JPH0760678A - パラレルリンクマニピュレータ - Google Patents
パラレルリンクマニピュレータInfo
- Publication number
- JPH0760678A JPH0760678A JP20657093A JP20657093A JPH0760678A JP H0760678 A JPH0760678 A JP H0760678A JP 20657093 A JP20657093 A JP 20657093A JP 20657093 A JP20657093 A JP 20657093A JP H0760678 A JPH0760678 A JP H0760678A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base plate
- connection points
- link
- linear motion
- connection
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- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ２軸方向に大出力を有し、大重量物の移動や
運搬、位置決め、あるいは大重量物を把持しながら一方
向に押し付ける作業等に利用可能なパラレルリンクマニ
ピュレータを提供する。 【構成】 本発明はベースプレート２とエンドエフェク
タ１とそれらを連結する直動アクチュエータを有する６
本の直動リンク３〜８を備えており、この直動リンク３
〜８は一端にユニバーサルジョイント、他端にユニバー
サルジョイントとそれに直列に接続される軸まわりの回
転ジョイントを有する構造を持ち、この直動リンク３〜
８を大出力を出したい方向に対して線対称に、且つその
軸に近づけて配置することにより、上記軸方向およびベ
ースプレート２から垂直方向の２軸方向に大出力が出せ
る構造である。
運搬、位置決め、あるいは大重量物を把持しながら一方
向に押し付ける作業等に利用可能なパラレルリンクマニ
ピュレータを提供する。 【構成】 本発明はベースプレート２とエンドエフェク
タ１とそれらを連結する直動アクチュエータを有する６
本の直動リンク３〜８を備えており、この直動リンク３
〜８は一端にユニバーサルジョイント、他端にユニバー
サルジョイントとそれに直列に接続される軸まわりの回
転ジョイントを有する構造を持ち、この直動リンク３〜
８を大出力を出したい方向に対して線対称に、且つその
軸に近づけて配置することにより、上記軸方向およびベ
ースプレート２から垂直方向の２軸方向に大出力が出せ
る構造である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットにおい
て、例えば大重量物の移動や運搬、位置決め等、重力方
向に大出力を必要とする作業、および重量物を把持しな
がら水平方向に大きな押し付け力を必要とする作業等に
利用できる、２軸方向に大出力を有するパラレルリンク
マニピュレータに関するものである。
て、例えば大重量物の移動や運搬、位置決め等、重力方
向に大出力を必要とする作業、および重量物を把持しな
がら水平方向に大きな押し付け力を必要とする作業等に
利用できる、２軸方向に大出力を有するパラレルリンク
マニピュレータに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の一般的な産業用ロボットは図５に
示すロボットエンジニアリング１９８２年９月号Ｐ．７
９に記載されたような、各リンク１５，１６が直列に連
結されたいわゆるシリアルリンクタイプであり、このシ
リアルリンクマニピュレータは手先リンク１６の重量を
ベース部のリンク１５の駆動力が支える形となり、その
構造上駆動力に対して大出力が出せなかった。このた
め、大重量物の移動や運搬、位置決め等をロボットによ
り行う際、図６に示した特公昭５６−１７３０１６号公
報に見られるような重力方向をバランサ１７で支え、重
力方向以外の移動等をシリアルリンクマニピュレータ１
８により行う形態をとっている。
示すロボットエンジニアリング１９８２年９月号Ｐ．７
９に記載されたような、各リンク１５，１６が直列に連
結されたいわゆるシリアルリンクタイプであり、このシ
リアルリンクマニピュレータは手先リンク１６の重量を
ベース部のリンク１５の駆動力が支える形となり、その
構造上駆動力に対して大出力が出せなかった。このた
め、大重量物の移動や運搬、位置決め等をロボットによ
り行う際、図６に示した特公昭５６−１７３０１６号公
