WO2023144908A1 - サーボモータの冷却構造およびロボット - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to a servomotor cooling structure and a robot.
- a robot in which a cooling structure is arranged between a servomotor and a motor housing that accommodates the servomotor in an internal space in order to cool the servomotor that generates heat during operation (for example, Patent Document 1: reference.).
- the cooling structure is a thermal conductor, for example formed from a metal such as aluminum, that forms a heat conducting path for transferring heat from the servomotor to the motor housing.
- Servomotors have an upper operating temperature limit to maintain performance and life.
- the upper operating temperature limit is not uniform throughout the servomotor, but is higher for the stator and rotor, and often lower for electronic circuits such as encoders.
- the cooling structure is heated by exhaust heat from the stator, so that the heat of the encoder is not discharged to the cooling structure. may be hindered. Therefore, it is desired to efficiently exhaust the heat of the encoder, which has a low operating temperature upper limit, without being hindered by exhaust heat from the rotor and stator.
- One aspect of the present disclosure is a cooling structure for a servomotor that cools a servomotor fixed to a robot structure, wherein the servomotor includes a drive unit that includes a rotor and a stator, and an encoder that detects rotation of the rotor. and a heat transfer member fixed in contact with the outer surface of the stator and the surface of the robot structure for transferring heat of the stator to the robot structure, the heat transfer member being connected to the encoder. It is a cooling structure for a servomotor that is not in contact with the outer surface.
- FIG. 1 is a partial longitudinal cross-sectional view of a robot according to an embodiment of the present disclosure
- FIG. FIG. 2 is an exploded perspective view illustrating a cooling structure for a servomotor according to an embodiment of the present disclosure provided in the robot of FIG. 1
- FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the cooling structure for the servomotor of FIG. 2 is assembled
- FIG. 3 is a partial longitudinal sectional view illustrating heat flow in the cooling structure of the servomotor of FIG. 2;
- a cooling structure 1 for a servomotor 10 and a robot 100 according to an embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
- the robot 100 according to this embodiment is, for example, a vertical articulated robot installed on the floor F.
- the cooling structure 1 for the servomotor 10 cools the servomotor 10 of the drive mechanism 130 that rotates the swing drum 120 around the vertical axis with respect to the base 110 fixed to the floor F, for example.
- the driving mechanism 130 includes a base 110, a rotary table (robot structure) 132 supported above the base 110 so as to be rotatable about a vertical axis, and a combination of the base 110 and the rotary table 132. It has a speed reducer 133 arranged therebetween and a servomotor 10 fixed to the upper surface of the rotary table 132 .
- a rotating drum 120 is fixed to the rotary table 132 .
- the servomotor 10 includes a shaft 11 , a drive section 12 that rotates the shaft 11 , and an encoder 13 that detects the rotation of the shaft 11 .
- the drive unit 12 includes a rectangular cylindrical stator 14 and a rotor (not shown) supported inside the stator 14 so as to be rotatable around the central axis of the stator 14. It is fixed to the shaft 11.
- the shaft 11 protrudes from a mounting surface 10a provided on one end surface of the stator 14 in the central axis direction.
- the encoder 13 has a box-shaped casing 15 fixed to the end face opposite to the mounting face 10a with the stator 14 interposed therebetween.
- the encoder 13 includes a rotation detection mechanism (not shown) housed in the casing 15 and an electronic circuit (not shown). Any material may be used for the casing 15 .
- the servomotor 10 has a shaft 11 pass through a through hole 132a vertically penetrating a rotary table 132, and a gear 16 fixed to the tip of the shaft 11 is meshed with an input gear 134 of a reducer 133.
- the servomotor 10 is fixed to the rotary table 132 by bolts 17 with the mounting surface 10 a in close contact with a seat surface 135 machined on the upper surface of the rotary table 132 .
- a cooling structure 1 for a servomotor 10 includes, as shown in FIG. .
- Each heat transfer member 2 covers the side surface (outer surface) of the stator 14 , and has a motor contact portion 3 that is brought into close contact with the side surface, and the heat transfer member 2 is fixed to the bearing surface (surface) 135 on the upper surface of the rotary table 132 . and a fixing portion 4 of.
- the heat transfer member 2 is made of a material with high thermal conductivity, such as a metal such as an aluminum alloy. Any material may be used for the heat transfer member 2 .
- the fixed portion 4 is curved perpendicularly to the motor contact portion 3 and has a plurality of through holes 4a penetrating in the plate thickness direction.
- the heat transfer member 2 is fixed in close contact with the rotary table 132 by fastening bolts 136 passed through the through holes 4 a of the fixing portion 4 to screw holes 137 provided in the seat surface 135 of the rotary table 132 . be.
- the heat transfer member 2 is arranged such that the motor contact portion 3 is in close contact with each side surface of the stator 14 and the fixed portion 4 is in close contact with the bearing surface 135 of the rotary table 132 .
- a heat transfer path is formed for releasing heat to the rotary table 132 .
- the motor contact portion 3 of each heat transfer member 2 is brought into close contact only with each side surface of the stator 14 and is arranged at a position not in contact with the outer surface of the casing 15 of the encoder 13 .
- the heat transfer member 2 attached to the side where the connector is provided has a motor contact portion 3 shorter than the heat transfer member 2 attached to the other side in order to avoid contact with the connector.
- the motor contact portions 3 of the heat transfer member 2 are brought into close contact with the four side surfaces of the stator 14 , another part of the heat of the driving portion 12 is transferred to the motor contact portions 3 .
- the heat transferred to the flat plate-shaped motor contact portion 3 is conducted downward through the motor contact portion 3 and is transferred to the rotary table 132 via the fixed portion 4 in close contact with the seat surface 135 of the rotary table 132 . transmitted.
- the rotary table 132 has a large heat capacity, and the stator 14 and the heat transfer member 2 have a high thermal conductivity. As a result, the stator 14 is effectively cooled, and heat flowing from the stator 14 to the encoder 13 fixed to the stator 14 is sufficiently reduced.
- the encoder 13 Since the encoder 13 is in contact only with the stator 14, if the stator 14 is hotter than the encoder 13, the heat from the encoder 13 will be dissipated primarily by heat transfer to the surrounding air. be. That is, the encoder 13 is not in contact with the heat transfer member 2 for exhausting heat from the stator 14 , so the heat exhaust path from the encoder 13 is separated from the heat exhaust path from the stator 14 . Therefore, even if the temperature of the heat transfer member 2 rises due to exhaust heat from the stator 14, the exhaust heat from the encoder 13 is not hindered.
- the encoder 13 has a lower operating temperature upper limit than the stator 14, but the waste heat from the stator 14 is prevented from flowing into the encoder 13 via the heat transfer member 2, so the operating temperature is maintained at a proper operating temperature. .
- the heat of the stator 14 descends via the heat transfer member 2 and is discharged to the rotary table 132 positioned below the stator 14 . Therefore, the amount of heat radiated from the stator 14 to the surrounding air is reduced.
- the encoder 13 Since the encoder 13 is positioned above the stator 14, the heat of the stator 14 is discharged downward, thereby suppressing the temperature rise of the air around the encoder 13. Thereby, there is an advantage that the temperature difference between the encoder 13 and the surrounding air can be maintained, and heat can be effectively radiated from the encoder 13 to the surrounding air.
- the flat plate-shaped heat transfer member 2 is closely attached to the side surface of the servomotor 10, so that a large installation space is required around the servomotor 10. There is an advantage that there is no need to secure and space is saved.
- the cooling structure 1 can be externally mounted by a simple mounting method in which the plate-shaped heat transfer member 2 is brought into close contact with the side surface of the servomotor 10 from the outside and fixed to the bearing surface 135 of the rotary table 132 with bolts 136. can. As a result, the cooling structure 1 can be designed after the main mechanism is designed, which is advantageous for development design.
- An upright articulated robot is exemplified as the robot 100 including the cooling structure 1 for the servomotor 10 according to the present embodiment.
- the structure of the robot 100 illustrated in the description of this embodiment is an example, and is not limited to this.
- the rotary table 132 is exemplified as the robot structure, it may be applied when the servomotor 10 is attached to any other component having a large heat capacity.
- the L-shaped flat plate member is exemplified as the heat transfer member 2
- the shape of the heat transfer member 2 can be arbitrarily selected according to the seating surface 135 of the rotary table 132, which is the robot structure to which it is fixed. shape can be adopted.
- the heat transfer member 2 is brought into close contact with all four side surfaces of the stator 14 of the servomotor 10, it may be brought into close contact with one or more side surfaces.
- a filler such as heat conductive gel or a heat transfer sheet is added to the heat transfer member 2, the stator 14 and/or the heat transfer member 2. It may be interposed between the rotary table 132 and the rotary table 132 . As a result, the contact heat resistance in the heat transfer from the outer surface of the stator 14 to the heat transfer member 2 and the heat transfer from the heat transfer member 2 to the rotary table 132 is reduced, and the heat can be released more smoothly.
- the heat of the stator 14 is moved away from the encoder 13 by the heat transfer member 2 .
- the temperature of the heat transfer member 2 becomes high, the amount of heat released from the heat transfer member 2 to the surrounding air during heat conduction via the heat transfer member 2 increases.
- the outer surface of the heat transfer member 2 may be covered with a heat insulating material such as a heat insulating sheet or heat insulating paint that reduces the exhaust heat from the heat transfer member 2 to the surrounding air.
- a heat insulating material such as a heat insulating sheet or heat insulating paint that reduces the exhaust heat from the heat transfer member 2 to the surrounding air.
- the encoder 13 is exemplified above the drive unit 12, but the servomotor 10 may be installed in any other orientation.
- the cooling mechanism 1 of the present disclosure is particularly advantageous when the servomotor 10 is in the illustrated orientation for the following reasons. That is, without the cooling mechanism 1, the temperature of the air around the encoder 13 located above rises due to air expansion after the heat is released from the stator 14 to the surrounding air. However, by providing the cooling mechanism 1 of the present disclosure, heat radiation from the stator 14 to the surrounding air is suppressed, so the temperature difference between the encoder 13 and the surrounding air can be maintained.
- the heat emitted from the encoder 13 is mainly radiated to the surrounding air
- means for promoting heat radiation for example, providing fins on the casing 15 of the encoder 13, or using a fan to circulate the cooling air to the encoder 13. You may make it flow around.
- a heat transfer member for cooling the encoder 13 may be provided independently of the heat transfer member 2 for cooling the stator 14 .
- the space in which the encoder 13 is arranged may be separated from the space in which the stator 14 is arranged by a cover or the like.
- cooling structure heat transfer member (plate member) 10
- Servomotor Drive Unit 13
- Encoder 14
- Stator 100
- Rotary Table Robot Structure
Abstract
ロボット構造体（１３２）に固定されたサーボモータ（１０）を冷却するサーボモータ（１０）の冷却構造（１）であって、サーボモータ（１０）が、ロータおよびステータ（１４）を備える駆動部（１２）と、ロータの回転を検出するエンコーダ（１３）とを備え、ステータ（１４）の外面とロボット構造体（１３２）の表面とに接触状態に固定され、ステータ（１４）の熱をロボット構造体（１３２）に伝達する伝熱部材（２）を備え、伝熱部材（２）が、エンコーダ（１３）の外面に接触していない、サーボモータ（１０）の冷却構造（１）である。
Description
本開示は、サーボモータの冷却構造およびロボットに関するものである。
従来、動作中に発熱するサーボモータを冷却するために、サーボモータとサーボモータを内部空間に収容するモータハウジングとの間に冷却構造体を配置したロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
冷却構造体は、サーボモータからモータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する、例えば、アルミニウム等の金属から形成される熱伝導体である。
冷却構造体は、サーボモータからモータハウジングまで熱を伝達する熱伝導経路を形成する、例えば、アルミニウム等の金属から形成される熱伝導体である。
サーボモータには、性能および寿命を維持するための使用温度上限が定められている。使用温度上限は、サーボモータ全体において一律ではなく、ステータおよびロータにおいて高く、多くの場合エンコーダ等の電子回路において低い。
サーボモータのステータからエンコーダまでを同一の冷却構造体によってモータハウジングに接続する場合には、ステータからの排熱によって冷却構造体が加熱されることにより、エンコーダの熱の冷却構造体への排出が妨げられる場合がある。したがって、ロータおよびステータからの排熱によって妨げられることなく、使用温度上限の低いエンコーダの熱を効率よく排熱することが望まれている。
本開示の一態様は、ロボット構造体に固定されたサーボモータを冷却するサーボモータの冷却構造であって、前記サーボモータが、ロータおよびステータを備える駆動部と、前記ロータの回転を検出するエンコーダとを備え、前記ステータの外面と前記ロボット構造体の表面とに接触状態に固定され、前記ステータの熱を前記ロボット構造体に伝達する伝熱部材を備え、該伝熱部材が、前記エンコーダの外面に接触していない、サーボモータの冷却構造である。
本開示の一実施形態に係るサーボモータ１０の冷却構造１およびロボット１００について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係るロボット１００は、例えば、床面Ｆに設置される垂直多関節型ロボットである。
本実施形態に係るロボット１００は、例えば、床面Ｆに設置される垂直多関節型ロボットである。
