JP7180165B2 - ロボット、制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
前記ロボット本体に配置され、前記ロボット本体の振動を検出する振動センサーと、
前記振動センサーからの出力に基づいて、前記ロボット本体と物体との衝突を検出する衝突検出部と、を有し、
前記衝突検出部は、前記振動センサーから出力される振動信号に基づいて前記衝突を検出する第1検出部と、
前記振動信号から第1所定値以上の周波数の振動成分を抽出した抽出振動信号に基づいて前記衝突を検出する第2検出部と、を備えることを特徴とする。
図1は、本発明の第1実施形態に係るロボットを示す斜視図である。図2は、図1に示すロボットのブロック図である。図3は、図1に示すロボットが有する振動センサーの斜視図である。図4は、図3に示す振動センサーの縦断面図である。図5は、図3に示す振動センサーの横断面図である。図6は、図3に示す振動センサーが有するセンサーデバイスの断面図である。図7は、図6に示すセンサーデバイスが有する力検出素子の断面図である。図8は、図1に示すロボットが有する衝突検出部のブロック図である。図9は、振動センサーから出力される振動信号の一例を示すグラフである。図10は、図1に示すロボットの制御方法を示すフローチャートである。
ロボット本体1は、エンドエフェクター17が装着されたロボットアーム10を用いて、例えば、精密機器やこれを構成する部品の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うシステムである。ロボット本体1は、いわゆる6軸の垂直多関節ロボットである。図1に示すように、ロボット本体1は、基台110と、基台110に回動可能に連結されているロボットアーム10と、を備える。
図1に示すように、振動センサー2は、第1アーム11と基台110との間に設けられている。振動センサー2は、ロボットアーム10に付与される外力に起因したロボットアーム10の振動を検知するセンサーである。このような振動センサー2を設けることにより、ロボットアーム10やエンドエフェクター17に外力が付与されたとき、その外力が振動としてロボットアーム10を経て振動センサー2に伝達され、振動センサー2においてその振動の大きさを検知することができる。そのため、振動センサー2が検出する振動に基づいて、ロボットアーム10やエンドエフェクター17と異物との衝突検出が可能となる。
衝突検出部5は、振動センサー2から出力される振動信号Svに基づいて、ロボットアーム10やエンドエフェクター17と異物との衝突を検出する機能を有する。なお、衝突検出部5が衝突検知に用いる振動信号Svとしては、振動センサー2から出力される信号であれば特に限定されない。例えば、本実施形態の振動センサー2は、並進力成分Fα、Fβ、Fγおよび回転力成分Mα、Mβ、Mγに関する信号を出力するため、これらのうちのいずれか1つの信号を振動信号Svとして用いてもよいし、2つ以上の信号を組み合わせた信号を振動信号Svとして用いてもよい。なお、2つ以上の信号を組み合わせるとは、2つ以上の信号を合成した合成信号に基づいて衝突を検出してもよいし、各信号に基づいて別々に衝突を検出してもよい意味である。また、異物としては、特に限定されず、例えば、人間、人間以外の動物、他のロボット、壁、柱、天井等の構造物、落下、投下された飛散物等いかなるものであってもよい。
制御装置6は、衝突検出部5の検出結果に基づいて、ロボットアーム10の駆動を制御する機能を有する。図2に示すように、制御装置6は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサーと、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等のメモリーと、I/F(インターフェース回路)と、を有する。そして、制御装置6は、メモリーに記憶されているプログラムをプロセッサーが適宜読み込んで実行することにより、ロボットアーム10およびエンドエフェクター17の動作の制御、各種演算および判断等の処理を実現する。また、I/Fは、ロボット本体1、エンドエフェクター17および衝突検出部5のそれぞれと通信可能に構成されている。
