコーダ軸受
箱19は、ブラケット（図示省略）を介して従動側コラム
３に固定されている。前記クラッチ20は連動軸15の上端
部と駆動軸21の下端部との間に介在させて駆動軸21の上
端部に設けたウォーム減速機22とともにブラケット（図
示省略）を介して従動側コラム３に固定されている。さ
らに、ウォーム減速機22のウォーム軸（図示省略）に
は、サーボモータ23およびブレーキ24が軸心を一致させ
て連結されている。
前記クラッチ20はポジショナ１の制御装置（図示省
略）から入力される制御信号でオン、オフ動作が行われ
て連動軸15の回転による従動側コラム３の自走動作と、
連動軸15の切り離しによる従動側コラム３の遊動動作と
に切替えができるように構成されている。
略）から入力される制御信号でオン、オフ動作が行われ
て連動軸15の回転による従動側コラム３の自走動作と、
連動軸15の切り離しによる従動側コラム３の遊動動作と
に切替えができるように構成されている。
なお、エンコーダ18は連動軸15の回転を取り出して作
動させることにより、従動側コラム３の原位置と移動位
置がクラッチ20のオン、オフ動作に係わりなく検出可能
となされている。
動させることにより、従動側コラム３の原位置と移動位
置がクラッチ20のオン、オフ動作に係わりなく検出可能
となされている。
次に、上記実施例の作用を第１図に示すような被溶接
物Ｗの下面W2側のすみ肉溶接加工について説明する。
物Ｗの下面W2側のすみ肉溶接加工について説明する。
まず、駆動側回動軸６を回動して被溶接物Ｗの下面W2
側を溶接ロボット（図示省略）による下向き溶接に適し
た姿勢に調節する。
側を溶接ロボット（図示省略）による下向き溶接に適し
た姿勢に調節する。
次に、駆動側昇降手段４の上昇駆動で、被溶接物Ｗを
実線位置から二点鎖線位置まで傾動させて下面W2を水平
位置に調節する。このとき、被溶接物Ｗの他端部（第１
図で左端部）には、従動側保持アーム９を第１図で右方
へ引きつける力Ｐがおこるが、従動側保持アーム９は従
動側回動軸７および従動側コラム３とともに実線位置か
ら二点鎖線位置まで移動することによって、前記力Ｐが
消滅する。
実線位置から二点鎖線位置まで傾動させて下面W2を水平
位置に調節する。このとき、被溶接物Ｗの他端部（第１
図で左端部）には、従動側保持アーム９を第１図で右方
へ引きつける力Ｐがおこるが、従動側保持アーム９は従
動側回動軸７および従動側コラム３とともに実線位置か
ら二点鎖線位置まで移動することによって、前記力Ｐが
消滅する。
また、従動側保持アーム９は、被溶接物Ｗのピン12結
合部と従動側回動軸７との間が剛性構造に構成されてい
るので、被溶接物Ｗの他端部（左端部）の保持状態は不
安定になることがなく、したがって、この他端部が急激
に降下することもない。
合部と従動側回動軸７との間が剛性構造に構成されてい
るので、被溶接物Ｗの他端部（左端部）の保持状態は不
安定になることがなく、したがって、この他端部が急激
に降下することもない。
なお、被溶接物Ｗの上面W1側のすみ肉溶接加工は、第
１図の状態で駆動側回動軸６が駆動されると、被溶接Ｗ
の上面W1が上側に反転されたのち、再び、駆動側回動軸
６および各昇降手段4,5の駆動によりすみ肉溶接部分の
姿勢と水平位置の調節がなされる。
１図の状態で駆動側回動軸６が駆動されると、被溶接Ｗ
の上面W1が上側に反転されたのち、再び、駆動側回動軸
６および各昇降手段4,5の駆動によりすみ肉溶接部分の
姿勢と水平位置の調節がなされる。
さらに、被溶接物Ｗが複数の部材を接続して形成され
るこの突合せ溶接加工を行う場合も、上記と同様に、駆
動側回動軸６の正逆駆動と、駆動側昇降手段４および従
動側昇降手段５の昇降駆動とによって突合せ溶接部分B,
Bの姿勢と水平位置との調節がなされる。
るこの突合せ溶接加工を行う場合も、上記と同様に、駆
動側回動軸６の正逆駆動と、駆動側昇降手段４および従
動側昇降手段５の昇降駆動とによって突合せ溶接部分B,
Bの姿勢と水平位置との調節がなされる。
（発明の効果） 本発明の溶接ロボット用ポジショナは、溶接ロボット
で溶接される被溶接物を、回動可能および傾動可能に保
持するポジショナであって、基台上に固定された駆動側
コラムと、基台上でこの駆動側コラムに対して接離し得
るように配置された従動側コラムと、この従動側コラム
を、駆動手段によって駆動側コラムに対して接離させる
走行装置と、前記各コラムに昇降および回動可能にそれ
ぞれ支持された回動軸と、前記各コラムの各回動軸にそ
れぞれ固定状態で配置されており、被溶接物の各端部を
各回動軸によって昇降および回動されるように保持する
保持アームと、を具備し、前記走行装置は、駆動側コラ
ムに対して自由に接離し得るように従動側コラムが駆動
手段から切り離されるようになっているために、被溶接
物の傾動動作時に、従動側コラムが被溶接物の姿勢変化
による推力を受けても、従動側コラムの遊動動作と保持
アームの剛節構造とによって被溶接物が安定した状態で
保持されるから、ポジショナによる被溶接物の傾動作業
の安全性が著しく向上するだけでなく、被溶接物の急激
な降下による破損等を確実に防ぐことができるなどの優
れた利点がある。
で溶接される被溶接物を、回動可能および傾動可能に保
持するポジショナであって、基台上に固定された駆動側
コラムと、基台上でこの駆動側コラムに対して接離し得
るように配置された従動側コラムと、この従動側コラム
を、駆動手段によって駆動側コラムに対して接離させる
走行装置と、前記各コラムに昇降および回動可能にそれ
ぞれ支持された回動軸と、前記各コラムの各回動軸にそ
れぞれ固定状態で配置されており、被溶接物の各端部を
各回動軸によって昇降および回動されるように保持する
保持アームと、を具備し、前記走行装置は、駆動側コラ
ムに対して自由に接離し得るように従動側コラムが駆動
手段から切り離されるようになっているために、被溶接
