JP3911258B2 - 制御装置による駆動装置の制御方法および制御装置 - Google Patents
制御装置による駆動装置の制御方法および制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3911258B2 JP3911258B2 JP2003294610A JP2003294610A JP3911258B2 JP 3911258 B2 JP3911258 B2 JP 3911258B2 JP 2003294610 A JP2003294610 A JP 2003294610A JP 2003294610 A JP2003294610 A JP 2003294610A JP 3911258 B2 JP3911258 B2 JP 3911258B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- command value
- collision
- movable body
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 67
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 107
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 31
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 26
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 14
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 51
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 26
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 description 15
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 5
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 239000000314 lubricant Substances 0.000 description 2
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000008713 feedback mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000010791 quenching Methods 0.000 description 1
- 230000000171 quenching effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Images
Description
時間経過毎に移動すべき可動体の位置を表わす位置指令値と、エンコーダによって検出されるエンコーダ値とに基づいて、電動モータに与える電流値を表わす指示電流指令値を決定する制御装置であって、可動体が障害物に衝突しない正常状態において、指示電流指令値が予め定められる設定電流範囲内である場合、指示電流指令値を駆動電流指令値とし、指示電流指令値が設定電流範囲以上である場合には、設定電流範囲の上限値を駆動電流指令値とし、指示電流指令値が設定電流範囲以下である場合には、設定電流範囲の下限値を駆動電流指令値とする制御装置と、
制御装置によって決定される駆動電流指令値が与えられ、駆動電流指令値の表わす電流の値に応じた駆動電流を発生し、発生した電流を電動モータに与える電流発生回路と、
可動体が障害物に衝突したか否かを検出し、可動体が障害物に衝突したことを示す衝突検知信号を出力する衝突検知手段とを含むシステムにおいて、制御装置による駆動装置の制御方法であって、
衝突検知手段から与えられる衝突検知信号与に応答して、可動体が障害物に衝突したことを検知する衝突検知工程と、
衝突検知工程で可動体の衝突を検知すると、設定電流範囲よりもさらに制限される制限範囲で制限して駆動電流指令値を生成し、制限した駆動電流指令値を電流発生回路に与える電流制限工程と、
衝突検知工程で可動体の衝突を検知すると、可動体が障害物に衝突するまでの進行移動経路を逆にたどるような時間経過毎の位置指令値を用いて、指示電流指令値を決定する電流反転工程とを含むことを特徴とする制御装置による駆動装置の制御方法である。
請求項2記載の本発明は、電流制限工程では、指示電流指令値を予め定める減少率で減少させた値を駆動電流指令値として生成することを特徴とする。
請求項3記載の本発明は、電流制限工程では、予め定める一定値を駆動電流指令値として生成することを特徴とする。
時間経過毎に移動すべき可動体の位置を表わす位置指令値と、駆動量検出手段によって検出される検出値とに基づいて、電動モータに与える電流値を表わす指示電流指令値を決定する制御装置と、
制御装置によって決定される駆動電流指令値が与えられ、駆動電流指令値の表わす電流の値に応じた駆動電流を発生し、発生した電流を電動モータに与える電流発生回路と、
可動体が障害物に衝突したか否かを検出し、可動体が障害物に衝突したことを示す衝突検知信号を出力する衝突検知手段とを含むシステムの一部を構成する制御装置であって、
衝突検知手段から与えられる衝突検知信号に応答して、予め定められる制限範囲に制限した駆動電流指令値を生成し、制限した駆動電流指令値を電流発生回路に与える電流制限手段と、
衝突検知手段から与えられる衝突検知信号に応答して、可動体が障害物に衝突するまでの進行移動経路を逆にたどるような時間経過毎の位置指令値を用いて、指示電流指令値を決定する電流反転手段とを含むことを特徴とする制御装置である。
請求項12記載の本発明は、電流制限手段は、指示電流指令値を予め定める減少率で減少させた値を駆動電流指令値として生成することを特徴とする。
駆動装置の電気モータによって変位駆動される可動体となるロボットアームと、
前記制御装置とを含むことを特徴とするロボットである。