報に見られるような重力方向をバランサ１７で支え、重
力方向以外の移動等をシリアルリンクマニピュレータ１
８により行う形態をとっている。
【０００３】しかしながら重量物の移動で、バランサ１
７とシリアルリンクマニピュレータ１８を組み合わせた
構造の物では装置自体が大きくなり、且つ把持物の押し
付け等を行う際シリアルリンクマニピュレータ１８の小
さな出力範囲内でしかできないという問題がある。一
方、パラレルリンクマニピュレータは各リンクをベース
プレート、エンドエフェクタ間に並列に配置することに
より、把持する重量を６個のリンクの駆動力で分担する
ため、シリアルリンクマニピュレータに比べ大重量物の
扱いが可能であり、このような構造のリンク接続方式と
して従来より「ロボティクス−機構・力学・制御−」
（共立出版株式会社 １９９１年１月２５日初版発行）
Ｐ．２３２に見られるような図７に示すトッププレート
１９およびベースプレート２０におけるリンク２１〜２
６の接続点を中心角１２０°に等分し、且つトッププレ
ート１９とベースプレート２０の接続点を中心角で６０
°ずらした点に直動リンク２１〜２６を配置したスチュ
ワートプラットフォームが知られている。
７とシリアルリンクマニピュレータ１８を組み合わせた
構造の物では装置自体が大きくなり、且つ把持物の押し
付け等を行う際シリアルリンクマニピュレータ１８の小
さな出力範囲内でしかできないという問題がある。一
方、パラレルリンクマニピュレータは各リンクをベース
プレート、エンドエフェクタ間に並列に配置することに
より、把持する重量を６個のリンクの駆動力で分担する
ため、シリアルリンクマニピュレータに比べ大重量物の
扱いが可能であり、このような構造のリンク接続方式と
して従来より「ロボティクス−機構・力学・制御−」
（共立出版株式会社 １９９１年１月２５日初版発行）
Ｐ．２３２に見られるような図７に示すトッププレート
１９およびベースプレート２０におけるリンク２１〜２
６の接続点を中心角１２０°に等分し、且つトッププレ
ート１９とベースプレート２０の接続点を中心角で６０
°ずらした点に直動リンク２１〜２６を配置したスチュ
ワートプラットフォームが知られている。
【０００４】また、特公平３−２９４１９３号公報で見
られる図８に示すエンドエフェクタ１における各軸方向
出力および各軸まわりモーメントの計６出力がほぼ等し
いという出力の等方性を考慮したパラレルリンクマニピ
ュレータも知られている。しかしながら、スチュワート
プラットフォームに関して静力学的な解析を行った結
果、このリンク２１〜２６の配置では必ずしも効率的な
軸方向出力や軸まわりのモーメントがエンドエフェクタ
１９で得られていない。
られる図８に示すエンドエフェクタ１における各軸方向
出力および各軸まわりモーメントの計６出力がほぼ等し
いという出力の等方性を考慮したパラレルリンクマニピ
ュレータも知られている。しかしながら、スチュワート
プラットフォームに関して静力学的な解析を行った結
果、このリンク２１〜２６の配置では必ずしも効率的な
軸方向出力や軸まわりのモーメントがエンドエフェクタ
１９で得られていない。
【０００５】また、一般に重量物を扱う作業においては
６出力全ての等方性を必要とすることは少なく、重力方
向には大きな支持力が必要であるが水平移動方向にはそ
れより遥かに小さな力で十分なことが多く、また重量物
の押し付け作業等でも重力方向の他にある一軸方向に大
出力が出せれば十分であることが多いため、出力の等方
性を考慮したリンク配置にした場合大出力を必要としな
い方向と必要とする方向に同程度の出力特性を持つこと
となり、最大可搬重量の低下が生じる。
６出力全ての等方性を必要とすることは少なく、重力方
向には大きな支持力が必要であるが水平移動方向にはそ
れより遥かに小さな力で十分なことが多く、また重量物
の押し付け作業等でも重力方向の他にある一軸方向に大
出力が出せれば十分であることが多いため、出力の等方
性を考慮したリンク配置にした場合大出力を必要としな
い方向と必要とする方向に同程度の出力特性を持つこと
となり、最大可搬重量の低下が生じる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記のパラレ
ルリンクマニピュレータにおいて６本の直動リンクを良
好な出力特性を持つように配設することによって、特定
の方向（例えば重力方向）に大出力が出せ、且つ他の一
方向にも大出力が出せる実作業に見合った２軸方向への
出力特性を持つパラレルリンクマニピュレータを提供す
ることを目的とする。
