JPH01127939A - 建造物表面探査用走査ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ００発明目的 産業上の利用分野 本発明は、例えば、コンクリート高架橋やコンクリート
建物の壁面、天井面等の建造物表面のひび割れ等の欠陥
その他の表面情報を探査するための走査ロボットに関す
るものである。

従来の技術 従来、この種の走査ロボットとしては、複数の吸盤を文
互に壁面に吸着させながら壁面上を移動するものがあっ
た。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記従来の壁面走行ロボットは、壁の表
面に不陸部があると吸着力が弱くなったり全く無くなっ
て、墜落する恐れがあり、安全ロープを欠かすことがで
きないだけでなく、建造物の天井面、隅部や狭い空間等
の走行は不可能であるため、この部分の探査ができない
等の問題点があった。

本発明は、上記従来の問題点を解決しようとするもので
、その目的とするところは、建造物のあらゆる表面を自
由がり安全に探査することのできる走査ロボットを提供
することにある。

口１発明の構成 問題点を解決するための手段 本発明の建造物表面探査泪走査ロボットは、建遺物の一
部またはクレーン等の多関節ブームの先端部に移動自在
に取付は可能な基端部材と、該基端部材に複数のリンク
部材を相互に回動し得るように連結して成るアームと、
該アームの先ｊ１部に取付けた探査カメラ等の表面情報
入力手段と、該表面情報入力手段で捕えた建造物表面の
情報を処理する手段と、上記アームを作動させて上記表
面情報入力手段を建造物表面に沿って走査せしめる駆動
手段とから構成されている二上を特徴とするものである
。

実施例 以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。

第１図においで、１は基端部材であって、１４１部材２
に嵌着している。該１４１部材２は、建物の柱３の周囲
を取囲むように取付けられていて、チャッキングジヤツ
キ４により上記柱３に強固に固定されるようになってい
る。該１４１部材２の下方にも同様の構造の昇降作動部
材５が配設され、チャッキングジヤツキ６により柱３に
強固に固定されたり、逆に緩められ２柱３に沿って昇降
移動できるようになっている。

上記ガイド部材２と昇降作動部材５は、昇降用ジヤツキ
７を介して相互に連結されている。

８は旋回用モーターであって、上記基端部材１を１４１
部材２に沿って、柱３の回りに旋回させるようになって
いる。

第２図からも明らかなように、上記基端部材１の先端部
には、連結ビン９を介して第１番目のリンク部材１０が
回転自在に連結されている。該連結ビン９の一側にはリ
ンク作動用モーター１１が設けられていて、上記リンク
部材１０を適宜回転角だけ回転駆動するようになってい
る。連結ビン９の他側には上記回転角を検知するための
ボジシタナ−１２が取付けられている。

さらに、上記リンク部材１０の先端部には、連結ピンク
を介して第２番目のリンク部材１０が回転自在に連結さ
れていて、リンク作動用モーター１１により適宜回転角
だけ回転駆動されると共に、この回転角をボジシ謄ナー
１２により読取るようになっている。

尚、本実施例では、リンク部材１０の両端の連結ビン９
は相互に直交する方向に配向されていて、各リンク部材
１０が直交する方向に回転するように構成され三次元的
に運動できるようになっているが、その必要がない場合
には、各連結ビン９を平行に配向して、各リンク部材１
０が同一平面上を回転して二次元的に運動するようにし
てもよい。

以上のようにして、適宜個数のリンク部材１０を連結ビ
ン９により順次連結すると共に、リンク作動用モーター
１１によりリンク部材１０を回転作動させ、ボジシ１ナ
ー１２によりその回転角を読取るようにして、７−ムを
構成する。

７一ム先端部のリンク部材１０の先端部には、第１図に
示すように、例えばＣＯＤカメラ等の探査用カメラ１３
が取付けられている。該探査用カメ−７１３に代えて、
レーザービーム発射装置と組合わせたレーザービーム受
光装置を設けてらよく、要するに探査目的に応じて！！
遺物の表面情報を得られる入力手段であればいずれのも
のでもよい。

上記探査用力／？１３はＸ、Ｙ紬のまわりに回転して、
あらゆる方向に向くことができるようになっている。

１４は連絡用ケーブルであって、上記探査用カメラ１３
で得た情報を電気的又は光学的に処１１！装Ｗ１１５に
伝達するようになっている。＊た、該ケーブル１４を介
してコントロール装置１６からの指令信号を上記探査用
カメラ１３、各リンク作動用モーター１１或いは旋回用
モーター８等に伝えたり、上記ボノシタナ−１２で得ら
れたリンク部材１０の回転角の情報を上記処理装置１５
に伝えるようになっている。

