CN218874224U - 一种多自由度焊接机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多自由度焊接机械臂,包括支撑件、动力箱、旋转件和第一臂，支撑件顶部通过滑槽和滑块滑动设置有动力箱，支撑件内侧固定有齿条，动力箱内部的两侧固定有第一旋转驱动件，第一旋转驱动件的输出端穿过动力箱并连接有第一齿轮，动力箱顶部活动设置有旋转件，旋转件的底部连接有旋转轴。本实用新型通过预先将支撑件安装到地面上，支撑件的长度可以根据需要制作成不同的长度，然后通过将动力箱与支撑件相互配合，然后通过启动第一旋转驱动件，第一旋转驱动件就会带动第一齿轮进行转动，第一齿轮就会在齿条上进行移动，从而使动力箱在支撑件上进行移动，使装置焊接的范围更大。

Description

一种多自由度焊接机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种多自由度焊接机械臂。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，现有的焊接机械臂一般直接固定到地面或者工作台上，这种方式将装置固定后，装置不可移动，当要焊接大型零件时，机械臂就无法使用，机械臂焊接范围过小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种焊接机械臂以解决上述背景技术中提出的多自由度焊接机械臂现有的焊接机械臂一般直接固定到地面或者工作台上，这种方式将装置固定后，装置不可移动，当要焊接大型零件时，机械臂就无法使用，机械臂焊接范围过小的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度焊接机械臂,包括支撑件、动力箱、旋转件和第一臂，所述支撑件顶部通过滑槽和滑块滑动设置有动力箱，所述支撑件内侧固定有齿条，所述动力箱内部的两侧固定有第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件的输出端穿过动力箱并连接有第一齿轮，所述动力箱顶部活动设置有旋转件，所述旋转件的底部连接有旋转轴，所述旋转轴的外部固定有第二齿轮。

优选的，所述动力箱顶部的右侧固定有第二旋转驱动件，所述第二旋转驱动件的输出端穿过动力箱并连接有第三齿轮，所述第三齿轮和第二齿轮相互啮合，第二旋转驱动件使第三齿轮进行转动。

优选的，所述旋转件的顶部活动设置有第一臂，所述旋转件外部的顶部固定有第三旋转驱动件，所述第三旋转驱动件的输出端穿过旋转件并与第一臂相互连接，第三旋转驱动件使第一臂进行转动。

优选的，所述第一臂顶端的前部活动设置有第一调节件，所述第一调节件外部的一侧固定有第四旋转驱动件，所述第四旋转驱动件的输出端穿过第一调节件并与第一臂相互连接。

优选的，所述第一调节件前部固定有套筒，所述套筒内部的一侧活动设置有第二臂，所述套筒的背部固定设置有第五旋转驱动件，所述第五旋转驱动件的输出端与第二臂的一端相互连接。

优选的，所述第二臂内部的一端通过轴活动设置有第二调节件，所述第二调节件的一端连接有连接件，所述连接件的一端连接有焊接头，所述第二调节件的内部通过电机上的输出端与第二调节件和第二臂之间上的轴相互连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该多自由度焊接机械臂结构合理，具有以下优点：

(1)通过设置有支撑件、动力箱、齿条、第一齿轮和第一旋转驱动件实现了装置焊接范围更大，且装置可以进行移动，方便焊接大型零件，因此，通过预先将支撑件安装到地面上，支撑件的长度可以根据需要制作成不同的长度，然后通过将动力箱与支撑件相互配合，然后通过启动第一旋转驱动件，第一旋转驱动件就会带动第一齿轮进行转动，第一齿轮就会在齿条上进行移动，从而使动力箱在支撑件上进行移动，使装置焊接的范围更大。

(2)通过设置有动力箱、旋转轴、第二齿轮、第三齿轮、第二旋转驱动件和旋转件实现了装置可以进行旋转，因此使用时，通过启动第二旋转驱动件，第二旋转驱动件就会使带动第三齿轮进行转动，第三齿轮就会使第二齿轮进行转动，第二齿轮就会使旋转轴进行转动，旋转轴就会使旋转件进行转动，然后通过连接臂带动焊接头的位置发生变化，从而方便装置进行焊接。

(3)通过设置有第三旋转驱动件、第一臂、第四旋转驱动件、第一调节件、第五旋转驱动件、套筒和第二调节件实现了装置可以根据需要进行调节，因此，使用时，通过启动第三旋转驱动件，第三旋转驱动件就会使第一臂进行转动，通过启动第四旋转驱动件，第四旋转驱动件就会使第一调节件绕着第一臂上的顶部进行转动，然后通过启动第五旋转驱动件，第五旋转驱动件就会使第二臂进行转动，通过第二调节件内部的电机的运动使第二调节件绕着第二臂上的轴转动，进而使焊接头可以调节到任意的位置。

附图说明

图1为本实用新型的正视内部结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的图1中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的图1中B处放大结构示意图。

图中：1、支撑件；2、动力箱；3、齿条；4、第一齿轮；5、第一旋转驱动件；6、旋转轴；7、第二齿轮；8、第三齿轮；9、第二旋转驱动件；10、旋转件；11、第三旋转驱动件；12、第一臂；13、第四旋转驱动件；14、第一调节件；15、第五旋转驱动件；16、第二臂；17、套筒；18、第二调节件；19、连接件；20、焊接头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种多自由度焊接机械臂,包括支撑件1、动力箱2、旋转件10和第一臂12，支撑件1顶部通过滑槽和滑块滑动设置有动力箱2，支撑件1内侧固定有齿条3，动力箱2内部的两侧固定有第一旋转驱动件5，第一旋转驱动件5的输出端穿过动力箱2并连接有第一齿轮4，第一旋转驱动件5使第一齿轮4进行转动，进而使第一齿轮4在齿条3上进行移动，动力箱2顶部活动设置有旋转件10，旋转件10的底部连接有旋转轴6，旋转轴6的外部固定有第二齿轮7；

