JPS5834789A - 工業用ロボツトのハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボットに関し、特に工業用ロゼツトの
ハンドにおける新規な構造に関する。

ａ／フットンドに被把持物を把持することＫよりて一位
置から他の目的位置まで搬送したり、或いは工作機械の
ワーク把持後置に対して被加工材えるワータＯ＃説、交
換等を行う工業用ロボットは従来から広く利用されてい
る。このような工業用ｗｌフット一般的構造はロボット
の固定ペースに対して旋■動作および上・下動作をおこ
なう口がット胴部と、この田ボット胴部に対して横方向
に伸縮自作する四ボットアームと、このロボットアーム
の先端に職付けられて旋回、を振シ動作をおζなう手賃
部とを真個し、この手曾部にロボツＦハンドが取付けら
れている。従ってこれら工業用ａｄツ）０４）１１１１
作部の構造を簡単化し加工を容重にす為ことによりて究
極的には工業用ロボット自体のコスト低減が達成される
ことになる。依ワて工業用ロボットの普及につれてこれ
ら各動作部Ｏ性能改善と共に構造の簡単化に改善工夫が
続けられ七いる・ 依りて本発明の目的はこのような改善工夫の一環として
工業用ロボットの７・ンドを既存の機械構造部品や低コ
ストの加工方法を利用することにより安価に形成し、延
いては安価な工業用ロボットを提供することにある。

本発明によれば、ワーク把持用の開閉指を有して手警部
先端に取付けられる工業用ロボットのノ１ンドにおいて
、前把手を部への取付部を有するノ１ンドベース部材に
板材料の折曲加工によって形成した断面コ字形の前記開
閉指を枢着しかつ該コ字形開閉指と開閉アクチユエータ
との間をチェーンブロックによってリンク結合したこと
を特徴とする工業用ロボットの・・ン、ｙ抛提供される
のである。

以下、本発明を添付図面に示す実施例に基き詳細に説明
する。

第１図は本発明による工業用ロボットのノ・ンドにおけ
る正面図、！１ｌＥ２図は同ノ１ンドの指間閉動作を説
明する同様の正面図、第３図はＩＥ２図のＩ−■線に沿
う断面図である。

さて、籐１図に示す本発明の工業用ロボットのハントハ
ハンドベース１０にフラン１ｓ１２を有し、この７ラン
ク部１２にねじ又はビン１４によりて取付けられる安全
継手１６等の継手手段を介して工業用ロボットの手賃部
（図示なし）に結合５される。またハンドベース１０の
前方部には１対ｏＩＩｍ材１８ｍ、１８ｂが支軸２０ｍ
、２０ｂにようてそれぞれ枢着され、篤１図に示す閉状
態と両ｍ部材１８ｍ、１８ｂが相互に離隔する開状態と
の間で開閉輪作可能に設けられている。上述し１ｔ１７
１ｊハンドペース１０の前方壁１０＆には油圧又は空気
圧を利用し九流体圧シリンダ２４の作勧桿２８の先端が
ナツト３０によるねじ締着によって固定されておシ、従
って流体圧シリンダ２４に対して圧力流体を送入、切−
することによって該流１！体圧シリンダ２４のシリンダ
チューブ２６が作動桿鵞８に対して前方１１１０ｍに接
近する位置と離隔し九位置との間を摺動動作するように
なっている。そしてシリンダチューブ２６は２つの耳部
２６ｍ、２６ｋを有し、この耳部２６ｍ、２６ｂムと上
述の指部材１８ｍ、１８ｂの各後端が周知のチェーンブ
ロック３２ｍ、３２ｂを利用してリンク結合されている
。ここで第３図を参照すると、両相部材１８ｍ、１８ｂ
はコ字形断面を有していることが理解できるが、このよ
うに本発明の一特徴として内相部材１８ｍ、１８ｂは各
々、適正の強度を有した板金材料を折曲げ加工すること
によりて形成された同形、同寸の板金加工部材であル、
コ字形形状を有することによって適正な機械的剛性をも
保有している。ま九コ字形形状の溝幅は上述したチェー
ンブロック３２ｍ、３２１ｅが挿入し得る寸法幅に選定
形成されている。つま）、本発明によれば、上述のよう
に両指部１８ｍ、１８ｂを板金加工部材として形成する
ことによって削９加工等の機械加工又は聾を利用した鋳
造加工による場合に比軟して加工コスト、材料コストを
著しく低減化することがで龜るのである０従って既存の
市販品として入手できる上述のチェーンブロック３２ｍ
、３２ｂｂ流体圧シリンダ２４を利用することとあい伴
うてロボットハンドのコスト低減に大きく寄与している
のである。さて、ζζで籐２図を参照すると、流体圧シ
リンダ２４のシリンダチューブ２６がハンドベース１０
の前方壁１０　ｍへ一４ＩＩ近する方向に摺動すること
によってチェーンブロック２１！ｉａ、２６１ｓを介し
て両相部材１８ｍ。

