JP6832788B2 - サーボモータ及びその製造方法 - Google Patents

Description

この発明は、サーボモータ及びその製造方法に関するものであり、特にロボットアームの関節等に用いるサーボモータに関する。

工場の生産ラインで用いられるロボットアームの関節等には、アームを動かすためにサーボモータが用いられている。サーボモータは、回転可能に設けられるロータと、ロータの径方向外側に設けられるステータとを有する。そして、ステータに巻き付けられるステータコイルに電流を流すことで磁界が発生し、ステータに対向するロータに回転力が与えられる。この時、ステータコイルには熱が発生する。

現在、サーボモータの高出力化または小型化が求められており、これを実現するためには、ステータコイルの温度が許容温度以内となるように、放熱性能を向上することが必要となる。ここで、特許文献１に示すように、一般的にサーボモータは、ステータ及びロータを内部に収納するフレームと、フレームに取付けられるとともにサーボモータをロボットアームの壁面等の外部部品に固定させるフロントブラケット（負荷側ブラケット）とを有している。そして、特許文献１では、ステータコイルで発生した熱は、ステータコア、フレーム、フロントブラケット及び外部部品の順に伝熱され、最終的に外部部品から放熱される。なお、冷却用ファンや水冷装置を用いない、サイズの小さいサーボモータは、表面積が小さいため表面からの放熱よりも、外部部品からの放熱の方が支配的となる。

特開２００２−３０５８５２号公報

しかしながら、特許文献１のサーボモータでは、ステータコイルで発生した熱がフレーム及びフロントブラケットを介して外部部品に伝達される。ここで、フレームとフロントブラケットとの接触面は完全に密着することが難しく、フレームとフロントブラケットとの間には空気層が介在する。そのため、フレームとフロントブラケットとの接触部では、空気層の接触熱抵抗により温度差が付きやすい。従って、特許文献１に記載されているような従来のサーボモータには、ステータコイルの熱に対する放熱性能が低く、サーボモータの出力が低下してしまうという問題があった。

また、フレームに放熱用のフィンを取り付けるなどして、放熱面積を増やすことで放熱能力を向上させることも考えられる。しかし、取付けスペースの制約から径方向の外形寸法が決められているサーボモータでは、フィンを確保しようとすると、フレームの内径を小さくする必要があり、ステータコアのサイズも小さくなるため、出力が低下するといった問題がある。

この発明は、このような問題を解決するためになされ、ステータコイルで発生した熱に対する放熱性能を向上させることができるとともに、高い出力を維持することができるサーボモータ及びその製造方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、この発明に係るサーボモータは、軸方向に外部部品を挟んで回転対象と機械的に接続されるロータと、ロータの径方向外側に対向して設けられるステータコアと、ステータコアに巻き付けられるとともに電力が供給されるステータコイルと、ロータ、ステータコア及びステータコイルを収納するフレームと、外部部品に対向して設けられるとともに、フレームに固定されるフロントブラケットとを備え、フレームには、軸方向にフロントブラケットに接触するフロントブラケット接触部と、軸方向に外部部品に接触する外部部品接触部とが設けられる。

この発明に係るサーボモータ及びその製造方法によれば、フレームの一部が外部部品に接触することにより、コイルで発生した熱がフレームから外部部品へ直接伝熱される。従って、フレームとフロントブラケットとの接触面の接触熱抵抗による温度上昇を取り除くことができるため、ステータコイルで発生した熱に対する放熱性能を向上させることができ、出力の低下を防ぐことができる。また、フィンを設けずに放熱性能を向上させることができるため、ステータコアを小型化させる必要がなく、高い出力を維持することができる。

本発明の実施の形態１に係るサーボモータの断面図である。 図１に示すサーボモータの使用例を示す断面図である。 図１に示すサーボモータのフロントブラケットの斜視図である。 図１に示すサーボモータのフレームの斜視図である。 図１に示すサーボモータの負荷側からの斜視図である。 本発明の実施の形態２に係るサーボモータの負荷側からの斜視図である。 本発明の実施の形態３に係るサーボモータの負荷側からの斜視図である。 本発明の実施の形態４に係るサーボモータの負荷側からの斜視図である。