上記処理装置１５には、上記探査用カメラ１３でとらえ
た探査情報を演算処理する中央処理装置や表示するデイ
スプレィ１７や、これをアウトプットするプリンター、
又は記憶装置等が設けられている。

本実施例装置は、以上のように構成されでいるので、例
えば、建物の壁面のひび割れを探査しようとする場合に
は、コントロール装置１６を毘作して旋回用モーター８
を作動させ、建物の柱３に固着したがイド部材２に沿っ
て基端部材１を適宜位置にセットする。

基端部材１のセットが終わると、所要のリンク作動用モ
ーター１１を作動させて、探査用カメラ１３を所望位置
に位置付ける。各リンク部材１０の上記回転角はボノシ
ッナ−１２により検出され、処理装ｒａ１５により演算
処理されて、探査用カメラ１３の位置が正確に把握され
、記憶される。

続いて、探査用カメラ１３の向きを建物の表面方向に向
けて準備を完了する。

次に、探査用カメラ１３により建物表面のひび割れ情況
を取込みながら、建物表面に沿って走査する。

探査用カメラ１３の上記走査は、上記コントロール装置
ｉ１６の繰作により或いは予めプログラムされている指
令信号により、上記リンク作動用モーター１１を適宜作
動させると共に、ボジシッナー１２により走査位置を確
認しながら、建物表面を探査する。

探査された情報は逐次、処理装置１５にインプットされ
る。

所定の走査が終了すると、上記ガイド部材２のチャッキ
ングジヤツキ４を作動させてガイド部材２を柱３から緩
め、次に、昇降用ジヤツキ７を働かせてガイド部材２を
所望位置まで上昇又は降下せしめ、再びチャッキングジ
ヤツキ４を作動させてガイド部材２を柱３に固着する。

ガイド部材２を固着したら、昇降作動部材５のチャッキ
ングジヤツキ６を作動させて柱３から緩め、次の昇降作
業に備えて昇降用ジヤツキ７により所定位置まで移動さ
せて、柱３に固定しておく。

第３図は、高架橋のパラペット１８に７レーム１９を移
動自在に取付け、フレーム１９の下端部に設けたガイド
部材２０に本発明装置の基端部材１を取付けたり、又は
、高架橋の所定位置にガイド部材２１を予め永久的に据
付けておいて、探査の時に、このガイド部材２１に本発
明装置の基端部材１を移動自在に取付けるよ）にしても
よい。

また、本発明の基端部材１はクレーン等の多関節ブーム
の先端に取付けてもよい。

さらに、例えば基端部材１を高層建物の柱に取付け、ア
ームを窓から屋外に延出させて、建物の外壁等を探査さ
せることもできる。

ハ０発明の効果 （１）高架橋の検査に足場がいらない。

（２）壁面、天井面、隅部等あらゆる部分を走査できる
。

（３）技能労働者の苦渋作業を回避できる。

（４）定期的に探査して、鉄筋コンクリート高架橋等の
履歴簿をつくることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は７一
ム部の構成および作用の説明図、第３図は別の取付は態
様を示す説明図である。 １・・・基端部材、２・・・ガイド部材、３・・・柱、
４・・・チャッキングツヤツキ、５・・・昇降作動部材
、６・・・チャッキングジヤツキ、７・−・昇降用ジヤ
ツキ、８・・・旋回用モーター、９・・・連結ビン、ｌ
Ｏｌ・・・リンク部材、１１・・・リンク作動用モータ
ー、１２・・・ポジショナ−１１３・・・探査用カメラ
、１４・・・連絡用ケーブル、１５・・・処理装置、１
６・・・コントロール装置、１７・・・デイスプレィ、
１８・・・パラベット、１９・・・フレーム、２０．２
１・・・ガイド部材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 建造物の一部またはクレーン等の多関節ブームの先端部
   に移動自在に取付け可能な基端部材と、該基端部材に複
   数のリンク部材を相互に回動し得るように連結して成る
   アームと、該アームの先端部に取付けた探査カメラ等の
   表面情報入力手段と、該表面情報入力手段で捕えた建造
   物表面の情報を処理する手段と、上記アームを作動させ
   て上記表面情報入力手段を建造物表面に沿って走査せし
   める駆動手段とから構成されていることを特徴とする建
   造物表面探査用走査ロボット。