ルリンクマニピュレータにおいて６本の直動リンクを良
好な出力特性を持つように配設することによって、特定
の方向（例えば重力方向）に大出力が出せ、且つ他の一
方向にも大出力が出せる実作業に見合った２軸方向への
出力特性を持つパラレルリンクマニピュレータを提供す
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の要旨は次の通り
である。 （１）ベースプレート２と該ベースプレート２の垂直方
向に同軸のエンドエフェクタ１をベースプレート２上の
接続点３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂとエンドエ
フェクタ１上の接続点３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，
８ａとを各々直動アクチュエータを有する６本の直動リ
ンク３，４，５，６，７，８で連結したマニピュレータ
において、水平面内の直交するＸ，Ｙ軸の間にＸ軸対称
にエンドエフェクタ１上の接続点３ａ，８ａと接続点５
ａ，６ａを、且つ、Ｙ軸対称に接続点３ａ，５ａと接続
点８ａ，６ａを配設するとともに、前記接続点３ａ，５
ａ，６ａ，８ａを通る円周１Ｃ上にＹ軸対称に接続点４
ａを前記接続点３ａ，５ａの間に、接続点７ａを前記接
続点６ａ，８ａとの間に配設し前記６本の直動リンク
３，４，５，６，７，８を交差することなく配置したこ
とを特徴とするパラレルリンクマニピュレータ。
である。 （１）ベースプレート２と該ベースプレート２の垂直方
向に同軸のエンドエフェクタ１をベースプレート２上の
接続点３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂとエンドエ
フェクタ１上の接続点３ａ，４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，
８ａとを各々直動アクチュエータを有する６本の直動リ
ンク３，４，５，６，７，８で連結したマニピュレータ
において、水平面内の直交するＸ，Ｙ軸の間にＸ軸対称
にエンドエフェクタ１上の接続点３ａ，８ａと接続点５
ａ，６ａを、且つ、Ｙ軸対称に接続点３ａ，５ａと接続
点８ａ，６ａを配設するとともに、前記接続点３ａ，５
ａ，６ａ，８ａを通る円周１Ｃ上にＹ軸対称に接続点４
ａを前記接続点３ａ，５ａの間に、接続点７ａを前記接
続点６ａ，８ａとの間に配設し前記６本の直動リンク
３，４，５，６，７，８を交差することなく配置したこ
とを特徴とするパラレルリンクマニピュレータ。
【０００８】（２）ベースプレート２上の接続点３ｂ，
５ｂ，６ｂ，８ｂは前記ベースプレート２上の同心円２
Ｄ周上に配設され、前記ベースプレート２上の接続点４
ｂ，７ｂは前記ベースプレート２Ｄ上の同心円より半径
が小さい同心円２Ｃ周上に配設されることを特徴とする
（１）記載のパラレルリンクマニピュレータ。 （３）ベースプレート２上の接続点３ｂ，５ｂと接続点
８ｂ，６ｂをＹ軸対称に配設し且つ、ベースプレート２
上の接続点４ｂ，７ｂをＸ軸上に配設することを特徴と
する（２）記載のパラレルリンクマニピュレータ。 （４）接続点３ａと接続点３ｂは直動リンク３を介して
接続され、接続点４ａと接続点４ｂは直動リンク４を介
して接続され、接続点５ａと接続点５ｂは直動リンク５
を介して接続され、接続点６ａと接続点６ｂは直動リン
ク６を介して接続され、接続点７ａと接続点７ｂは直動
リンク７を介して接続され、接続点８ａと接続点８ｂは
直動リンク８を介して接続されることを特徴とする
（１）〜（３）いずれかに記載のパラレルリンクマニピ
ュレータ。
５ｂ，６ｂ，８ｂは前記ベースプレート２上の同心円２
Ｄ周上に配設され、前記ベースプレート２上の接続点４
ｂ，７ｂは前記ベースプレート２Ｄ上の同心円より半径
が小さい同心円２Ｃ周上に配設されることを特徴とする
（１）記載のパラレルリンクマニピュレータ。 （３）ベースプレート２上の接続点３ｂ，５ｂと接続点
８ｂ，６ｂをＹ軸対称に配設し且つ、ベースプレート２
上の接続点４ｂ，７ｂをＸ軸上に配設することを特徴と
する（２）記載のパラレルリンクマニピュレータ。 （４）接続点３ａと接続点３ｂは直動リンク３を介して
接続され、接続点４ａと接続点４ｂは直動リンク４を介
して接続され、接続点５ａと接続点５ｂは直動リンク５
を介して接続され、接続点６ａと接続点６ｂは直動リン
ク６を介して接続され、接続点７ａと接続点７ｂは直動
リンク７を介して接続され、接続点８ａと接続点８ｂは
直動リンク８を介して接続されることを特徴とする