以下、この発明の実施の形態について添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係るサーボモータ１００について図１〜５を用いて説明する。
図１に示すサーボモータ１００は、工場などの生産ラインにおいて機械加工または部品の搬送、実装などの際に用いられる産業用モータである。特にこの実施の形態では、図２に示すように、サーボモータ１００はロボットアーム２の関節部に用いられ、サーボモータ１００はロボットアーム２の一部を回転駆動させる。なお、ロボットアーム２の関節部を介して連結される２つの部材のうち、サーボモータ１００が設けられている方を第一アーム部２ａとし、サーボモータ１００によって回転駆動される方を第二アーム部２ｂとする。すなわち、第二アーム部２ｂはサーボモータ１００の回転対象である。また、ロボットアーム２の第二アーム部２ｂの先端には、ドリルなどの図示しない加工器具、または部品を掴むための図示しない構造が備えられており、部品の加工や搬送、実装などを行う。また、図２に示すように、サーボモータ１００はロボットアーム２の第一アーム部２ａの壁部３に取付けられている。
なお、ロボットアーム２の第一アーム部２ａの壁部３は、外部部品であるものとする。

図１に示すように、サーボモータ１００は、壁部３の貫通孔３ａに回転可能に貫通して設けられる回転軸４と、回転軸４に固定されるロータ８と、ロータ８の径方向外側に対向して設けられるステータコア６とを有する。回転軸４は第二アーム部２ｂに接続される。すなわち、ロータ８は、壁部３を挟んで、回転対象である第二アーム部２ｂに回転軸４を介して機械的に接続されている。また、ステータコア６にはステータコイル９が巻き付けられている。また、ステータコア６及びステータコイル９の径方向外側には、略円筒形状のフレーム７が設けられる。フレーム７は、内部にロータ８、ステータコア６及びステータコイル９を収納している。
なお、以下の説明において、回転軸４の延長方向を軸方向Ｘとする。また、軸方向Ｘに直交する方向を径方向とする。さらに、軸方向Ｘにおいて、回転軸４が第一アーム部２ａの壁部３から突出する側、すなわち負荷である第二アーム部２ｂに接続する側を負荷側Ｘ１とし、負荷側Ｘ１の反対側を反負荷側Ｘ２とする。

また、ロータ８、ステータコア６及びステータコイル９の負荷側Ｘ１には、フレーム７の負荷側Ｘ１の開口を覆うように取付けられるフロントブラケット５が設けられる。サーボモータ１００は、フロントブラケット５が第一アーム部２ａの壁部３に取付けられることにより、壁部３に対して固定される。また、フレーム７の反負荷側Ｘ２の端部には、フレーム７の反負荷側Ｘ２の開口を覆うようにリアブラケット１０が取付けられている。リアブラケット１０は、フレーム７の反負荷側Ｘ２の端面に接触して固定されている。また、回転軸４とフロントブラケット５と間にはベアリング１１ａが設けられ、回転軸４とリアブラケット１０との間にはベアリング１１ｂが設けられる。ここで、ベアリング１１ａ，１１ｂとは、回転軸４を滑らかに回転させるための部品であり、フロントブラケット５およびリアブラケット１０に接する各々の外周の側面は静止しており、回転軸４と接触する内側の側面は回転軸４と共に回転する。
なお、フロントブラケット５及びリアブラケット１０の材質には、ＡＤＣ１２などのアルミダイキャスト材が用いられる。アルミダイキャスト材の熱伝導率は９６Ｗ/（ｍ・Ｋ）程度である。

また、回転軸４にはエンコーダ２１が取付けられる。エンコーダ２１は、フレーム７を挟んで、フロントブラケット５が設けられている負荷側Ｘ１とは反対側の反負荷側Ｘ２に設けられる。また、エンコーダ２１はリアブラケット１０よりも反負荷側Ｘ２に設けられている。さらに、リアブラケット１０の反負荷側Ｘ２にはエンコーダカバー１２設けられ、エンコーダ２１はエンコーダカバー１２の内部に配置される。なお、エンコーダ２１は、サーボモータ１００の回転軸４及びロータ８の回転角を検出する回路を搭載した耐熱性の低い基板である。

なお、フレーム７とフロントブラケット５との接触部分、フレーム７とリアブラケット１０との接触部分及びリアブラケット１０とエンコーダカバー１２との接触部分には、それぞれシール構造（図示せず）が備えられている。これにより、機械加工の最中に切削油などが飛散してサーボモータ１００内へ浸入することが防止される。