通过启动第一旋转驱动件5，第一旋转驱动件5就会带动第一齿轮4进行转动，第一齿轮4就会在齿条3上进行移动，从而使动力箱2在支撑件1上进行移动；

动力箱2顶部的右侧固定有第二旋转驱动件9，第二旋转驱动件9的输出端穿过动力箱2并连接有第三齿轮8，第二旋转驱动件9使第三齿轮8进行转动进而使第二齿轮7进行转动，进而使旋转轴6进行转动，进而使旋转件10进行转动，第三齿轮8和第二齿轮7相互啮合，通过启动第二旋转驱动件9，第二旋转驱动件9就会使带动第三齿轮8进行转动，第三齿轮8就会使第二齿轮7进行转动，第二齿轮7就会使旋转轴6进行转动，旋转轴6就会使旋转件10进行转动，然后通过连接臂带动焊接头20的位置发生变化，从而方便装置进行焊接，旋转件10的顶部活动设置有第一臂12，旋转件10外部的顶部固定有第三旋转驱动件11，第三旋转驱动件11的输出端穿过旋转件10并与第一臂12相互连接，第三旋转驱动件11使第一臂12进行转动；

第一调节件14前部固定有套筒17，套筒17内部的一侧活动设置有第二臂16，套筒17的背部固定设置有第五旋转驱动件15，第五旋转驱动件15的输出端与第二臂16的一端相互连接，第五旋转驱动件15使第二臂16进行转动；

第二臂16内部的一端通过轴活动设置有第二调节件18，第二调节件18的一端连接有连接件19，连接件19的一端连接有焊接头20，第二调节件18的内部通过电机上的输出端与第二调节件18和第二臂16之间上的轴相互连接；

通过启动第三旋转驱动件11，第三旋转驱动件11就会使第一臂12进行转动，通过启动第四旋转驱动件13，第四旋转驱动件13就会使第一调节件14绕着第一臂12上的顶部进行转动，然后通过启动第五旋转驱动件15，第五旋转驱动件15就会使第二臂16进行转动，通过第二调节件18内部的电机的运动使第二调节件18绕着第二臂16上的轴转动，进而使焊接头20可以调节到任意的位置；

本申请实施例在使用时，通过将装置放到合适的位置，然后通过预先将支撑件1安装到地面上，支撑件1的长度可以根据需要制作成不同的长度，然后通过将动力箱2与支撑件1相互配合，然后通过启动第一旋转驱动件5，第一旋转驱动件5就会带动第一齿轮4进行转动，第一齿轮4就会在齿条3上进行移动，从而使动力箱2在支撑件1上进行移动，然后通过启动第二旋转驱动件9，第二旋转驱动件9就会使第三齿轮8进行转动，第三齿轮8就会使第二齿轮7转动，第二齿轮7就会使旋转件10转动，然后通过启动第三旋转驱动件11，第三旋转驱动件11就会使第一臂12进行转动，通过启动第四旋转驱动件13，第四旋转驱动件13就会使第一调节件14绕着第一臂12上的顶部进行转动，然后通过启动第五旋转驱动件15，第五旋转驱动件15就会使第二臂16进行转动，通过第二调节件18内部的电机的运动使第二调节件18绕着第二臂16上的轴转动，进而使焊接头20可以调节到任意的位置。

Claims (6)

1.一种多自由度焊接机械臂,其特征在于：包括支撑件(1)、动力箱(2)、旋转件(10)和第一臂(12)，所述支撑件(1)顶部通过滑槽和滑块滑动设置有动力箱(2)，所述支撑件(1)内侧固定有齿条(3)，所述动力箱(2)内部的两侧固定有第一旋转驱动件(5)，所述第一旋转驱动件(5)的输出端穿过动力箱(2)并连接有第一齿轮(4)，所述动力箱(2)顶部活动设置有旋转件(10)，所述旋转件(10)的底部连接有旋转轴(6)，所述旋转轴(6)的外部固定有第二齿轮(7)。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度焊接机械臂,其特征在于：所述动力箱(2)顶部的右侧固定有第二旋转驱动件(9)，所述第二旋转驱动件(9)的输出端穿过动力箱(2)并连接有第三齿轮(8)，所述第三齿轮(8)和第二齿轮(7)相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度焊接机械臂,其特征在于：所述旋转件(10)的顶部活动设置有第一臂(12)，所述旋转件(10)外部的顶部固定有第三旋转驱动件(11)，所述第三旋转驱动件(11)的输出端穿过旋转件(10)并与第一臂(12)相互连接。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度焊接机械臂,其特征在于：所述第一臂(12)顶端的前部活动设置有第一调节件(14)，所述第一调节件(14)外部的一侧固定有第四旋转驱动件(13)，所述第四旋转驱动件(13)的输出端穿过第一调节件(14)并与第一臂(12)相互连接。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度焊接机械臂,其特征在于：所述第一调节件(14)前部固定有套筒(17)，所述套筒(17)内部的一侧活动设置有第二臂(16)，所述套筒(17)的背部固定设置有第五旋转驱动件(15)，所述第五旋转驱动件(15)的输出端与第二臂(16)的一端相互连接。

6.根据权利要求5所述的一种多自由度焊接机械臂,其特征在于：所述第二臂(16)内部的一端通过轴活动设置有第二调节件(18)，所述第二调节件(18)的一端连接有连接件(19)，所述连接件(19)的一端连接有焊接头(20)，所述第二调节件(18)的内部通过电机上的输出端与第二调节件(18)和第二臂(16)之间上的轴相互连接。

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