（１）〜（３）いずれかに記載のパラレルリンクマニピ
ュレータ。
【０００９】
【作用】所要の直動リンク３〜８のアクチュエータを駆
動して、その直動リンク３〜８を伸縮させるとその伸縮
量に応じてエンドエフェクタ１の位置、および姿勢が変
化するため、必要な直動リンク３〜８の伸縮によりエン
ドエフェクタ１に望む動作を与えられる。次にエンドエ
フェクタ１における６出力の大きさで表される出力特性
解析について述べる。
動して、その直動リンク３〜８を伸縮させるとその伸縮
量に応じてエンドエフェクタ１の位置、および姿勢が変
化するため、必要な直動リンク３〜８の伸縮によりエン
ドエフェクタ１に望む動作を与えられる。次にエンドエ
フェクタ１における６出力の大きさで表される出力特性
解析について述べる。
【００１０】パラレルリンクマニピュレータの出力特性
は図１に示すエンドエフェクタ１とベースプレート２を
連結する６本のリンク３〜８の配置により異なり、運動
学で定義されるヤコビ行列を特異値分解することによ
り、各直動リンク３〜８の出力が１に対するエンドエフ
ェクタ１の各軸方向出力および各軸まわりのモーメント
が算出でき、パラレルリンクマニピュレータの出力特性
が明らかになる。
は図１に示すエンドエフェクタ１とベースプレート２を
連結する６本のリンク３〜８の配置により異なり、運動
学で定義されるヤコビ行列を特異値分解することによ
り、各直動リンク３〜８の出力が１に対するエンドエフ
ェクタ１の各軸方向出力および各軸まわりのモーメント
が算出でき、パラレルリンクマニピュレータの出力特性
が明らかになる。
【００１１】エンドエフェクタ１またはベースプレート
２の直動リンク３〜８の配置点をパラメータとした時の
ヤコビ行列を特異値分解することによりＹ軸方向出力、
Ｘ軸まわりモーメントおよびＺ軸方向出力が大きく、且
つ他の出力も重量物の慣性力等を支えられるように、直
動リンク３〜８の配置点を選択することにより、図４に
示す２軸方向に大出力が出せるパラレルリンクマニピュ
レータのリンク配置が求められる。
２の直動リンク３〜８の配置点をパラメータとした時の
ヤコビ行列を特異値分解することによりＹ軸方向出力、
Ｘ軸まわりモーメントおよびＺ軸方向出力が大きく、且
つ他の出力も重量物の慣性力等を支えられるように、直
動リンク３〜８の配置点を選択することにより、図４に
示す２軸方向に大出力が出せるパラレルリンクマニピュ
レータのリンク配置が求められる。
【００１２】
【実施例】図１に本発明の２軸方向に大出力を有するパ
ラレルリンクマニピュレータの概略図を示す。このマニ
ピュレータはエンドエフェクタ１とベースプレート２お
よびそれらを連結する６本の直動アクチュエータを有す
るリンク３〜８で構成し、各リンクは図１のように配置
する。直動リンク３〜８は図２に示すように、モータ
９、減速機１０、ボールネジ１１およびスライダ１２等
で構成し、モータ９の回転に伴いスライダ１２が伸縮す
る構造となっている。また、直動リンクの両端にはユニ
バーサルジョイント１３を組んでおり、更にエンドエフ
ェクタ１に接続するリンク端にはリンク軸まわりに回転
できる回転ジョイント１４を組むことにより、１本のリ
ンクで６自由度を有する構造となっている。
ラレルリンクマニピュレータの概略図を示す。このマニ
ピュレータはエンドエフェクタ１とベースプレート２お
よびそれらを連結する６本の直動アクチュエータを有す
るリンク３〜８で構成し、各リンクは図１のように配置
する。直動リンク３〜８は図２に示すように、モータ
９、減速機１０、ボールネジ１１およびスライダ１２等
で構成し、モータ９の回転に伴いスライダ１２が伸縮す
る構造となっている。また、直動リンクの両端にはユニ
バーサルジョイント１３を組んでおり、更にエンドエフ
ェクタ１に接続するリンク端にはリンク軸まわりに回転
できる回転ジョイント１４を組むことにより、１本のリ
ンクで６自由度を有する構造となっている。
【００１３】本発明はエンドエフェクタ１およびベース
プレート２の直動リンク３〜８の配置点３ａ〜８ａ，３
ｂ〜８ｂをパラメータとし、そのときのヤコビ行列を特
異値分解することにより目的とする出力特性が得られる
直動リンク配置点を求めた。図３に直動リンク３，４，
５，６，７，８のエンドエフェクタ１への接続点３ａ，
４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａおよびベースプレート２
への接続点３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂを決定