また、サーボモータ１００の組み立て方法は、軸中心の位置決め調整を容易に行うため、フレーム７に固定したステータコア６と、フロントブラケット５に回転軸４を介して取付けられたロータ８とを準備し、そのロータ８をステータコア６に挿入するものとする。

次に、図３〜５を参照して、フレーム７及びフロントブラケット５のより詳細な構造について説明する。
まず、図３に示すように、フロントブラケット５は、略円筒形状の円柱部１５を有し、円柱部１５の中央には回転軸４が貫通するための回転軸取付孔１５ａが形成される。また、円柱部１５の負荷側Ｘ１の端部には径方向外側に向かって突出する一対の外部部品取付部１３ａが形成される。一対の外部部品取付部１３ａは円柱部１５を挟んで互いに１８０°離間している。また、円柱部１５の側部の円筒面には径方向外側に向かって突出する一対のフレーム取付部１３ｂが形成される。一対のフレーム取付部１３ｂは、一対の外部部品取付部１３ａに対して位相が９０°ずれた位置に設けられるとともに、一対の外部部品取付部１３ａよりも反負荷側Ｘ２寄りの位置に設けられている。また、一対のフレーム取付部１３ｂは円柱部１５を挟んで互いに１８０°離間している。

ここで、フロントブラケット５は、一対の外部部品取付部１３ａ及び一対のフレーム取付部１３ｂを有することにより複雑な形状となっている。このような複雑な形状の部品の製造方法には、一般的に金型に溶融した金属を圧入することにより成形されるダイキャストが用いられる。

次に、図４に示すように、フレーム７には、内部にロータ８、ステータコア６及びステータコイル９を収納するためのフレーム開口７ａが形成されている。また、フレーム７の負荷側Ｘ１の端部には、壁部３に対向するように設けられる一対の第一窪み部１６ａ及び一対の第二窪み部１６ｂが形成される。フレーム７の負荷側Ｘ１の端面２７を基準にした一対の第一窪み部１６ａ及び一対の第二窪み部１６ｂの深さは、第二窪み部１６ｂの深さの方が第一窪み部１６ａの深さよりも深い。また、一対の第一窪み部１６ａは、フロントブラケット５の一対の外部部品取付部１３ａに対応する位置及び形状に形成されている。さらに、一対の第二窪み部１６ｂは、フロントブラケット５の一対のフレーム取付部１３ｂに対応する位置及び形状に形成されている。また、一対の第一窪み部１６ａが形成されているフレーム７の角部は、各々、フレーム開口７ａに向かって凹むように湾曲した形状に形成されている。
ここで、一対の第一窪み部１６ａ及び一対の第二窪み部１６ｂは、軸方向Ｘにフロントブラケット５に接触するフロントブラケット接触部を構成する。

ここで、フレーム７は軸方向Ｘにおける断面形状が一定であるため、押し出し成形によって形成される。押し出し成形のメリットは、押し出し材に熱伝導率は２０９Ｗ／（ｍ・Ｋ）程度のＡ６０６３などのアルミ押し出し材を適用することができることである。アルミ押し出し材は、アルミダイキャスト材と比較して熱伝導率が大きく、部品内部での温度差が付きにくく放熱性能に優れているため、フレーム７に押し出し成形を適用するとサーボモータ１の放熱性能の向上することが可能となる。また、第一窪み部１６ａ及び第二窪み部１６ｂは、フレーム７の押し出し成形後に切削されて形成される。

図５に示すように、フロントブラケット５はフレーム７の負荷側Ｘ１の端部に嵌合される。そして、フロントブラケット５の一対の外部部品取付部１３ａはフレーム７の一対の第一窪み部１６ａに嵌合される。ここで、一対の外部部品取付部１３ａはフレーム７の角部よりも外側に突出する。そして、一対の外部部品取付部１３ａはボルト１７を介して壁部３に固定される。また、フロントブラケット５の一対のフレーム取付部１３ｂはフレーム７の一対の第二窪み部１６ｂに嵌合された上で、各々、ボルト１７によってフレーム７に固定される。なお、フレーム７にフロントブラケット５が嵌合された状態で、フレーム７の負荷側Ｘ１の端面２７とフロントブラケット５の負荷側Ｘ１の端面２５とは面一となっている。従って、サーボモータ１００が壁部３に固定される際は、フレーム７の負荷側Ｘ１の端面２７及びフロントブラケット５の負荷側Ｘ１の端面２５が軸方向Ｘに壁部３に接触する。
ここで、フレーム７の負荷側Ｘ１の端面２７、すなわち一対の第一窪み部１６ａ及び一対の第二窪み部１６ｂが形成されていない部分は、外部部品接触部を構成する。

