SU1166988A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод и зажимные губки, св занные с приводом через шарнирнорычажный механизм, о т л и ч а ющ и и с   тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет предварительной ориентации захватываемого издели , он снабжен механизмом ориентации, выполненным в воде подпружиненных относительно губок лап и цилиндров, установленных 9 возможностью поворота на зажимных губках и жестко соединенных с .помо11 (ью рычагов с верхними концами противоположных зажнмшлс губок, а также телескопических звеньев, проход щих через цилиндры и одним концом соединенных через гибкую CBlisb с верхними концами тех же зажимных губок, а другим - шарнирно св занных с подпружинентоми лапами, на другом конце которых установлены (Л дополнительно введенные подпружиненные палыцл.

Description

а 0:

00

оо 1 Изобретение относитс  к упаковке грузов или материалов, в частности к упаковке чемоданов со швейными машинами в коробки. Известен схват манипул тора, содержащий привод и зажимные губки, св занные с приводом через шарнирно-рыча ный механизм ГО- Недостаток известного устройства заключаетс  в невозможности захвата ручки чемодана из любых ее положений . . Целью изобретени   вл етс  растирение технологических возможностей за счет обеспечени  предварительной ор не и т ации из де ли . Цель достигаетс  тем, что схват манипул тора, содержащий корпус, при вод и зажимные губки, св занные с приводом через шарнирно-рычажный механизм , снабжен механизмом ориентации , выполненным в виде подпружиненных относительно губок лап и цилиндi )OB, установленных с возможностью по ворота на зажимных губках и соединен-25 ных с помощью рычагов с верхними ко цами противоположных зажимных губок а также телескопических звеньев, пр ход щих через цилиндры и соединенны одним концом с помощью гибкой св зи с верхними концами противоположных зажимных губок, а другим шарнирно св занных с подпружиненными лапами, на противоположном конце которых . установлены дополнительно введенные подпружиненные пальцы.. На фиг. 1 показан предлагаемый схват, исходное положение; на фиг.2 то же, рабочее положение; на фиг.3 то же, вид сбоку. Схват манипул тора содержит корпус 1, выполненный в виде рамки, к которому прикреплен пневмоцилиндр 2 шарнирно св занный посредством штока 3 и звеньев 4 с трем  губками 5, 6 и 7, вращающимис  на оси 8, закрепленной в проушинах рамки 9 корпуса 1. На ос х кронштейнов 10, приваренных к губкам 5 и 7, установлены цилиндры 11, в которых поступательно перемещаютс  телескопические звень  12, к верхним концам которых прикреплены тросики 13 через блоки 14 и соединены верхними концами противоположных губок 5 и 7. 55 Цилиндры 11 через жестко соединенные с ними рычаги 15 и т ги 16 шарнирно соедин ютс  с верхними концами про88 тивоположных губок 5 и 7. Цилиндры 11 снабжены пружинами 17, которые через поршни 18, жестко соединенные со-звень ми 12, удерживают последние в исходном положении. На нижних концах звеньев 12 шарнирно установлены лапы 19, удерживаемые в исходном положении пружинами 20 и упором 21. На нижних концах лап 19 шарнирно установлены пальцы 22, удерживаемью в исходном положении пружинами 23. Контроль исполнени  команд на раскрытие и закрытие схвата осуществл етс  датчиками 24, установленными в обойме 25, и флажком 26, закрепленным на штоке 3 пневмоцилиндра 2. Устройство работает следующим образом . При опускании корпуса 1 схвата пальцы 22 касаютс  горизонтальной поверхности чемодана 27, при этом за счет подпружиненных шарнирных соединений пальцев 22 с лапами 19 и лап 1 9 со звень ми 12 обеспечиваетс  копьфование поверхности чемодана, так как чемодан может устанавливатьс  выступающей частью крышки как вправо, так и влево. После поступлени  команды на закрывание схвата шток 3 пневмоцилиндра 2 перемещаетс  вверх при помощи звеньев 4, поворачива  губку 5 навстречу поворачивающимс  губкам 6 и 7. Так как цилиндры 11, установленные в кронштейнах губок 5 и 7, шарнирНо св занны с верхними концами противоположных губок через рычаг 15 и т гу 16, то при повороте губок 5 и 7 цилиндры 11 поворачиваютс  в ос х кронштейнов 10 навстречу друг другу. Одновременно происходит поворот и телескопических звеньев 12 лап 19 и пальцев 222. После того, как цилиндры 11 повернутс  на определенньй угол и один из пальцев 22 подхватит ручку чемодана 27, телескопические звень  12, соединенные тросиками 13 с верхними концами противоположных губок 7 И 5, начинают перемещатьс  вверх, поднима  ручку 28, обеспечи-. ва  этим предварительньй подхват и подъем ручки 28. После подъема ручки 28 на определенную величину ее подхватывают губки 5, 6 и 7 и производитс  ее окончательный захват, при3 чем губка 5 заходит между губками и 7. После этого поступает сигнал датчика 24 об окончании цикла. 1166988.4 6 Схват манипул тора позвол ет ав томатизировать операцшо укладки чемоданов сошевйными машинами в коробку.

/Фиг/ Е

Фиг. 2

Claims (1)

1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, привод и зажимные губки, связанные с приводом через шарнирнорычажный механизм, о т л и ч а ю- щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет предварительной ориентации захватываемого изделия, он снабжен механизмом ориентации, выполненным в виде подпружиненных относительно губок лап и цилиндров, установленных р возможностью поворота на зажимных губках и жестко соединенных с помощью рычагов с верхними концами противоположных зажимных губок, а также телескопических звеньев, проходящих через цилиндры и одним концом соединенных через гибкую свйзь с верхними концами тех же _чзажимных губок, а другим - шарнирно связанных с подпружиненными лапами, на другом конце которых установлены дополнительно введенные подпружиненные пальцы.

   SU .,,.1166988

   -Т