JP2021049623A - 多関節型ロボット用の制御装置及び多関節型ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
前記駆動部の制御態様として、前記多関節型ロボットの自重によって各前記駆動部に負荷されるトルクと釣り合う保持トルクを発生させ且つ外力により前記可動部を変位させることが可能な特殊制御態様が設けられており、
前記可動部が物体に衝突したことを検知する衝突検知部と、
前記衝突検知部により前記衝突が検知された場合に、前記駆動部のうち制御態様を前記特殊制御態様に切り替える切替対象を決定する切替対象決定部と、
前記切替対象決定部により前記切替対象とされた前記駆動部の制御態様を前記特殊制御態様に切り替える切替部と、
前記駆動部の制御態様が前記特殊制御態様となっている状況下にて、前記関節部のうち当該特殊制御態様となっている前記駆動部の駆動対象である関節部が回動する場合に、当該回動を抑制する抵抗を発生させる抵抗発生部と
を備え、
前記切替対象決定部は、前記関節部毎に取得され前記衝突の影響に応じて変化する物理量又は当該物理量から算出した相関値である相関パラメータに基づいて前記切替対象を決定するように構成されている。
前記駆動部の制御態様として、前記衝突発生後に前記可動部が前記基準位置から変位した場合に当該可動部を前記基準位置に復帰させるようにして前記駆動部を制御する所定制御態様が設けられており、
前記切替部は、前記駆動部のうち前記切替対象決定部により前記切替対象とされなかった駆動部の制御態様を前記所定制御態様に切り替えるように構成されている。
前記切替対象決定部は、前記相関パラメータの何れかが決定基準条件を満たしている場合に当該相関パラメータに対応する前記駆動部を前記切替対象とする構成となっており、
前記決定基準条件は、前記検知基準条件よりも成立容易となるように設定されている。
前記切替対象決定部は、
前記衝突の検知の要因となった前記関節部よりも前記多関節型ロボットにおける基端側に位置する他の関節部を駆動させるための前記駆動部については、前記第1条件に基づいて前記切替対象の決定を行い、
前記衝突の検知の要因となった前記関節部よりも前記多関節型ロボットにおける先端側に位置する他の関節部を駆動させるための前記駆動部については、前記第2条件に基づいて前記切替対象の決定を行う。
前記抵抗発生部は、前記相関パラメータに基づいて前記関節部における抵抗の大きさを各々決定するように構成されている。
前記駆動部の制御態様が前記特殊制御態様となっている状況下においては、前記可動部の変位中は当該可動部用の前記駆動部に前記抵抗トルクが発生し、当該可動部の静止中は前記保持トルクが発生する。
前記抵抗トルクは、前記可動部の変位速度と前記相関パラメータとに基づいて決定され、前記変位速度が高いほど当該抵抗トルクが大きくなる。
前記衝突検知部は、前記取得部により取得された前記物理量が予め記憶されている衝突検知用の閾値を上回っている場合に前記可動部が前記物体に衝突したことを検知する構成となっており、
前記取得部により取得された前記物理量と前記閾値との対比により前記相関パラメータである前記相関値を算出する算出部を備えている。
前記衝突が発生した場合に当該衝突の前後における前記物理量に基づいて前記相関パラメータである前記相関値を算出する算出部を備えている。
以下、第1の実施形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、機械組立工場において人間と協働する産業用ロボットのロボットシステムに具現化している。
上記第1の実施形態では、アームがワーク等の物体に衝突した際には衝突との相関の度合いに関係なく全ての関節部J1〜J6を特殊停止態様にて停止させる構成とした。本実施形態では、アームがワーク等の物体に衝突した際には衝突との相関の度合いに基づいて特殊停止態様にて停止させる対象を決定する構成となっている点で第1の実施形態と構成が相違している。以下、図13を参照して、第1の実施形態との相違点を中心に本実施形態における特徴的な構成について説明する。
上記第1の実施形態及び第2の実施形態では、電流検出部から取得した電流値と衝突判定用の閾値とに基づいて衝突との相関の度合いを示す相関値を算出する構成とした(図8参照)。本実施形態では、相関値の算出に係る構成が、第1の実施形態等と相違している。以下、図16を参照して本実施形態における相関値の算出に係る構成ついて説明する。
なお、上述した実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記実施形態に対して適用してもよい。また、上記実施形態に示した各種構成の全て又は一部を任意に組み合わせることも可能である。この場合、組み合わせの対象となる各構成の技術的意義(発揮される効果)が担保されることが好ましい。
Claims (12)
- 複数の可動部を一連となるようにして連結する複数の関節部と、それら関節部を各々駆動させる駆動部とを有する多関節型ロボットに適用される制御装置であって、
前記駆動部の制御態様として、前記多関節型ロボットの自重によって各前記駆動部に負荷されるトルクと釣り合う保持トルクを発生させ且つ外力により前記可動部を変位させることが可能な特殊制御態様が設けられており、