次に、図１及び２を参照して、サーボモータ１００の動作及びステータコイル９で発生した熱の伝熱経路について説明する。
まず、ステータコア６に巻きつけられているステータコイル９に電力を供給する。これにより磁界が発生し、ロータ８に回転力が与えられる。そして、ロータ８と共に回転軸４が回転することにより、回転軸４に機械的に連結されたロボットアーム２の第二アーム部２ｂが回動する。

この時、電流が流れるステータコイル９は発熱する。そして、図１の矢印に示すように、ステータコイル９に発生した熱は、ステータコア６を介してフレーム７に伝熱される。また、フレーム７に伝熱された熱は、壁部３やリアブラケット１０に伝熱されるか、又はフレーム７の外側表面から放熱される。また、壁部３に伝熱された熱は外部に放熱される。さらに、リアブラケット１０に伝熱された熱は、外部に放熱されるか、又は、エンコーダカバー１２に伝熱される。すなわち、ステータコイル９から発生した熱の放熱源は、フロントブラケット５、フレーム７、リアブラケット１０、エンコーダカバー１２を含むサーボモータ１００の表面、またはサーボモータ１００が取り付けられる壁部３である。

以上より、この実施の形態１に係るサーボモータ１００では、外部部品である壁部３にフレーム７の負荷側Ｘ１の端面２７が接触している。そのため、ステータコイル９で発生した熱の伝熱経路として、従来の一般的なサーボモータの伝熱経路に加え、フロントブラケット５を介在せずにフレーム７から直接、壁部３へと伝熱させる経路を追加することができる。これにより、サーボモータ１００の放熱性能を向上させることができる。従って、サーボモータ１００の出力の低下を防止することができる。また、フィンを設けずに放熱性能を向上させることができるため、フィンを設けるスペースを確保するためにステータコア６を小型化させる必要がなく、高い出力を維持することができる。

また、フロントブラケット５には、壁部３に接続される外部部品取付部１３ａと、フレーム７に接続されるフレーム取付部１３ｂとが形成される。そして、フレーム７の負荷側Ｘ１の端部には、外部部品取付部１３ａが嵌合される第一窪み部１６ａと、フレーム取付部１３ｂが嵌合される第二窪み部１６ｂとが形成される。これにより、フレーム７の負荷側Ｘ１の端面２７が壁部３に接触した状態が維持されるとともに、フロントブラケット５を介してサーボモータ１００が壁部３に対して堅固に固定される。

また、ロータ８の回転角を検出するエンコーダ２１は、フレーム７を挟んで、フロントブラケット５が設けられている側とは反対側の反負荷側Ｘ２に配置されている。ここで、ステータコイル９で発生する熱の伝熱経路の一つには、ステータコイル９、ステータコア６、フレーム７、リアブラケット１０及びエンコーダカバー１２の順に伝わりエンコーダカバー１２から放熱される経路がある。エンコーダカバー１２の内部に配置されるエンコーダ２１は耐熱性が低いため、できるだけエンコーダカバー１２へ伝わる伝熱量を小さくすることが好ましい。一方、サーボモータ１００の表面及び壁部３からの放熱量の割合は、それぞれの伝熱経路の熱抵抗の大きさにより決まり、熱抵抗が小さい伝熱経路への伝熱量が多くなる。そのため、サーボモータ１００では、壁部３から放熱するための伝熱経路の熱抵抗が低減されているため、サーボモータ１００の表面から放熱される熱の割合が従来よりも小さくなる。従って、その分エンコーダカバー１２へと伝わる伝熱量が低減され、耐熱性の低いエンコーダ２１の温度上昇を抑えることができる。

