CN205817139U - 一种双向移动式汽车焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种双向移动式汽车焊接机器人，包括有执行机构子链和执行机构主链，所述执行机构子链包括有支架、前轮、后轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、主臂；所述执行机构主链包括有滑块、肩臂、腕臂、焊接头；第一连杆和第三连杆承受电机的驱动力，驱动执行机构子进行运动，执行机构子链带动执行机构主链进行焊接动作；同时主臂可进行平动和上下移动；执行机构子链增加了焊接机器人刚度，同时滑槽可以使执行机构主链进行双向焊接，本实用新型结构结构简单、操作方便、焊接空间大、刚度大和结构可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及汽车点焊机器人领域，具体涉及一种双向移动式汽车焊接机器人。
背景技术
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。汽车零件码垛机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接、切割或热喷涂。
传统的汽车零件码垛机器人，串联机构为主，手动操作为辅。但是这种操作存在累计误差大，精度不高，承载力小等缺点，并且人力操作容易出现误差，不易节省劳动力和提高工作效率。新兴的并联机构和传统的串联机构相比较，具有以下特点：无累积误差，精度较高；机构式并联机构具有重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑、刚度高、操作空间大、承载能力大，能有效弥补传统串联焊接机器人的不足，从而使工作可靠。
发明内容
鉴于以上内容，本实用新型提供的一种双向移动式汽车焊接机器人，达到双向焊接增大焊接空间的目的。
本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：一种双向移动式汽车焊接机器人，包括有执行机构子链和执行机构主链。
所述执行机构子链包括有支架、前轮、后轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、主臂，前轮安装在支架前端，后轮安装在支架后端，第一连杆一端通过第一转动副与支架前端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与主臂第一个连接端连接，第四连杆一端通过第四转动副与主臂第二个连接端连接，第四连杆另一端通过第五转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第六转动副与支架后端连接。
所述主臂设有滑槽，用以安装滑块。
所述执行机构主链包括有滑块、肩臂、腕臂、焊接头，滑块一端通过移动副安装到滑槽上，滑块另一端通过第七转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第八转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第九转动副与焊接头连接。
所述第一连杆和第三连杆长度相等；所述第二连杆和第四连杆结构相同。
所述双向移动工汽车焊接机器人工作原理为：支架固定，第一连杆和第三连杆承受电机的驱动力，驱动执行机构子进行运动，执行机构子链带动执行机构主链进行焊接动作；同时主臂可进行平动和上下移动；执行机构子链增加了焊接机器人刚度，同时滑槽可以使执行机构主链进行双向焊接。
本实用新型的有益效益有：
1、机构可以双向移动焊接，增大了焊接空间，使工作更可靠；
2、执行机构子链增加了焊接机器人刚度，同时滑槽可以使执行机构主链进行双向焊接；
3、操作灵活轻便。
附图说明
图1为本实用新型的一种双向移动式汽车焊接机器人结构示意图。
图2为本实用新型的一种双向移动式汽车焊接机器人结构正视图。
图3为本实用新型的一种双向移动式汽车焊接机器人结构后视图。
图4为本实用新型的一种双向移动式汽车焊接机器人工作结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型的技术方案作进一步说明。
对照图1，本实用新型通过以下技术方案达到上述目的：一种双向移动式汽车焊接机器人，包括有执行机构子链和执行机构主链。
所述执行机构子链包括有支架10、前轮11、后轮12、第一连杆20、第二连杆30、第三连杆40、第四连杆50、主臂60，前轮11安装在支架10前端，后轮20安装在支架10后端，第一连杆20一端通过第一转动副110与支架11前端连接，第一连杆另一端通过第二转动副111与第二连杆30一端连接，第二连杆30另一端通过第三转动副112与主臂60第一个连接端连接，第四连杆50一端通过第四转动副115与主臂60第二个连接端连接，第四连杆50另一端通过第五转动副114与第三连杆40一端连接，第三连杆40另一端通过第六转动副113与支架10后端连接。
所述主臂60设有滑槽61，用以安装滑块。
所述执行机构主链包括有滑块70、肩臂80、腕臂90、焊接头100，滑块70一端通过移动副119安装到滑槽61上，滑块70另一端通过第七转动副116与肩臂90一端连接，肩臂90另一端通过第八转动117副与腕臂90一端连接，腕臂90另一端通过第九转动副118与焊接头100连接。
所述第一连杆20和第三连杆40长度相等；所述第二连杆30和第四连杆50结构相同。
所述双向移动工汽车焊接机器人工作原理为：支架固定，第一连杆和第三连杆承受电机的驱动力，驱动执行机构子进行运动，执行机构子链带动执行机构主链进行焊接动作；同时主臂可进行平动和上下移动；执行机构子链增加了焊接机器人刚度，同时滑槽可以使执行机构主链进行双向焊接。
Claims (2)
1.一种双向移动式汽车焊接机器人，其特征在于：包括有执行机构子链和执行机构主链；
所述执行机构子链包括有支架、前轮、后轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、主臂，前轮安装在支架前端，后轮安装在支架后端，第一连杆一端通过第一转动副与支架前端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与主臂第一个连接端连接，第四连杆一端通过第四转动副与主臂第二个连接端连接，第四连杆另一端通过第五转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第六转动副与支架后端连接；
所述主臂设有滑槽，用以安装滑块；
所述执行机构主链包括有滑块、肩臂、腕臂、焊接头，滑块一端通过移动副安装到滑槽上，滑块另一端通过第七转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第八转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第九转动副与焊接头连接。
2.根据权利要求1所述的一种双向移动式汽车焊接机器人，其特征在于：所述第一连杆和第三连杆长度相等；所述第二连杆和第四连杆结构相同。
Priority Applications (1)
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| CN201620567087.5U CN205817139U (zh) | 2016-06-10 | 2016-06-10 | 一种双向移动式汽车焊接机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN205817139U true CN205817139U (zh) | 2016-12-21 |
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Family Applications (1)
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| CN201620567087.5U Expired - Fee Related CN205817139U (zh) | 2016-06-10 | 2016-06-10 | 一种双向移动式汽车焊接机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN205817139U (zh) |
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2016
- 2016-06-10 CN CN201620567087.5U patent/CN205817139U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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Granted publication date: 20161221 Termination date: 20170610 |
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