たとえば衝突検知時からモータへの電流の流れる向きが反転するような指示電流指令値を生成して、反転した電流をモータへ流すまでには、サーボ系の遅れによって時間遅れがある。これに対して駆動電流指令値を制限するには、サーボ系の遅れにかかわらずに行うことができる。このように衝突検知時から駆動電流指令値を制限して電流を減少させるまでにかかる時間は、駆動電流指令値を反転して、電流を逆方向に流すまでにかかる時間よりも短い。
このように本発明では、衝突を検知してから、電流反転工程でモータに与える電流の流れる向きを反転させるまでに遅れが生じる場合でも、アーム衝突後にモータに流れる電流を制限することで、可動体が障害物を押付けようとする力を抑制することができる。すなわち衝突によって発生する衝撃を緩和することができ、可動体および障害物の損傷を低減することができる。
言い換えると、衝突検知後に、電流を反転する指示電流指令値が演算されるまでに、電流を制限した駆動電流指令値を生成することができる。すなわち衝突検知後、モータに与えられる電流が反転する前に、モータに与えられる電流を低減することができ、可動体が衝突してから逆方向に移動するまでに、可動体が障害物を押付ける力をすばやく低減することができる。
また請求項2記載の本発明によれば、指示電流指令値を予め定める減少率で減少させた値を駆動電流指令値として生成する。これによって位置指令値と、エンコーダ値とに基づいて、決定される指示電流指令値よりも小さい駆動電流指令値を電流発生回路に与えることができ、衝突直後の指示電流指令値を減少させることができ、衝突後にモータに与えられる電流を減少させることができる。
また請求項3記載の本発明によれば、予め定める一定値を駆動電流指令値として生成することで、衝突直後の指示電流指令値の大小にかかわらず、衝突直後の指示電流指令値を減少させることができ、衝突後にモータに与えられる電流を減少させることができる。
したがって可動体が障害物に衝突してから、モータに与える電流の流れる向きを反転させるまでに遅れが生じる場合でも、電流制限手段によって衝突後にモータに与えられる電流を制限することで、可動体が障害物を押付けようとする力を抑制することができる。すなわち衝突によって発生する衝撃を緩和することができ、可動体および障害物の損傷を低減することができる。
また請求項12記載の本発明によれば、指示電流指令値を予め定める減少率で減少させた値を駆動電流指令値として生成する。これによって位置指令値と、検出値とに基づいて、決定される指示電流指令値よりも小さい駆動電流指令値を電流発生回路に与えることができ、衝突直後の指示電流指令値を減少させることができ、衝突後にモータに与えられる電流を減少させることができる。
memory)などによって実現される。
などであっても、上述した制御方法および制御装置を用いることで、上述した効果と同様の効果を達成することができる。
8 ロボット本体
20 制御装置
28 エンコーダ
40 ロボットアーム
41 サーボ機構
42 エンドエフェクタ
44 可動体
51 衝突検知手段
52,152 電流制限手段
53 後退指令手段
54 移動量指令手段
61 電流発生回路
M モータ
Claims (16)
- 回転量を検出するエンコーダが設けられる電動モータを備えて構成され、電動モータによって可動体を変位駆動する駆動装置と、
時間経過毎に移動すべき可動体の位置を表わす位置指令値と、エンコーダによって検出されるエンコーダ値とに基づいて、電動モータに与える電流値を表わす指示電流指令値を決定する制御装置であって、可動体が障害物に衝突しない正常状態において、指示電流指令値が予め定められる設定電流範囲内である場合、指示電流指令値を駆動電流指令値とし、指示電流指令値が設定電流範囲以上である場合には、設定電流範囲の上限値を駆動電流指令値とし、指示電流指令値が設定電流範囲以下である場合には、設定電流範囲の下限値を駆動電流指令値とする制御装置と、
制御装置によって決定される駆動電流指令値が与えられ、駆動電流指令値の表わす電流の値に応じた駆動電流を発生し、発生した電流を電動モータに与える電流発生回路と、
可動体が障害物に衝突したか否かを検出し、可動体が障害物に衝突したことを示す衝突検知信号を出力する衝突検知手段とを含むシステムにおいて、制御装置による駆動装置の制御方法であって、
衝突検知手段から与えられる衝突検知信号与に応答して、可動体が障害物に衝突したことを検知する衝突検知工程と、
衝突検知工程で可動体の衝突を検知すると、設定電流範囲よりもさらに制限される制限範囲で制限して駆動電流指令値を生成し、制限した駆動電流指令値を電流発生回路に与える電流制限工程と、
衝突検知工程で可動体の衝突を検知すると、可動体が障害物に衝突するまでの進行移動経路を逆にたどるような時間経過毎の位置指令値を用いて、指示電流指令値を決定する電流反転工程とを含むことを特徴とする制御装置による駆動装置の制御方法。 - 電流制限工程では、指示電流指令値を予め定める減少率で減少させた値を駆動電流指令値として生成することを特徴とする請求項1記載の制御装置による駆動装置の制御方法。
- 電流制限工程では、予め定める一定値を駆動電流指令値として生成することを特徴とする請求項1記載の制御装置による駆動装置の制御方法。
- 電流制限工程では、衝突直前に生成された指示電流指令値と同じ向きの指示電流指令値であって、衝突後に生成される指示電流指令値についてのみ制限して、駆動電流指令値を生成することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の制御装置による駆動装置の制御方法。
- 衝突検知工程で可動体の衝突を検知してから、衝突後に生成される指示電流指令値が、衝突直前に生成された指示電流指令値と反対の向きとなると、電流制限工程における駆動電流指令値の制限を解除する電流制限解除工程をさらに含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載の制御装置による駆動装置の制御方法。
- 衝突検知工程で可動体の衝突を検知してから、衝突後に生成される指示電流指令値が、衝突直前に生成された指示電流指令値と反対の向きとなると、電流制限工程を終了して、衝突前に予め設定される設定電流範囲よりも大きい駆動電流指令値が電流発生回路に与えられることを許容する過電流許容工程をさらに含むことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1つに記載の制御装置による駆動装置の制御方法。