また、フレーム７は、アルミ押し出し材を押し出し成形することによって形成される。このようにフレーム７の形成に押し出し成形を適用することで、断面形状が同じで軸方向Ｘの長さが異なる、出力違いのサーボモータ１００を製造する場合、フレーム７の軸方向長さＸを所望の長さで切ることができる。そのため、押し出し成形を用いれば、ダイキャストと比較して低い製造コストでサーボモータ１００の出力を調整することができる。また、フレーム７の製造方法に押し出し成形ではなくダイキャストを適用した場合は、アルミ押し出し材の使用が困難であり、より熱伝導率が小さいアルミダイキャスト材を使用する必要があり、放熱性能が低下してしまうという問題があった。これに対し、この実施の形態に係るサーボモータ１００の製造方法では、熱伝導率の高いアルミ押し出し材を使用することができるため、サーボモータ１００の放熱性能がさらに向上する。
また、第一窪み部１６ａ及び第二窪み部１６ｂは、フレーム７の押し出し成形後、外側から切削して形成するため、加工が容易である。

実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係るサーボモータ２００について図６を用いて説明する。なお、以下の説明において、図１〜５の参照符号と同一の符号は同一又は同様の構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
図６に示すように、サーボモータ２００のフレーム２０７には、一対の第一窪み部２１６ａ及び一対の第二窪み部２１６ｂが形成される。一対の第一窪み部２１６ａは、フロントブラケット５の一対の外部部品取付部１３ａに対応する位置及び形状に形成されている。さらに、一対の第二窪み部２１６ｂは、フロントブラケット５の一対のフレーム取付部１３ｂに対応する位置及び形状に形成されている。また、フレーム２０７の負荷側Ｘ１の端面２７を基準にした一対の第一窪み部２１６ａ及び一対の第二窪み部２１６ｂの深さは、第二窪み部２１６ｂの深さの方が第一窪み部２１６ａの深さよりも深い。また、第二窪み部２１６ｂの深さはフロントブラケット５の軸方向Ｘの長さよりも深い。そのため、フレーム２０７の負荷側Ｘ１の端面２７は、フロントブラケット５の負荷側Ｘ１の端面２５よりも負荷側Ｘ１寄りに配置される。従って、サーボモータ２００が壁部３固定されてフレーム２０７の負荷側Ｘ１の端面２７が壁部３に接触している状態において、フロントブラケット５は壁部３から離間して設けられ、壁部３には接触しない状態となる。

以上より、この実施の形態２に係るサーボモータ２００では、サーボモータ２００が壁部３固定される際、フロントブラケット５は壁部３から離間し、フレーム２０７の負荷側Ｘ１の端面２７のみが壁部３に接触している状態となる。そのため、サーボモータ２００をボルト１７で壁部３に固定した場合、確実にフレーム２０７の負荷側Ｘ１の端面２７が壁部３に接触するため、フレーム２０７と壁部３との密着性を向上させることが可能となる。これにより、フレーム２０７と壁部３との間の接触熱抵抗を低減することが可能となり、サーボモータ２００の放熱性能をより向上させることが可能となる。

実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３に係るサーボモータ３００について図７を用いて説明する。
図７に示すように、サーボモータ３００のフロントブラケット３０５には外部部品取付部１３ａのみが形成され、フレーム取付部１３ｂは形成されていない。また、フレーム３０７には、外部部品取付部１３ａに対応する第一窪み部１６ａのみが形成され、第二窪み部１６ｂは形成されていない。ここで、フロントブラケット３０５は、フレーム３０７の側面に取付けられる皿ネジ１８によって、フレーム３０７に対して固定される。すなわち、フロントブラケット３０５とフレーム３０７とは、軸方向Ｘに直交する方向Ｙ，Ｚ、すなわち径方向に固定されている。皿ネジ１８はフレーム３０７の方向Ｙ，Ｚに配置される４つの側面に設けられていてもよく、また互いに対向する２側面に設けられていてもよい。また、皿ネジ１８は、端面がフレーム７の表面よりもサーボモータ３００の外側に突出しないように固定されている。
ここで、皿ネジ１８は第一固定部材を構成する。