物の傾動動作時に、従動側コラムが被溶接物の姿勢変化
による推力を受けても、従動側コラムの遊動動作と保持
アームの剛節構造とによって被溶接物が安定した状態で
保持されるから、ポジショナによる被溶接物の傾動作業
の安全性が著しく向上するだけでなく、被溶接物の急激
な降下による破損等を確実に防ぐことができるなどの優
れた利点がある。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はポジショ
ナの概要を示す正面図、第２図は第１図のII部を拡大し
て示す走行装置の外形斜視図、第３図および第４図はポ
ジショナの従来例を示す正面図、第５図は走行装置の従
来例を示す外形斜視図、第６図は被溶接物の斜視図、第
７図は第６図のVII−VII線で切断した端面図、第８図は
片目板突合せ溶接部分が傾斜している状態を示す断面
図、第９図は同水平位置を保つ状態で溶接された断面図
である。 １……ポジショナ、２……駆動側コラム ３……従動側コラム、４……駆動側昇降手段 ５……従動側昇降手段、６……駆動側回動軸 ７……従動側回動軸、８……駆動側保持アーム ９……従動側保持アーム、10……走行装置 20……クラッチ Ｆ……基台、Ｗ……被溶接物
ナの概要を示す正面図、第２図は第１図のII部を拡大し
て示す走行装置の外形斜視図、第３図および第４図はポ
ジショナの従来例を示す正面図、第５図は走行装置の従
来例を示す外形斜視図、第６図は被溶接物の斜視図、第
７図は第６図のVII−VII線で切断した端面図、第８図は
片目板突合せ溶接部分が傾斜している状態を示す断面
図、第９図は同水平位置を保つ状態で溶接された断面図
である。 １……ポジショナ、２……駆動側コラム ３……従動側コラム、４……駆動側昇降手段 ５……従動側昇降手段、６……駆動側回動軸 ７……従動側回動軸、８……駆動側保持アーム ９……従動側保持アーム、10……走行装置 20……クラッチ Ｆ……基台、Ｗ……被溶接物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡辺 寛 兵庫県宝塚市新明和町１番１号 新明和 工業株式会社産業機械事業部内 (56)参考文献 実開 昭62−105787（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−34583（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−34989（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】溶接ロボットで溶接される被溶接物を、回
動可能および傾動可能に保持するポジショナであって、 基台上に固定された駆動側コラムと、 基台上でこの駆動側コラムに対して接離し得るように配
置された従動側コラムと、 この従動側コラムを、駆動手段によって駆動側コラムに
対して接離させる走行装置と、 前記各コラムに昇降および回動可能にそれぞれ支持され
た回動軸と、 前記各コラムの各回動軸にそれぞれ固定状態で配置され
ており、被溶接物の各端部を各回動軸によって昇降およ
び回動されるように保持する保持アームと、を具備し、 前記走行装置は、駆動側コラムに対して自由に接離し得
るように従動側コラムが駆動手段から切り離されるよう
になっていることを特徴とする溶接ロボット用ポジショ
ナ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1139934A JP2598701B2 (ja) | 1989-06-01 | 1989-06-01 | 溶接ロボット用ポジショナ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1139934A JP2598701B2 (ja) | 1989-06-01 | 1989-06-01 | 溶接ロボット用ポジショナ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH035097A JPH035097A (ja) | 1991-01-10 |
| JP2598701B2 true JP2598701B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=15257071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1139934A Expired - Lifetime JP2598701B2 (ja) | 1989-06-01 | 1989-06-01 | 溶接ロボット用ポジショナ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2598701B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8099184B2 (en) * | 2009-04-13 | 2012-01-17 | Rimrock Automation, Inc. | Load compensation for robotic applications |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6234583U (ja) * | 1985-08-20 | 1987-02-28 | ||
| JPS62105787U (ja) * | 1985-12-24 | 1987-07-06 |
-
1989
- 1989-06-01 JP JP1139934A patent/JP2598701B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH035097A (ja) | 1991-01-10 |
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