JP2021051098A - 駆動装置、ロボット及びロボット装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係るロボットシステムを示す説明図である。図1に示すように、ロボットシステム100は、ロボット200と、ロボット制御装置300とを備えている。ロボット200は、第1のワークを第2のワークに組み付けるなど、物品の製造に用いられる。ロボット200は、ロボットアーム201と、エンドエフェクタの一例であるロボットハンド202とを備えている。ロボットアーム201は、垂直多関節のロボットアームである。ロボットアーム201の基端である固定端201Aが架台150に固定されている。ロボットアーム201の先端である自由端201Bには、ロボットハンド202が取り付けられている。ロボットアーム201は、複数のリンク210,211,212,213を有し、これらリンク210,211,212,213が関節J1,J2,J3で回転可能に連結されている。ロボットアーム201の各関節J1〜J3には駆動装置230が設けられている。各関節J1〜J3の駆動装置230は、必要なトルクの大きさに合わせて適切な出力のものが用いられる。以下、ロボットアーム201において、関節J1を例に代表して説明し、他の関節J2,J3については、サイズや性能が異なる場合もあるが、同様の構成であるため、説明を省略する。
次に、本発明の第2実施形態に係るトルクセンサについて説明する。図9は、第2実施形態に係るトルクセンサ500Aの要部を示す模式図である。第2実施形態では、トルクセンサ500Aの磁束発生源531Aの構成が、第1実施形態で説明したトルクセンサ500の磁束発生源531と異なる。
Claims (2)
- 互いに対向して配置され、相対的に変位可能な第1の支持部及び第2の支持部と、
前記第1の支持部に支持されたスケール、及び前記第2の支持部に支持されたヘッドを有するインクリメンタル形のエンコーダと、
前記第1の支持部及び前記第2の支持部のうち一方に支持された磁束発生源と、
前記第1の支持部及び前記第2の支持部のうち他方に支持された磁電変換素子と、を備えたことを特徴とするセンサ。 - 前記スケール、前記ヘッド、前記磁電変換素子及び前記磁束発生源は、前記第1の支持部と前記第2の支持部との間に配置されていることを特徴とする請求項1に記載のセンサ。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2021
- 2021-01-13 JP JP2021003774A patent/JP2021051098A/ja active Pending
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