本実施形態に係るサーボモータ１０の冷却構造１は、例えば、床面Ｆに固定されたベース１１０に対して、鉛直軸線回りに旋回胴１２０を回転駆動する駆動機構１３０のサーボモータ１０を冷却する構造である。
駆動機構１３０は、図１に示されるように、ベース１１０と、ベース１１０の上方に鉛直軸線回りに回転可能に支持された回転テーブル（ロボット構造体）１３２と、ベース１１０と回転テーブル１３２との間に配置された減速機１３３と、回転テーブル１３２の上面に固定されたサーボモータ１０とを備えている。回転テーブル１３２には旋回胴１２０が固定されている。
駆動機構１３０は、図１に示されるように、ベース１１０と、ベース１１０の上方に鉛直軸線回りに回転可能に支持された回転テーブル（ロボット構造体）１３２と、ベース１１０と回転テーブル１３２との間に配置された減速機１３３と、回転テーブル１３２の上面に固定されたサーボモータ１０とを備えている。回転テーブル１３２には旋回胴１２０が固定されている。
サーボモータ１０は、シャフト１１と、シャフト１１を回転駆動する駆動部１２と、シャフト１１の回転を検出するエンコーダ１３とを備えている。駆動部１２は、図２に示されるように、四角筒状のステータ１４と、ステータ１４の内部にステータ１４の中心軸回りに回転可能に支持されたロータ（図示略）とを備え、ロータがシャフト１１に固定されている。シャフト１１はステータ１４の中心軸方向の一端面に設けられた取付面１０ａから突出している。
エンコーダ１３は、ステータ１４を挟んで取付面１０ａとは反対側の端面に固定された箱状のケーシング１５を備えている。エンコーダ１３はケーシング１５内に収容された回転検出機構（図示略）および電子回路（図示略）を備えている。ケーシング１５の材質は任意でよい。
サーボモータ１０は、回転テーブル１３２に鉛直方向に貫通して設けられた貫通孔１３２ａにシャフト１１を貫通させ、シャフト１１の先端に固定されたギヤ１６を減速機１３３の入力ギヤ１３４に噛み合わせている。サーボモータ１０は、取付面１０ａを回転テーブル１３２の上面に機械加工された座面１３５に密着させてボルト１７によって、回転テーブル１３２に固定されている。
本実施形態に係るサーボモータ１０の冷却構造１は、図２に示されるように、ステータ１４の４つの側面にそれぞれ密着させられる４つの平板状の伝熱部材（平板部材）２を備えている。各伝熱部材２は、ステータ１４の側面（外面）を覆い、該側面に密着させられるモータ接触部３と、伝熱部材２を回転テーブル１３２の上面の座面（表面）１３５に固定するための固定部４とを備えている。
伝熱部材２は、熱伝導率の大きな材質、例えば、アルミニウム合金等の金属により形成されている。伝熱部材２の材質は任意でよい。固定部４は、モータ接触部３に対して直角に湾曲させられているとともに、板厚方向に貫通する複数の貫通孔４ａを備えている。伝熱部材２は、固定部４の貫通孔４ａに貫通させたボルト１３６を回転テーブル１３２の座面１３５に設けられたネジ孔１３７に締結することにより、回転テーブル１３２に密着した状態に固定される。
伝熱部材２は、図３に示されるように、ステータ１４の各側面にモータ接触部３を密着させ、かつ、回転テーブル１３２の座面１３５に固定部４を密着させることにより、ステータ１４の発熱を回転テーブル１３２に逃がすための伝熱経路を形成する。
本実施形態においては、各伝熱部材２のモータ接触部３は、ステータ１４の各側面のみに密着させられ、エンコーダ１３のケーシング１５の外面には接触しない位置に配置されている。コネクタが設けられた側面に取りけられる伝熱部材２は、コネクタとの接触を回避するために、他の側面に取り付けられる伝熱部材２よりも短い長さのモータ接触部３を有している。
本実施形態においては、各伝熱部材２のモータ接触部３は、ステータ１４の各側面のみに密着させられ、エンコーダ１３のケーシング１５の外面には接触しない位置に配置されている。コネクタが設けられた側面に取りけられる伝熱部材２は、コネクタとの接触を回避するために、他の側面に取り付けられる伝熱部材２よりも短い長さのモータ接触部３を有している。
このように構成された本実施形態に係るサーボモータ１０の冷却構造１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係るサーボモータ１０の冷却構造１によれば、図４に示されるように、サーボモータ１０の作動によりロータおよびステータ１４を備える駆動部１２が発熱すると、駆動部１２の熱は、その一部が、座面１３５に密着させられている取付面１０ａを経由して回転テーブル１３２へと伝達される。
本実施形態に係るサーボモータ１０の冷却構造１によれば、図４に示されるように、サーボモータ１０の作動によりロータおよびステータ１４を備える駆動部１２が発熱すると、駆動部１２の熱は、その一部が、座面１３５に密着させられている取付面１０ａを経由して回転テーブル１３２へと伝達される。
さらに、ステータ１４の４つの側面にはそれぞれ伝熱部材２のモータ接触部３が密着させられているので、駆動部１２の熱の他の一部は、モータ接触部３へと伝達される。平板状のモータ接触部３に伝達された熱は、モータ接触部３を下方に向かって伝導され、回転テーブル１３２の座面１３５に密着している固定部４を経由して回転テーブル１３２へと伝達される。
回転テーブル１３２は、熱容量が大きく、また、ステータ１４および伝熱部材２は熱伝導率が高いので、駆動部１２において発生した熱は、そのほとんどが回転テーブル１３２にスムーズに伝達される。その結果、ステータ１４が効果的に冷却され、ステータ１４からステータ１４に固定されているエンコーダ１３へ流れる熱が十分に低減する。
エンコーダ１３はステータ１４のみに接触しているので、エンコーダ１３よりもステータ１４の方が高温となっている場合には、エンコーダ１３からの熱は、主として、周囲の空気への熱伝達により放散される。すなわち、エンコーダ１３は、ステータ１４から排熱するための伝熱部材２には接触していないので、エンコーダ１３からの排熱経路は、ステータ１４からの排熱経路からは切り離されている。したがって、ステータ１４からの排熱によって伝熱部材２の温度が上昇しても、エンコーダ１３からの排熱が阻害されることがない。
そして、ステータ１４が伝熱部材２によって効果的に冷却されることにより、ステータ１４からエンコーダ１３への入熱量が低減し、周囲の空気への放熱のみによってもエンコーダ１３を十分に冷却することができる。エンコーダ１３は、ステータ１４よりも使用温度上限が低いが、ステータ１４からの排熱が伝熱部材２を経由してエンコーダ１３に流入することが防止されるので、適正な使用温度に維持される。
また、ステータ１４が効率的に冷却される結果、ステータ１４よりもエンコーダ１３の方が高温となっている場合には、エンコーダ１３において発生した熱の一部は、冷却されたステータ１４を経由して回転テーブル１３２に排出される。これによっても、エンコーダ１３を効率的に冷却することができる。
また、上述したように、本実施形態によれば、ステータ１４の熱は伝熱部材２を経由して下降し、ステータ１４の下方に位置する回転テーブル１３２に排出される。したがって、ステータ１４から周囲の空気への放熱量が低減する。
エンコーダ１３はステータ１４の上方に位置しているので、ステータ１４の熱が下方に排出されることにより、エンコーダ１３の周囲の空気の温度上昇が抑えられる。これにより、エンコーダ１３と周囲の空気との温度差が維持され、エンコーダ１３から周囲の空気への効果的な放熱を図ることができるという利点がある。
また、本実施形態に係るサーボモータ１０の冷却構造１によれば、平板状の伝熱部材２をサーボモータ１０の側面に密着するように沿わせるので、サーボモータ１０の周囲に大きな設置スペースを確保せずに済み、省スペースであるという利点がある。また、平板状の伝熱部材２を、サーボモータ１０の外側から側面に密着させて回転テーブル１３２の座面１３５にボルト１３６によって固定する簡易な取付方法によって、冷却構造１を外付けすることができる。これにより、冷却構造１の設計を主要機構部の設計後に行うことができ、開発設計に有利である。
なお、本実施形態に係るサーボモータ１０の冷却構造１を備えるロボット１００として、直立多関節型ロボットを例示した。この実施形態の説明において図示したロボット１００の構造は一例であり、これに限定されるものではない。ロボット構造体として回転テーブル１３２を例示したが、他の任意の熱容量の大きな部品にサーボモータ１０が取り付けられる場合に適用してもよい。
また、伝熱部材２としてＬ字状に湾曲させた平板部材を例示したが、伝熱部材２の形状は、固定先のロボット構造体である回転テーブル１３２の座面１３５等に合わせて任意の形状を採用することができる。
また、伝熱部材２をサーボモータ１０のステータ１４の４つの側面全てに密着させることとしたが、１以上の側面に密着させることにしてもよい。
また、伝熱部材２をサーボモータ１０のステータ１４の４つの側面全てに密着させることとしたが、１以上の側面に密着させることにしてもよい。
また、ステータ１４の外面および回転テーブル１３２の座面１３５と伝熱部材２との密着度を高めるために、熱伝導ジェルあるいは伝熱シート等の充填材を伝熱部材２とステータ１４および／または回転テーブル１３２との間に介在させてもよい。これにより、ステータ１４の外面から伝熱部材２への熱伝達および伝熱部材２から回転テーブル１３２への熱伝達における接触熱抵抗が低減され、よりスムーズに放熱を図ることができる。
さらに、本実施形態においては、ステータ１４の熱を伝熱部材２によってエンコーダ１３から離れる方向に移動させる。伝熱部材２が高温になると伝熱部材２を経由して熱伝導する途中における伝熱部材２から周囲の空気への放熱が増大する。
そこで、伝熱部材２の外面を、伝熱部材２から周囲の空気への排熱を低減する断熱シートあるいは断熱塗料等の断熱材によって覆うことにしてもよい。これにより、伝熱部材２から大気への放熱を低減して、エンコーダ１３の周囲の空気の温度上昇を低減することができる。
サーボモータ１０について、駆動部１２の上部にエンコーダ１３があるよう例示したが、他の任意の姿勢にサーボモータ１０を設置してもよい。一方、本開示の冷却機構１は、サーボモータ１０が例示の姿勢のとき、下記理由により特に有利である。すなわち、冷却機構１が無い場合、ステータ１４から周囲の空気への放熱後に空気膨張によって上部にあるエンコーダ１３の周囲の空気の温度上昇が生じてしまう。しかし、本開示の冷却機構１を備えることにより、ステータ１４から周囲の空気への放熱が抑制されるため、エンコーダ１３と周囲の空気との温度差を維持することができる。