する解析の一例を示したものであり、直動リンク３，
４，５，６，７，８の接続点の内、固定点を黒丸で示
し、パラメータとなる移動接続点を白丸で表している。
プレート２の直動リンク３〜８の配置点３ａ〜８ａ，３
ｂ〜８ｂをパラメータとし、そのときのヤコビ行列を特
異値分解することにより目的とする出力特性が得られる
直動リンク配置点を求めた。図３に直動リンク３，４，
５，６，７，８のエンドエフェクタ１への接続点３ａ，
４ａ，５ａ，６ａ，７ａ，８ａおよびベースプレート２
への接続点３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂを決定
する解析の一例を示したものであり、直動リンク３，
４，５，６，７，８の接続点の内、固定点を黒丸で示
し、パラメータとなる移動接続点を白丸で表している。
【００１４】同図は直動リンク３，５，６，８のベース
プレート２への配置点３ｂ，５ｂ，６ｂ，８ｂをＸ軸か
らの中心角度βで表し、βを０度〜９０度まで変化させ
たときの出力特性を求めたもので横軸にβ、縦軸に各直
動リンク３〜８が１の出力を出したときのマニピュレー
タの各軸方向出力ＦＸ，ＦＹ，ＦＺと各軸まわりのモー
メントＭＸ，ＭＹ，ＭＺを表したもので、Ｙ軸方向出力
が大きく、且つＺ軸方向出力も大きい直動リンク３，
５，６，８のベースプレート２への配置点３ｂ，５ｂ，
６ｂ，８ｂとしてβ＝９０度が選択できる。
プレート２への配置点３ｂ，５ｂ，６ｂ，８ｂをＸ軸か
らの中心角度βで表し、βを０度〜９０度まで変化させ
たときの出力特性を求めたもので横軸にβ、縦軸に各直
動リンク３〜８が１の出力を出したときのマニピュレー
タの各軸方向出力ＦＸ，ＦＹ，ＦＺと各軸まわりのモー
メントＭＸ，ＭＹ，ＭＺを表したもので、Ｙ軸方向出力
が大きく、且つＺ軸方向出力も大きい直動リンク３，
５，６，８のベースプレート２への配置点３ｂ，５ｂ，
６ｂ，８ｂとしてβ＝９０度が選択できる。
【００１５】以上の方法で各直動リンク３〜８のエンド
エフェクタ１およびベースプレート２への接続点３ａ〜
８ａおよび３ｂ〜８ｂを目的とする出力特性が得られる
ように変化させ、更に各リンクの径を考慮し、エンドエ
フェクタ１の移動による各リンクの干渉を避けるためリ
ンク間にクリアランスを与えることにより、図４に示す
２軸方向に大出力が出せるパラレルリンクマニピュレー
タの直動リンク３〜８の配置が求まる。
エフェクタ１およびベースプレート２への接続点３ａ〜
８ａおよび３ｂ〜８ｂを目的とする出力特性が得られる
ように変化させ、更に各リンクの径を考慮し、エンドエ
フェクタ１の移動による各リンクの干渉を避けるためリ
ンク間にクリアランスを与えることにより、図４に示す
２軸方向に大出力が出せるパラレルリンクマニピュレー
タの直動リンク３〜８の配置が求まる。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、６本の直動リンクの適
切な配置によりエンドエフェクタにおいて２軸方向に大
出力が出せ、大重量物の移動や運搬、位置決め等の重力
方向に大出力を必要とする作業や、重量物を把持しなが
ら他の方向に大きな押し付け力を必要とする作業等を行
うことが可能となる。
切な配置によりエンドエフェクタにおいて２軸方向に大
出力が出せ、大重量物の移動や運搬、位置決め等の重力
方向に大出力を必要とする作業や、重量物を把持しなが
ら他の方向に大きな押し付け力を必要とする作業等を行
うことが可能となる。
【図１】本発明の２軸方向に大出力を有するパラレルリ
ンクマニピュレータの概略図。
ンクマニピュレータの概略図。
【図２】直動リンク概略図。
【図３】（イ），（ロ），（ハ），（ニ）はパラレルリ
ンクマニピュレータ出力特性評価の説明図。
ンクマニピュレータ出力特性評価の説明図。
【図４】（イ），（ロ）は直動リンク配置図。
【図５】シリアルリンクマニピュレータの概略図。
【図６】重量物ハンドリングシステムの概略図。
【図７】スチュワートプラットフォームの概略図。
【図８】等方出力特性を持つパラレルリンクマニピュレ
ータの説明図。
ータの説明図。
１ エンドエフェクタ ２ ベースプレート ３〜８ 直動リンク ９ モータ １０ 減速機 １１ ボールネジ １２ スライダ １３ ユニバーサルジョイント １４ 回転ジョイント １５ ベースリンク １６ 手先リンク １７ バランサ １８ シリアルリンクマニピュレータ １９ エンドエフェクタ ２０ ベースプレート ２１〜２６ 直動リンク ３ａ〜８ａ エンドエフェクタへの各リンクの接続点 ３ｂ〜８ｂ ベースプレートへの各リンクの接続点 １Ｃ エンドエフェクタ円周 ２Ｃ ベースプレート円周１ ２Ｄ ベースプレート円周２
