JP4595727B2 - 外力推定システム及び外力推定方法、並びにコンピュータ・プログラム - Google Patents
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Description
前記機体の任意の箇所における外界との接触状態を検出する分布型接触状態検出手段と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手段と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手段と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、
前記アクチュエータ現在状態計測手段により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手段により得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出手段と、
前記運動方程式上の未知項としての外力の作用状態を推定する外力推定手段と、
を具備することを特徴とする外力推定システムである。
前記機体の任意の領域における外界との接触状態を検出する分布型面接触状態検出手段と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手段と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手段と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、
前記アクチュエータ現在状態計測手段により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手段により得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出手段と、
前記運動方程式上の未知項としての外力を推定する外力推定手段と、
を具備することを特徴とする外力推定システムである。
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手段と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手段と、
前記作用点における前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、
前記アクチュエータ現在状態計測手段により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手段により得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出手段と、
前記運動方程式上の未知項としての作用点における外力を推定する外力推定手段と、
を具備することを特徴とする外力推定システムである。
前記機体の任意の箇所における外界との接触状態を検出する分布型接触状態検出手順と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手順と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手順と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手順と、
前記アクチュエータ現在状態計測手順により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手順により得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出手順と、
前記運動方程式上の未知項としての外力の作用状態を推定する外力推定手順と、
を実行させることを特徴とするコンピュータ・プログラムである。
前記機体の任意の領域における外界との接触状態を検出する分布型面接触状態検出手順と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手順と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手順と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手順と、
前記アクチュエータ現在状態計測手順により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手順により得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出手順と、
前記運動方程式上の未知項としての外力を推定する外力推定手順と、
を実行させることを特徴とするコンピュータ・プログラムである。
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測ステップと、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測ステップと、
前記作用点における前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定ステップと、
前記アクチュエータ現在状態計測ステップにより得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測ステップにより得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出ステップと、
前記運動方程式上の未知項としての作用点における外力を推定する外力推定ステップと、
を実行させることを特徴とするコンピュータ・プログラムである。
図1には、本発明の一実施形態に係るロボット装置の外観構成を示している。図示のロボット装置は、いわゆる人間型ロボットであり、骨盤部には、移動手段としての2肢の脚体と、腰関節を介して上体が接続されている。上体には、2肢の腕部と、首関節を介して頭部が接続されている。
本発明に係るロボット装置では、オン/オフ型の分布型触覚センサとロボット全体のダイナミクス演算とを組み合わせて外力を推定することができる。すなわち、各部位から得られるオン/オフ情報を、ロボットの機体全体のダイナミクス、関節力状態、ロボット全体の運動状態といった他の物理量と組み合わせることで、接触センサ部に作用する力を推定する。したがって、ロボット装置は、外界と多様な物理インタラクションを行なった際にも、体の任意箇所における接触状態と作用力をともに計測することが可能である。
上式(6)において、右辺から左辺を得ることを考えると、外力やアクチュエータ発生力、重力、速度積に関連する力(コリオリ力など)が作用したときの、外力作用点における外力作用方向の加速度を求める問題として扱うことができる。力から加速度を得る問題は、一般に、順動力学演算として知られており、下式のように表現される。
逆に、順動力学演算を外力f=0として実行することで、バイアス加速度cを抽出することができる。すなわち、
一般化変数qの要素のうち、ロボットの実関節に対応する要素については、ロボットの関節角そのものであり、エンコーダによって計測した結果をそのまま用いることができる。
一般化速度/dot q(Latexの書式に基づく)の要素のうち、ロボットの実関節に対応する要素については、ロボットの関節角速度に等しいので、エンコーダの数値微分やタコメータによって計測した結果をそのまま用いることができる。
一般化力τの成分のうち、ロボットの実関節に対応する要素については、ロボットのアクチュエータが発するトルクそのものであるから、アクチュエータ内のトルクセンサや電流センサによって計測した結果を用いることができる。
重力加速度に特別な計算は必要ない。順動力学演算では、演算の基底が上向きに重力加速度gで加速しているとモデル化することで重力を考慮する。この値を外部から変更可能とすれば、順動力学演算において重力加速度を変数として扱うことができる。
以上の説明で、一般化変数q及びその一般化速度/dot q(Latexの書式に基づく)、一般化力τ、重力加速度gの算出方法が明らかとなった。さらに、上式(6)を解くには、外力の作用点とその方向を定める必要がある。以下では、外力の作用方向の設定方法について説明する。
上述した説明では、接触検出部1は、図2に示したように複数の接触センサをアレイ状に配設して構成される触覚センサ群をロボットの全身に配設して構成されており、外界と接触している部位を特定することができることを前提としている。その変形例として、外界と接触している部位ではなく、外界と接触している領域を検出する接触検出部を用いることによっても、同様に本発明に係る外力推定を実現することができる。
上述した説明では、接触検出部1により外界と接触している部位又は領域を特定するようになっている。これに対し、接触部位が決まっている、あるいはリンク原点など決められた位置に作用する外力を推定したい場合は、必ずしも接触センサを配置する必要はない。本発明によれば、いずれの方法であれ外力の作用位置を指定しさえすれば、そこに印加される外力を推定することができる。すなわち、接触センサを配置して外力の作用点を検出するのではなく、あらかじめ外力作用位置を指定し、そこに印加される外力を推定することができる。
2…アクチュエータ部
3…姿勢検出部
4…外力推定部
Claims (22)
- 複数の可動関節を備えた機体からなるロボット装置に作用する外力を推定する外力推定システムであって、
前記機体の任意の箇所における外界との接触状態を検出する分布型接触状態検出手段と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手段と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手段と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、
前記アクチュエータ現在状態計測手段により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手段により得られる前記ロボット装置の現在状態から、操作空間上でダイナミクス演算により、前記運動方程式上の既知項として操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を算出する既知項算出手段と、
操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度の間に前記運動方程式に合致する関係が成立するように、前記運動方程式上の未知項としての外力の作用状態を推定する外力推定手段と、
を具備することを特徴とする外力推定システム。 - 前記既知項算出手段は、前記の操作空間ダイナミクス演算を、順動力学演算を用いて行なう、
ことを特徴とする請求項1に記載の外力推定システム。 - 前記外力推定手段は、加速度と外力の間で成立する線形相補性問題を形成し、該問題を解くことにより、外力の作用状態を推定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の外力推定システム。 - 前記運動状態計測手段は、所定の部位における姿勢及び位置を求める、
ことを特徴とする請求項1に記載の外力推定システム。 - 前記外力推定手段は、前記分布型接触状態検出手段により外界との接触が検出された部位に作用する外力を推定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の外力推定システム。 - 前記外力推定手段は、前記分布型接触状態検出手段により外界との接触が検出された部位において、当該部位の外形から得られる作用方向についての外力を推定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の外力推定システム。 - 前記外力推定手段は、前記分布型接触状態検出手段により外界との接触が検出された部位における垂直反力を推定する、
ことを特徴とする請求項6に記載の外力推定システム。 - 前記外力推定手段は、前記分布型接触状態検出手段により外界との接触が検出された部位における摩擦力を推定する、
ことを特徴とする請求項6に記載の外力推定システム。 - 複数の可動関節を備えた機体からなるロボット装置に作用する外力を推定する外力推定システムであって、
前記機体の任意の領域における外界との接触状態を検出する分布型面接触状態検出手段と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手段と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手段と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、
前記アクチュエータ現在状態計測手段により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手段により得られる前記ロボット装置の現在状態から、操作空間上でダイナミクス演算により、前記運動方程式上の既知項として操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を算出する既知項算出手段と、
操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度の間に前記運動方程式に合致する関係が成立するように、前記運動方程式上の未知項としての外力を推定する外力推定手段と、