- 衝突検知工程で可動体の衝突を検知してから、エンコーダ値に基づいて、可動体が予め定める距離後退することを判断すると、過電流許容工程を終了する過電流許容解除工程をさらに含むことを特徴とする請求項6記載の制御装置による駆動装置の制御方法。
- 電流制限工程によって制限される駆動電流指令値は、可動体が重力によって変位しないトルクを発生するに必要な電流値に応じた値以上に設定されることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1つに記載の制御装置による駆動装置の制御方法。
- 請求項1〜8のいずれか1つに記載の駆動装置による駆動装置の制御方法をコンピュータによって実行させるためのプログラム。
- 請求項9記載のプログラムを記憶するコンピュータ読取可能な記録媒体。
- 駆動量を検出する駆動量検出手段が設けられる電動モータを備えて構成され、電動モータによって可動体を変位駆動する駆動装置と、
時間経過毎に移動すべき可動体の位置を表わす位置指令値と、駆動量検出手段によって検出される検出値とに基づいて、電動モータに与える電流値を表わす指示電流指令値を決定する制御装置と、
制御装置によって決定される駆動電流指令値が与えられ、駆動電流指令値の表わす電流の値に応じた駆動電流を発生し、発生した電流を電動モータに与える電流発生回路と、
可動体が障害物に衝突したか否かを検出し、可動体が障害物に衝突したことを示す衝突検知信号を出力する衝突検知手段とを含むシステムの一部を構成する制御装置であって、
衝突検知手段から与えられる衝突検知信号に応答して、予め定められる制限範囲に制限した駆動電流指令値を生成し、制限した駆動電流指令値を電流発生回路に与える電流制限手段と、
衝突検知手段から与えられる衝突検知信号に応答して、可動体が障害物に衝突するまでの進行移動経路を逆にたどるような時間経過毎の位置指令値を用いて、指示電流指令値を決定する電流反転手段とを含むことを特徴とする制御装置。 - 電流制限手段は、指示電流指令値を予め定める減少率で減少させた値を駆動電流指令値として生成することを特徴とする請求項11記載の制御装置。
- 電流制限手段は、衝突直前に生成された指示電流指令値と同じ向きの指示電流指令値であって、衝突後に生成される指示電流値についてのみ制限して、駆動電流指令値を生成することを特徴とする請求項11または12記載の制御装置。
- 可動体の衝突を検知してから、衝突後に生成される指示電流指令値が、衝突直前に生成された指示電流指令値と反対の向きとなると、電流制限手段における駆動電流指令値の制限を解除する電流制限解除手段をさらに含むことを特徴とする請求項11〜13のいずれか1つに記載の制御装置。
- 電流制限手段によって制限される駆動電流指令値は、可動体が重力によって変位しないトルクを発生するに必要な電流値に応じた値以上に設定されることを特徴とする請求項11〜14のいずれか1つに記載の制御装置。
- 電動モータを備えて構成される駆動装置と、
駆動装置の電気モータによって変位駆動される可動体となるロボットアームと、
請求項11〜15のいずれか1つに記載の制御装置とを含むことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003294610A JP3911258B2 (ja) | 2003-08-18 | 2003-08-18 | 制御装置による駆動装置の制御方法および制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003294610A JP3911258B2 (ja) | 2003-08-18 | 2003-08-18 | 制御装置による駆動装置の制御方法および制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005059171A JP2005059171A (ja) | 2005-03-10 |
JP3911258B2 true JP3911258B2 (ja) | 2007-05-09 |
Family
ID=34371129
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003294610A Expired - Lifetime JP3911258B2 (ja) | 2003-08-18 | 2003-08-18 | 制御装置による駆動装置の制御方法および制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3911258B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101925444B (zh) * | 2008-01-22 | 2012-07-04 | 松下电器产业株式会社 | 机械臂 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007251088A (ja) * | 2006-03-20 | 2007-09-27 | Tokyo Electron Ltd | 縦型熱処理装置及び縦型熱処理装置における移載機構の制御方法 |
JP4382052B2 (ja) * | 2006-03-28 | 2009-12-09 | 川崎重工業株式会社 | 駆動体の制御装置および制御方法 |
JP4996577B2 (ja) * | 2008-10-28 | 2012-08-08 | 川田工業株式会社 | 簡易設置型ロボット用出力制限機能付電力供給システムおよびそのシステムを具えた簡易設置型ロボット |
JP2011062794A (ja) * | 2009-09-18 | 2011-03-31 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
JP5807604B2 (ja) * | 2012-04-03 | 2015-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、制御方法及びロボット |