１８ｋがその各支軸２０ｍ、２０ｂを旋回中心にして旋
回動作をおとない両相部材１８ｍ、１８ｂの先端部分は
相互に離隔する方向へ向けて開動作をおこなうことが示
されている。なお、第２図では！１０上半分において代
表的に指部材が開動作をおこなりた状態を示し、図の下
半分においては指部材が閉状１ｌＩＫあることを示して
いる。従って、同図のよ・下半分に示された流体圧シリ
ンダ２４０シリンダチ島−ブ２６は同一チェーンが前方
壁１０ａへの接近位置と離隔位置との２位置にある状態
を示しているものである。なお、３４は取付１１＃３１
８によりてハンドベースＩＯＫ取付けられたりミツトス
イッチ等の位置検出手段であり、そのスイッチアクチ為
エータ３６は流体圧シリンダ２４がハンドペース１０の
前方Ｉ１１０　ｍが離隔して両１１１１１＃１８ｍ、１
８１＊が閉状態に在る位置を検出するように設けられて
おり、この位置検出手段３４の出力信号は工業用ロボッ
トのロボット制御装置に送入されて開閉指部材１８ｍ、
１８ｂＯ開閉状態を報知している。第１図、纂２図には
上・下に一対の指部材１８ｍ、１８ｂが設けられたロボ
ットハンドの構成が示されているが、１１２図から了解
されるようにハンドベース１０の一方の側面に１対の指
部材１８ｍ、１８ｂを開閉作動するように設けると共に
ハンドベース１０の他方の側面に他の１対の指部材（図
示なし）を開閉作動するように設けておけば、所關ダブ
ルノ１ンド瓜のロボットハンドを構成することも可能で
ある。更にＩＥ１図ないしｗＸｓ図に示した本発明の実
施例においては、両種部材１８ｍ、１８ｂが一つの鉛直
面内で開閉動作する構成を有しているが、必要に応じて
一つの水平面内で開閉動作する構成も容易に採用し得る
ことは言うまでもない。また両種部材１８ｍ、１８ｂの
先端把持′ｓＫは予め被把持物の外形形状に対応した相
補形状部分を板金加工工程で形成しておけば被把持物の
把持をよシ確実におこない得ることは言うまでもない。

更に支軸２０ｍ、２０ｂと両種部材１８ｍ、１８ｂ、ｔ
たチェーンブロック３２ｍ、３２ｂと両種部材１８ａ。

１８ｂおよび流体圧シリンダ２４の耳部２６ｍ。

２６ｂの取付けに当っては一般的に市販品として入手で
きるＣ形又はＥ形のスナップリングを利用することによ
って容易に取付は可能であり、第１図ないし第３図に示
すハンドにおいてもそのような構造例を示しである。

１４、図面の簡単な説明 籐１図は本発明による工業用ロボットのハンドの正面図
、菖２図は同ハンドの開閉動作状態を説明するための同
様正面図、第３図は第２図のｍ−■断面図。

１０・・ハンドベース、１０　ｍ・・・Ｍ方ｌｌ、１２
・・・フランジ、１８ａ、１８ｂ川指部材、２０ｍ　。

２０ｂ・・支軸、２４・・・流体圧シリンダ、２６・・
・シリンダチェープ、２８・・・作動桿、３２１゜３２
ｂ・・・チェーンブロック、３４・・・位置検出手段Ｏ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　ワーク把持用の開閉指を有して手貫部先端に取付
   けられる工業用ロボットのハンドにおいて、前記手賃部
   への取付部を有するノ・ンドベース部材に板材料の折曲
   げ加工によりて形成した断面コ字形の前記開閉指を枢着
   しかつ該コ字形開閉指と開閉アクチ具エータとの間をチ
   ェーンブロックによってリンク結合したことを特徴とす
   る工業用四ポットのハンド・ ２、特許請求の範囲第１項に記載の工業用−ボットのハ
   ンドにおいて、前記開閉アクチ島二一部を流体圧シリン
   ダによりて形成し、咳シリンダの作動桿を前記ハンドベ
   ース部材に固定し、該シリンダのシリンダチ島−ブの摺
   動によりて前記チェーンブロックを介して前記開閉指を
   作動するようＫした工業用−ボットのハンド。