を具備することを特徴とする外力推定システム。 - 前記既知項算出手段は、前記の操作空間ダイナミクス演算を、順動力学演算を用いて行なう、
ことを特徴とする請求項9に記載の外力推定システム。 - 前記外力推定手段は、加速度と外力の間で成立する線形相補性問題を形成し、該問題を解いて外力の作用状態を推定する、
ことを特徴とする請求項9に記載の外力推定システム。 - 複数の可動関節を備えた機体からなるロボット装置に作用する外力を推定する外力推定システムであって、
前記機体の任意の領域における外界との接触状態を検出する分布型面接触状態検出手段と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手段と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手段と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、
前記アクチュエータ現在状態計測手段により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手段により得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出手段と、
前記運動方程式上の未知項として、前記分布型面接触状態検出手段により外界と接触していることが検出された領域の外形上の点に作用する外力を推定する外力推定手段と、
を具備することを特徴とする外力推定システム。 - 複数の可動関節を備えた機体からなるロボット装置に作用する外力を推定する外力推定システムであって、
前記機体の任意の領域における外界との接触状態を検出する分布型面接触状態検出手段と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手段と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手段と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手段と、
前記アクチュエータ現在状態計測手段により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手段により得られる前記ロボット装置の現在状態から、前記運動方程式上の既知項を算出する既知項算出手段と、
前記運動方程式上の未知項としての外力を推定する外力推定手段と、
を具備し、
前記外力推定手段は、前記分布型面接触状態検出手段により外界と接触していることが検出された領域の外形を構成する各頂点に作用する外力を求め、その重心位置に外力が印加されたものと推定する、
ことを特徴とする外力推定システム。 - 複数の可動関節を備えた機体からなるロボット装置に作用する外力を推定する外力推定方法であって、
前記機体の任意の箇所における外界との接触状態を検出する分布型接触状態検出ステップと、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測ステップと、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測ステップと、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定ステップと、
前記アクチュエータ現在状態計測ステップにより得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測ステップにより得られる前記ロボット装置の現在状態から、操作空間上でダイナミクス演算により、前記運動方程式上の既知項として操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を算出する既知項算出ステップと、
操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度の間に前記運動方程式に合致する関係が成立するように、前記運動方程式上の未知項としての外力の作用状態を推定する外力推定ステップと、
を有することを特徴とする外力推定方法。 - 前記既知項算出ステップでは、前記の操作空間ダイナミクス演算を、順動力学演算を用いて行なう、
ことを特徴とする請求項14に記載の外力推定方法。 - 前記外力推定ステップでは、加速度と外力の間で成立する線形相補性問題を形成し、該問題を解くことにより、外力の作用状態を推定する、
ことを特徴とする請求項14に記載の外力推定方法。 - 前記運動状態計測ステップでは、所定の部位における姿勢及び位置を求める、
ことを特徴とする請求項14に記載の外力推定方法。 - 前記外力推定ステップでは、前記分布型接触状態検出ステップにより外界との接触が検出された部位に作用する外力を推定する、
ことを特徴とする請求項14に記載の外力推定方法。 - 前記外力推定ステップでは、前記分布型接触状態検出ステップにより外界との接触が検出された部位において、当該部位の外形から得られる作用方向についての外力を推定する、
ことを特徴とする請求項14に記載の外力推定方法。 - 前記外力推定ステップでは、前記分布型接触状態検出ステップにより外界との接触が検出された部位における垂直反力を推定する、
ことを特徴とする請求項19に記載の外力推定方法。 - 前記外力推定ステップでは、前記分布型接触状態検出ステップにより外界との接触が検出された部位における摩擦力を推定する、
ことを特徴とする請求項19に記載の外力推定方法。 - 複数の可動関節を備えた機体からなるロボット装置に作用する外力を推定するための処理をコンピュータ上で実行するようにコンピュータ可読形式で記述されたコンピュータ・プログラムであって、前記コンピュータに対し、
前記機体の任意の箇所における外界との接触状態を検出する分布型接触状態検出手順と、
各関節アクチュエータにおける現在の位置、速度、発生力を計測するアクチュエータ現在状態計測手順と、
前記機体上の少なくとも1箇所において加速度及び角速度を計測する運動状態計測手順と、
前記ロボット装置の運動方程式を設定する運動方程式設定手順と、
前記アクチュエータ現在状態計測手順により得られる各関節アクチュエータの現在状態、及び前記運動状態計測手順により得られる前記ロボット装置の現在状態から、操作空間上でダイナミクス演算により、前記運動方程式上の既知項として操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度を算出する既知項算出手順と、
操作空間慣性逆行列及びバイアス加速度の間に前記運動方程式に合致する関係が成立するように、前記運動方程式上の未知項としての外力の作用状態を推定する外力推定手順と、
を実行させることを特徴とするコンピュータ・プログラム。
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