WO2016103310A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | 搬送装置の制御装置 |
JP5896058B2 (ja) * | 2015-03-06 | 2016-03-30 | トヨタ自動車株式会社 | 制御装置、制御方法及びロボット |
CN111511510A (zh) * | 2018-01-10 | 2020-08-07 | 索尼公司 | 控制设备、控制方法和程序 |
CN112106289A (zh) | 2018-09-26 | 2020-12-18 | 松下知识产权经营株式会社 | 多轴电动机驱动装置 |
WO2021186518A1 (ja) * | 2020-03-16 | 2021-09-23 | 株式会社Fuji | 多関節ロボット |
-
2003
- 2003-08-18 JP JP2003294610A patent/JP3911258B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101925444B (zh) * | 2008-01-22 | 2012-07-04 | 松下电器产业株式会社 | 机械臂 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005059171A (ja) | 2005-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4382052B2 (ja) | 駆動体の制御装置および制御方法 | |
JP6238021B2 (ja) | ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム | |
WO2003068464A1 (fr) | Procede de commande d'entrainement et controleur d'entrainement | |
JP3911258B2 (ja) | 制御装置による駆動装置の制御方法および制御装置 | |
JP4550849B2 (ja) | アーム搭載移動ロボット | |
JP5365524B2 (ja) | ロボット動作規制方法およびロボットシステム | |
JP6364096B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5218524B2 (ja) | ロボットシステムおよびロボット動作規制方法 | |
JP6472214B2 (ja) | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 | |
JP6392825B2 (ja) | 学習制御機能を備えたロボット制御装置 | |
US11040449B2 (en) | Robot control system and method of controlling a robot | |
JP2009184095A (ja) | 部品保護機能を備えたロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
JP6464205B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP3367641B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP5375522B2 (ja) | ロボットアーム制御装置、その制御方法及びプログラム | |
CN110919627A (zh) | 机器人的控制方法及控制装置 | |
JP2013169609A (ja) | ロボットの衝突検出方法 | |
JP5436160B2 (ja) | 力制御装置 | |
JP2018062026A (ja) | ロボットの速度や加速度を制限する機能を備えたロボット制御装置 | |
JPH1177580A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP4323351B2 (ja) | 制動性能検出方法および制動性能検出装置 | |
JP5666920B2 (ja) | 粗倣い制御を行うロボットの制御装置 | |
JPH1110580A (ja) | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 | |
JP4470058B2 (ja) | パワーアシスト装置 | |
JPH11245191A (ja) | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060410 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060523 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060724 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070123 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3911258 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110202 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120202 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120202 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130202 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130202 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140202 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140202 Year of fee payment: 7 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |