JP5896058B2 - 制御装置、制御方法及びロボット - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態1に係るロボット10においてアーム12が障害物に衝突する様子を示した図である。
本実施の形態2に係る制御装置は、駆動指令信号に対する遮断周波数に加えて、センサより入力する検出信号に対する遮断周波数を衝突の方向に基づいて制御することを特徴とする。
12 アーム 13 関節軸
14 力センサ 15 トルクセンサ
16 センサ 20 制御装置
21 駆動指令信号生成部 22 フィルタ部
23 衝突判断部 24 衝突方向判断部
25 フィルタ設定部 25 設定部
100 ロボット 110 制御装置
111 駆動指令信号生成部 112 フィルタ部
113 フィルタ部 114 衝突判断部
115 衝突方向判断部 116 フィルタ設定部
120 モータアンプ 130 モータ
140 エンコーダ 150 アーム
160 センサ
Claims (8)
- マニピュレータに生じる所定の物理量を検出する検出手段より出力された検出信号の遮断周波数より高い周波数帯域を減衰又は遮断するフィルタと、
前記フィルタによって前記遮断周波数より高い周波数帯域が減衰又は遮断された検出信号に基づいて、前記マニピュレータを駆動する駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成手段と、
前記検出手段から出力された検出信号が示す検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断手段と、
前記衝突の方向を判断する衝突方向判断手段と、
前記衝突の方向に応じて、前記フィルタの前記遮断周波数の値を決定する設定手段と、
を具備する制御装置。 - 前記設定手段は、前記衝突の方向の前記検出信号に対する前記フィルタの前記遮断周波数を、前記衝突の方向に対して逆方向の前記検出信号に対する前記フィルタの前記遮断周波数と比較して高く設定することを特徴とする、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記生成手段は、前記衝突判断手段において前記衝突が発生したと判断された場合に、前記フィルタで前記遮断周波数より高い周波数帯域が減衰又は遮断された前記検出信号に基づいて前記駆動指令信号を生成することを特徴とする、
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記生成手段は、前記駆動手段に対するトルク指令であるトルク指令信号を前記駆動指令信号として生成する、
請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記検出手段は、前記マニピュレータにかかる力又はトルクを検出する、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載の制御装置。 - マニピュレータに生じる所定の物理量を検出する検出手段より出力された検出信号が示す検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断ステップと、
前記衝突が発生したと判断された場合に前記衝突の方向を判断する衝突方向判断ステップと、
前記衝突の方向に応じて、遮断周波数の値を決定する設定ステップと、
前記検出手段より出力された検出信号の遮断周波数より高い周波数帯域を減衰又は遮断するフィルタステップと、
前記フィルタステップで前記遮断周波数より高い周波数帯域が減衰又は遮断された検出信号に基づいて、前記マニピュレータを駆動する駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成ステップと、
を有する制御方法。 - マニピュレータと、
前記マニピュレータを駆動する駆動手段と、
前記マニピュレータに生じる所定の物理量を検出し、検出結果を示す検出信号を出力する検出手段と、
前記検出手段より出力された検出信号の遮断周波数より高い周波数帯域を減衰又は遮断するフィルタと、
前記フィルタによって前記遮断周波数より高い周波数帯域が減衰又は遮断された検出信号に基づいて、前記駆動手段に対して前記駆動を指令する駆動指令信号を生成する生成手段と、
前記検出手段より出力された検出信号が示す検出結果に基づいて前記マニピュレータに衝突が発生したかを判断する衝突判断手段と、
前記衝突の方向を判断する衝突方向判断手段と、
前記衝突の方向に応じて、前記フィルタの前記遮断周波数の値を決定する設定手段と、
を具備するロボット。 - 前記駆動手段は、前記マニピュレータを駆動するモータであり、
前記マニピュレータは、
アーム部と、
前記アーム部と前記モータとを接続する関節軸と、
を含み、
前記検出手段は、前記アーム部にかかる力又は前記関節軸にかかるトルクのいずれかを検出する、
請求項7に記載のロボット。
Priority Applications (1)
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JP2015044632A JP5896058B2 (ja) | 2015-03-06 | 2015-03-06 | 制御装置、制御方法及びロボット |
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JP2015044632A JP5896058B2 (ja) | 2015-03-06 | 2015-03-06 | 制御装置、制御方法及びロボット |
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JP2012084577A Division JP5807604B2 (ja) | 2012-04-03 | 2012-04-03 | 制御装置、制御方法及びロボット |
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JP2015098084A JP2015098084A (ja) | 2015-05-28 |
JP5896058B2 true JP5896058B2 (ja) | 2016-03-30 |
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Family Applications (1)
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JP2015044632A Active JP5896058B2 (ja) | 2015-03-06 | 2015-03-06 | 制御装置、制御方法及びロボット |
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