Claims (4)
- 【請求項１】 ベースプレート２と該ベースプレート２
の垂直方向に同軸のエンドエフェクタ１をベースプレー
ト２上の接続点３ｂ，４ｂ，５ｂ，６ｂ，７ｂ，８ｂと
エンドエフェクタ１上の接続点３ａ，４ａ，５ａ，６
ａ，７ａ，８ａとを各々直動アクチュエータを有する６
本の直動リンク３，４，５，６，７，８で連結したマニ
ピュレータにおいて、水平面内の直交するＸ，Ｙ軸の間
にＸ軸対称にエンドエフェクタ１上の接続点３ａ，８ａ
と接続点５ａ，６ａを、且つ、Ｙ軸対称に接続点３ａ，
５ａと接続点８ａ，６ａを配設するとともに、前記接続
点３ａ，５ａ，６ａ，８ａを通る円周１Ｃ上にＹ軸対称
に接続点４ａを前記接続点３ａ，５ａの間に、接続点７
ａを前記接続点６ａ，８ａとの間に配設し前記６本の直
動リンク３，４，５，６，７，８を交差することなく配
置したことを特徴とするパラレルリンクマニピュレー
タ。 - 【請求項２】 ベースプレート２上の接続点３ｂ，５
ｂ，６ｂ，８ｂは前記ベースプレート２上の同心円２Ｄ
周上に配設され、前記ベースプレート２上の接続点４
ｂ，７ｂは前記ベースプレート２Ｄ上の同心円より半径
が小さい同心円２Ｃ周上に配設されることを特徴とする
請求項１記載のパラレルリンクマニピュレータ。 - 【請求項３】 ベースプレート２上の接続点３ｂ，５ｂ
と接続点８ｂ，６ｂをＹ軸対称に配設し且つ、ベースプ
レート２上の接続点４ｂ，７ｂをＸ軸上に配設すること
を特徴とする請求項２記載のパラレルリンクマニピュレ
ータ。 - 【請求項４】 接続点３ａと接続点３ｂは直動リンク３
を介して接続され、接続点４ａと接続点４ｂは直動リン
ク４を介して接続され、接続点５ａと接続点５ｂは直動
リンク５を介して接続され、接続点６ａと接続点６ｂは
直動リンク６を介して接続され、接続点７ａと接続点７
ｂは直動リンク７を介して接続され、接続点８ａと接続
点８ｂは直動リンク８を介して接続されることを特徴と
する請求項１ないし３いずれかに記載のパラレルリンク
マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20657093A JP3169484B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | パラレルリンクマニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20657093A JP3169484B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | パラレルリンクマニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760678A true JPH0760678A (ja) | 1995-03-07 |
| JP3169484B2 JP3169484B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=16525591
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20657093A Expired - Fee Related JP3169484B2 (ja) | 1993-08-20 | 1993-08-20 | パラレルリンクマニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3169484B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003071665A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-12 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械 |
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-
1993
- 1993-08-20 JP JP20657093A patent/JP3169484B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP3169484B2 (ja) | 2001-05-28 |
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