図11は、本発明の第2実施形態に係るロボットが有する衝突検出部のブロック図である。
図12は、本発明の第3実施形態に係るロボットが有する衝突検出部のブロック図である。
Claims (6)
- 基台と、前記基台に対して変位するロボットアームと、を有するロボット本体と、
前記ロボット本体に配置され、前記ロボット本体の振動を検出する振動センサーと、
前記振動センサーからの出力に基づいて、前記ロボット本体と物体との衝突を検出する衝突検出部と、を有し、
前記衝突検出部は、前記振動センサーから出力される振動信号に基づいて前記衝突を検出する第1検出部と、
前記振動信号から第1周波数帯域の振動成分を抽出した第1抽出振動信号に基づいて前記衝突を検出する第2検出部と、
前記振動信号から前記第1周波数帯域と異なる第2周波数帯域の振動成分を抽出した第2抽出振動信号に基づいて前記衝突を検出する第3検出部と、を備えることを特徴とするロボット。 - 前記第1検出部は、前記振動信号が第1閾値よりも大きければ前記衝突と判定し、
前記第2検出部は、前記第1抽出振動信号が第2閾値よりも大きければ前記衝突と判定し、
前記第3検出部は、前記第2抽出振動信号が第3閾値よりも大きければ前記衝突と判定する請求項1に記載のロボット。 - 前記振動センサーの検出レートは、10kHz以上である請求項1または2に記載のロボット。
- 前記ロボット本体は、骨格と、前記骨格を覆うカバー部材と、を有し、
前記第2検出部は、前記第1抽出振動信号として、前記振動信号から所定値L1以上でかつ前記所定値L1よりも大きい所定値H1以下の周波数の振動成分を抽出し、
前記第3検出部は、前記第2抽出振動信号として、前記振動信号から所定値L2以上でかつ前記所定値L2よりも大きい所定値H2以下の周波数の振動成分を抽出し、
前記所定値L1は、前記ロボット本体の正常な駆動に起因して生じる周波数fαよりも高く、所定のヤング率よりも大きいヤング率を有する前記物体との衝突により前記骨格に生じる振動の周波数fγよりも低く、前記所定値H1は、前記周波数fγよりも高く、
前記所定値L2は、前記周波数fαよりも高く、前記所定のヤング率よりも大きいヤング率を有する前記物体との衝突により前記カバー部材に生じる振動の周波数fδよりも低く、前記所定値H2は、前記周波数fδよりも高い請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボット。 - 基台と、前記基台に対して変位するロボットアームと、を有するロボット本体と、
前記ロボット本体に配置され、前記ロボット本体の振動を検出する振動センサーと、
前記振動センサーからの出力に基づいて、前記ロボット本体と物体との衝突を検出する衝突検出部と、を備えるロボットの駆動を制御する制御装置であって、
前記衝突検出部は、前記振動センサーから出力される振動信号に基づいて前記衝突を検出する第1検出部と、
前記振動信号から第1周波数帯域の振動成分を抽出した第1抽出振動信号に基づいて前記衝突を検出する第2検出部と、
前記振動信号から前記第1周波数帯域と異なる第2周波数帯域の振動成分を抽出した第2抽出振動信号に基づいて前記衝突を検出する第3検出部と、を備え、
前記第1検出部、前記第2検出部および前記第3検出部での検出結果に基づいて前記ロボット本体の駆動を制御することを特徴とする制御装置。 - 基台と、前記基台に対して変位するロボットアームと、を有するロボット本体と、
前記ロボット本体に配置され、前記ロボット本体の振動を検出する振動センサーと、を備えるロボットの駆動を制御する制御方法であって、
前記振動センサーから出力される振動信号に基づいて前記衝突を検出する第1衝突検出と、
前記振動信号から第1周波数帯域の振動成分を抽出した第1抽出振動信号に基づいて前記衝突を検出する第2衝突検出と、
前記振動信号から前記第1周波数帯域と異なる第2周波数帯域の振動成分を抽出した第2抽出振動信号に基づいて前記衝突を検出する第3衝突検出と、を行い、
前記第1衝突検出、前記第2衝突検出および前記第3衝突検出の結果に基づいて前記ロボット本体の駆動を制御することを特徴とする制御方法。
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