前記可動部が物体に衝突したことを検知する衝突検知部と、
前記衝突検知部により前記衝突が検知された場合に、前記駆動部のうち制御態様を前記特殊制御態様に切り替える切替対象を決定する切替対象決定部と、
前記切替対象決定部により前記切替対象とされた前記駆動部の制御態様を前記特殊制御態様に切り替える切替部と、
前記駆動部の制御態様が前記特殊制御態様となっている状況下にて、前記関節部のうち当該特殊制御態様となっている前記駆動部の駆動対象である関節部が回動する場合に、当該回動を抑制する抵抗を発生させる抵抗発生部と
を備え、
前記切替対象決定部は、前記関節部毎に取得され前記衝突の影響に応じて変化する物理量又は当該物理量から算出した相関値である相関パラメータに基づいて前記切替対象を決定するように構成されている制御装置。 - 前記切替対象決定部は、少なくとも前記衝突検知部による前記衝突の検知の要因となった前記関節部用の前記駆動部を前記切替対象に含むようにして当該切替対象を決定するように構成されている請求項1に記載の制御装置。
- 前記衝突検知部により前記衝突が検知された時の前記可動部の位置を基準位置として記憶する基準位置記憶部を備え、
前記駆動部の制御態様として、前記衝突発生後に前記可動部が前記基準位置から変位した場合に当該可動部を前記基準位置に復帰させるようにして前記駆動部を制御する所定制御態様が設けられており、
前記切替部は、前記駆動部のうち前記切替対象決定部により前記切替対象とされなかった駆動部の制御態様を前記所定制御態様に切り替えるように構成されている請求項1又は請求項2に記載の制御装置。 - 前記衝突検知部は、前記相関パラメータの何れかが検知基準条件を満たしている場合に前記衝突を検知する構成となっており、
前記切替対象決定部は、前記相関パラメータの何れかが決定基準条件を満たしている場合に当該相関パラメータに対応する前記駆動部を前記切替対象とする構成となっており、
前記決定基準条件は、前記検知基準条件よりも成立容易となるように設定されている請求項1乃至請求項3のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記決定基準条件として、第1条件と、当該第1条件よりも成立容易な第2条件とが設けられており、
前記切替対象決定部は、
前記衝突の検知の要因となった前記関節部よりも前記多関節型ロボットにおける基端側に位置する他の関節部を駆動させるための前記駆動部については、前記第1条件に基づいて前記切替対象の決定を行い、
前記衝突の検知の要因となった前記関節部よりも前記多関節型ロボットにおける先端側に位置する他の関節部を駆動させるための前記駆動部については、前記第2条件に基づいて前記切替対象の決定を行う請求項4に記載の制御装置。 - 前記切替対象決定部は、前記関節部のうち前記衝突の検知の主たる要因となった関節部以外の関節部に対応する前記相関パラメータを対比し、少なくとも前記衝突との相関の度合いが最も大きい関節部用の前記駆動部を前記切替対象とする構成となっている請求項3に記載の制御装置。
- 前記相関パラメータを前記関節部毎に記憶する記憶部を備え、
前記抵抗発生部は、前記相関パラメータに基づいて前記関節部における抵抗の大きさを各々決定するように構成されている請求項1乃至請求項6のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記抵抗発生部は、前記抵抗として前記可動部の変位方向とは逆向きの抵抗トルクを発生させるように前記駆動部を制御する構成となっており、
前記駆動部の制御態様が前記特殊制御態様となっている状況下においては、前記可動部の変位中は当該可動部用の前記駆動部に前記抵抗トルクが発生し、当該可動部の静止中は前記保持トルクが発生する請求項1乃至請求項7のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記相関パラメータを前記可動部毎に記憶する記憶部を備え、
前記抵抗トルクは、前記可動部の変位速度と前記相関パラメータとに基づいて決定され、前記変位速度が高いほど当該抵抗トルクが大きくなる請求項8に記載の制御装置。 - 前記物理量を前記可動部毎に取得する取得部を備え、
前記衝突検知部は、前記取得部により取得された前記物理量が予め記憶されている衝突検知用の閾値を上回っている場合に前記可動部が前記物体に衝突したことを検知する構成となっており、
前記取得部により取得された前記物理量と前記閾値との対比により前記相関パラメータである前記相関値を算出する算出部を備えている請求項1乃至請求項9のいずれか1つに記載の制御装置。 - 前記物理量を前記関節部毎に取得する取得部を備え、
前記衝突が発生した場合に当該衝突の前後における前記物理量に基づいて前記相関パラメータである前記相関値を算出する算出部を備えている請求項1乃至請求項9のいずれか1つに記載の制御装置。 - 請求項1乃至請求項11のいずれか1つに記載された制御装置を備えている多関節型ロボット。
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