JP5734251B2 - モータを冷却する冷却構造体を有する多関節ロボット及びその製造方法 - Google Patents
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Description
本願の4番目の発明によれば、可動体と、該可動体を作動させるための動力を発生するモータと、該モータを外部空間から遮蔽するように該モータを内部空間に収容するモータハウジングと、前記モータハウジングの前記内部空間に設けられていて前記モータから前記モータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する熱伝導体と、を備える多関節ロボットを製造する製造方法であって、前記熱伝導体の第1の接触面が前記モータの胴部側面における発熱面に接触するように、かつ、前記熱伝導体の第2の接触面が前記モータハウジングの内表面に接触するように、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの少なくとも一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせて前記熱伝導体の位置を調整した後に、前記熱伝導体を固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、製造方法が提供される。
本願の5番目の発明によれば、4番目の発明において、前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面とが、或る角度を形成するように互いに傾斜してそれぞれ延在しており、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの一方が対向する前記発熱面又は前記内表面に接触するまで、前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの他方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、製造方法が提供される。
本願の6番目の発明によれば、4番目の発明において、前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面とが、互いに平行にそれぞれ延在しており、前記熱伝導体は、前記第1の接触面を形成する第1の熱伝導体と、前記第2の接触面を形成していて前記第1の熱伝導体とは別個の第2の熱伝導体と、を有しており、前記第1の熱伝導体と前記第2の熱伝導体とが互いに接触されるまで、前記第1の熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の熱伝導体の前記第2の接触面のうちの一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、製造方法が提供される。
22 第1のアーム(可動体)
24 第2のアーム(可動体)
26 第3のアーム(可動体)
28 手首部(可動体)
40 モータ
42 減速機
46 発熱面
50 モータハウジング
52 内部空間
54 内表面
56 内表面
80 熱伝導体
82 第1の接触面
84 第2の接触面
86 第1の熱伝導体
88 第2の熱伝導体
Claims (6)
- 可動体と、該可動体を作動させるための動力を発生するモータと、該モータを外部空間から遮蔽するように該モータを内部空間に収容するモータハウジングと、前記モータから発生される熱を散逸させて前記モータを冷却する冷却構造体と、を備える多関節ロボットであって、
前記モータは、胴部側面において熱を発生する発熱面を有しており、
前記冷却構造体は、前記モータから前記モータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する熱伝導体を前記モータハウジングの前記内部空間に備えており、
前記熱伝導体は、前記モータの前記発熱面に接触する第1の接触面と、前記モータハウジングの内表面に接触する第2の接触面と、を有しており、前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの少なくとも一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせて前記熱伝導体の位置を調整した後に、前記熱伝導体を固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、多関節ロボット。 - 前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面とが、或る角度を形成するように互いに傾斜してそれぞれ延在しており、
前記熱伝導体は、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの一方が対向する前記発熱面又は前記内表面に接触するまで、前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの他方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、請求項1に記載の多関節ロボット。 - 前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面とが、互いに平行にそれぞれ延在しており、
前記熱伝導体は、前記第1の接触面を形成する第1の熱伝導体と、前記第2の接触面を形成していて前記第1の熱伝導体とは別個の第2の熱伝導体と、を有しており、
前記第1の熱伝導体と前記第2の熱伝導体とが互いに接触されるまで、前記第1の熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の熱伝導体の前記第2の接触面のうちの一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成するようにした、請求項1に記載の多関節ロボット。 - 可動体と、該可動体を作動させるための動力を発生するモータと、該モータを外部空間から遮蔽するように該モータを内部空間に収容するモータハウジングと、前記モータハウジングの前記内部空間に設けられていて前記モータから前記モータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する熱伝導体と、を備える多関節ロボットを製造する製造方法であって、
前記熱伝導体の第1の接触面が前記モータの胴部側面における発熱面に接触するように、かつ、前記熱伝導体の第2の接触面が前記モータハウジングの内表面に接触するように、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの少なくとも一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせて前記熱伝導体の位置を調整した後に、前記熱伝導体を固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、
製造方法。 - 前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面とが、或る角度を形成するように互いに傾斜してそれぞれ延在しており、
前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの一方が対向する前記発熱面又は前記内表面に接触するまで、前記第1の接触面及び前記第2の接触面のうちの他方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、請求項4に記載の製造方法。 - 前記モータの前記発熱面及び前記モータハウジングの前記内表面と、前記熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の接触面とが、互いに平行にそれぞれ延在しており、
前記熱伝導体は、前記第1の接触面を形成する第1の熱伝導体と、前記第2の接触面を形成していて前記第1の熱伝導体とは別個の第2の熱伝導体と、を有しており、
前記第1の熱伝導体と前記第2の熱伝導体とが互いに接触されるまで、前記第1の熱伝導体の前記第1の接触面及び前記第2の熱伝導体の前記第2の接触面のうちの一方を、対向する前記発熱面又は前記内表面に沿ってスライドさせた後に、固定手段で固定することによって、前記熱伝導経路を形成することを特徴とする、請求項4に記載の製造方法。
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