以上より、この発明の実施の形態３に係るサーボモータ３００は、フロントブラケット３０５とフレーム３０７とが、皿ネジ１８によって径方向に固定されている。そのため、フロントブラケット３０５とフレーム３０７とを軸方向Ｘに固定するためのボルト１７が不要になるため、フレーム３０７の端部には第二窪み部１６ｂは形成されない。従って、フレーム３０７と壁部３との接触面積が広がり、フレーム３０７から壁部３へ熱が伝わりやすくなり、サーボモータ３００の放熱性能をより向上させることが可能となる。

実施の形態４．
次に、この発明の実施の形態４に係るサーボモータ４００について図８を用いて説明する。
図８に示すように、サーボモータ４００のフロントブラケット４０５にはフレーム取付部１３ｂのみが形成され、外部部品取付部１３ａは形成されていない。また、フレーム４０７には、フレーム取付部１３ｂに対応する第二窪み部１６ｂのみが形成され、第一窪み部１６ａは形成されていない。また、フレーム４０７には一対の第二窪み部１６ｂに対して９０°位相をずらした位置に軸方向Ｘに延びる一対の貫通孔２０が形成される。貫通孔２０には第二ボルト１９が挿通され、第二ボルト１９によってフレーム４０７は壁部３に対して軸方向Ｘに直接固定されている。
なお、第二ボルト１９は第二固定部材を構成する。

以上より、この発明の実施の形態４に係るサーボモータ４００では、第二ボルト１９によってフレーム４０７が壁部３に対して軸方向Ｘに直接固定されているため、フレーム４０７の負荷側Ｘ１の端部には第一窪み部１６ａが形成されていない。そのため、フレーム４０７と壁部３との接触面積が広がり、フレーム４０７から壁部３へ熱が伝わりやすくなる。また、フレーム４０７の断面積も大きくなるため、フレーム４０７の内部を熱が伝わりやすくなる。さらに、フレーム４０７を壁部３に直接取り付けるため、フレーム４０７と壁部３との密着性が向上し、接触熱抵抗を低減させることができる。従って、サーボモータ４００の放熱性能をより向上させることが可能となる。

３ 壁部（外部部品）、５，３０５，４０５ フロントブラケット、６ ステータコア、７，２０７，３０７，４０７ フレーム、８ ロータ、９ ステータコイル、１３ａ 外部部品取付部、１３ｂ フレーム取付部、１６ａ，２１６ａ 第一窪み部（フロントブラケット接触部）、１６ｂ，２１６ｂ 第二窪み部（フロントブラケット接触部）、１８ 皿ネジ（第一固定部材）、１９ 第二ボルト（第二固定部材）、２１ エンコーダ、２７ フレームの負荷側の端面（外部部品接触部）、１００，２００，３００，４００ サーボモータ。

Claims (4)

1. 軸方向に外部部品を挟んで回転対象と機械的に接続されるロータと、
   前記ロータの径方向外側に対向して設けられるステータコアと、
   前記ステータコアに巻き付けられるとともに電力が供給されるステータコイルと、
   前記ロータ、前記ステータコア及び前記ステータコイルを収納するフレームと、
   前記外部部品に対向して設けられるとともに、前記フレームに固定されるフロントブラケットとを備え、
   前記フレームには、前記軸方向に前記フロントブラケットに接触するフロントブラケット接触部と、前記軸方向に前記外部部品に接触する外部部品接触部とが設けられ、
   前記フレームの前記フロントブラケット接触部は、前記外部部品に対向して形成される窪み部であり、
   前記フロントブラケットは前記フレームの前記窪み部に嵌合可能な取付部を有し、
   前記フロントブラケットの前記取付部は、前記外部部品に接続される外部部品取付部と、前記フレームに接続されるフレーム取付部とを含み、
   前記フレームの前記窪み部は、前記外部部品取付部が嵌合される第一窪み部と、前記フレーム取付部が嵌合される第二窪み部とを含むサーボモータ。
2. 前記フロントブラケットと前記フレームとを径方向に固定する第一固定部材を有する請求項１に記載のサーボモータ。
3. 前記フレームを前記外部部品に対して前記軸方向に直接固定する第二固定部材を有する請求項１又は２に記載のサーボモータ。
4. 前記ロータの回転角を検出するエンコーダをさらに備え、
   前記エンコーダは、前記フレームを挟んで、前記フロントブラケットが設けられている側とは反対側に配置される請求項１〜３のいずれか一項に記載のサーボモータ。

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