JPWO2019003569A1 - 駆動ユニットおよびロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係る駆動ユニットを備えるロボットの外観構成を示す概略斜視図である。図1に示すロボット筐体1は、第1の筐体であるロボット筐体固定部1a及びロボット筐体可動部1bを備える。ロボット筐体固定部1aの下側は固定すべき位置に固定される。ロボット筐体固定部1aの内部には、後述するように、電動機10を含む駆動装置30が設けられる。ロボット筐体可動部1bは、ロボット筐体固定部1aの上側に配され、後述の駆動装置30によって回転駆動される。また、ロボット筐体1の内部には、後述するように、電動機10の放熱を可能とする放熱構造が設けられる。
実施の形態1では、放熱支持部が電動機筐体の2箇所の側面に接する構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本実施の形態では、電動機の角が放熱支持部に弾性力を加える構成について説明する。
実施の形態1,2では、放熱支持部が電動機筐体の外側面の2か所に接する構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、放熱支持部が電動機筐体の外側面の3か所以上に接していてもよい。本実施の形態では、放熱支持部が電動機筐体の側面の4か所に接する構成について説明する。
実施の形態1から3では、放熱支持部が「くの字状」である構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、放熱支持部は、電動機筐体の側面に対して弾性を有し、電動機筐体の外側面及びロボット筐体の内側面を弾性力で押す構成であればよい。なお、放熱支持部が弾性を有するためには、放熱支持部の一部がたわみ又は曲がることを要する。
実施の形態1から4においては、放熱支持部の全体が弾性を有する構成としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、放熱支持部の一部が弾性を有しない構成であってもよい。図13は、本実施の形態のロボット筐体1Gの底面図である。放熱支持部2G_1は実施の形態1と同様に弾性を有し、放熱支持部2G_2は剛体である。なお、剛体には、金属体を例示することができる。図13に示す構成では、電動機の位置を剛体である放熱支持部2G_2によって位置決めした位置に固定することが可能であり、弾性を有する放熱支持部2G_1により負荷をかけることが可能である。
本発明では、上述した実施の形態1から5の構成に流体を介した冷却機構を組み合わせてもよい。放熱支持部冷却機構を組み合わせると、電動機の冷却を更に効率的に行うことができる。
Claims (8)
- 第1の筐体内に配された電動機と、
前記第1の筐体の内側面と、前記電動機の筐体である第2の筐体の外側面とに接して、たわみ又は曲がった状態で配され、少なくとも一部が弾性の放熱支持部と、を備え、
前記第1の筐体の内側面及び前記第2の筐体の外側面には前記放熱支持部の弾性力による力が加えられていることを特徴とする駆動ユニット。 - 前記電動機の静止時又は前記電動機の回転時に、前記第2の筐体への前記放熱支持部の弾性力による力の和が打ち消しあうことを特徴とする請求項1に記載の駆動ユニット。
- 前記放熱支持部の材料は、金属又は樹脂であることを特徴とする請求項1に記載の駆動ユニット。
- 前記放熱支持部は、たわみ又は曲がる部分を有することを特徴とする請求項1に記載の駆動ユニット。
- 前記放熱支持部は、弾性である第1の放熱支持部と、剛体である第2の放熱支持部とを有することを特徴とする請求項1に記載の駆動ユニット。
- 前記第1の筐体内に流体を介した冷却機構を有し、
前記放熱支持部は、前記流体の流路に沿った形状であることを特徴とする請求項1に記載の駆動ユニット。 - 前記電動機及び前記放熱支持部を含む固定部と、前記電動機によって駆動される可動部とを有することを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の駆動ユニット。
- 請求項1から7のいずれか1項に記載の駆動ユニットと、
前記電動機を制御する制御部と、を備えることを特徴とするロボット。
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