また、エンコーダ１３からの排熱が、主として周囲の空気への放熱により行われるので、放熱を促進するための手段、例えば、エンコーダ１３のケーシング１５にフィンを設けたり、ファンによって冷却空気をエンコーダ１３の周囲に流動させたりしてもよい。また、ステータ１４を冷却するための伝熱部材２とは独立して、エンコーダ１３を冷却するための伝熱部材を設けてもよい。また、カバーなどによって、ステータ１４が配置されている空間からエンコーダ１３が配置されている空間を切り離すことにしてもよい。
１ 冷却構造
２ 伝熱部材（平板部材）
１０ サーボモータ
１２ 駆動部
１３ エンコーダ
１４ ステータ
１００ ロボット
１３２ 回転テーブル（ロボット構造体）
１３５ 座面（表面）
２ 伝熱部材（平板部材）
１０ サーボモータ
１２ 駆動部
１３ エンコーダ
１４ ステータ
１００ ロボット
１３２ 回転テーブル（ロボット構造体）
１３５ 座面（表面）
Claims (8)
- ロボット構造体に固定されたサーボモータを冷却するサーボモータの冷却構造であって、
前記サーボモータが、ロータおよびステータを備える駆動部と、前記ロータの回転を検出するエンコーダとを備え、
前記ステータの外面と前記ロボット構造体の表面とに接触状態に固定され、前記ステータの熱を前記ロボット構造体に伝達する伝熱部材を備え、
該伝熱部材が、前記エンコーダの外面に接触していない、サーボモータの冷却構造。 - 前記伝熱部材が、前記ステータの外面を覆い、前記エンコーダの外面を覆わない位置に配置されている請求項１に記載のサーボモータの冷却構造。
- 前記サーボモータが、前記ステータの上方に前記エンコーダを配置する姿勢によって前記ロボット構造体に固定されている請求項１または請求項２に記載のサーボモータの冷却構造。
- 前記伝熱部材から周囲の空気への放熱を制限する断熱材を備える請求項３に記載のサーボモータの冷却構造。
- 前記伝熱部材が、前記ステータの外面および前記ロボット構造体の表面に密着させられる平板部材を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載のサーボモータの冷却構造。
- 前記伝熱部材が、前記平板部材と前記ステータの外面との間もしくは前記平板部材と前記ロボット構造体の表面との間の密着を促進する充填材を備える請求項５に記載のサーボモータの冷却構造。
- 前記伝熱部材が、前記ステータの２以上の外面にそれぞれ密着させられている請求項１から請求項６のいずれかに記載のサーボモータの冷却構造。
- 請求項１から請求項７のいずれかに記載のサーボモータの冷却構造を備えるロボット。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2022/002797 WO2023144908A1 (ja) | 2022-01-26 | 2022-01-26 | サーボモータの冷却構造およびロボット |
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| PCT/JP2022/002797 WO2023144908A1 (ja) | 2022-01-26 | 2022-01-26 | サーボモータの冷却構造およびロボット |
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Family Applications (1)
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| PCT/JP2022/002797 WO2023144908A1 (ja) | 2022-01-26 | 2022-01-26 | サーボモータの冷却構造およびロボット |
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| JPS61249286A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
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-
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- 2023-01-10 TW TW112101110A patent/TW202344360A/zh unknown
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61249286A (ja) * | 1985-04-27 | 1986-11-06 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
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| JP2018191449A (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-29 | 三菱電機株式会社 | サーボモータ及びその製造方法 |
| WO2019003569A1 (ja) * | 2017-06-26 | 2019-01-03 | 三菱電機株式会社 | 駆動ユニットおよびロボット |
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