JP4445038B2 - ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボットの制御装置の制御プログラム - Google Patents
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Description
本発明の第1態様によれば、ロボットアームと、前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有して、前記人と前記ロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するロボットであって、
前記ハンドの角度を調整する駆動部と、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出して出力する力検出部と、
前記ハンドの前記角度を検出して出力する角度検出部と、
前記角度検出部の出力と前記力検出部の出力とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行う制御部とを備えるロボットを提供する。
このような構成により、運搬する物体の重量にかかわらず、人の運搬力を推定して、ロボットアームと人とが協働して物体を運搬するロボットの制御が実現できる。
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報を入力する入力部と、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行う制御部とを備えるロボットの制御装置を提供する。
本構成によって、人が物体を例えば机などに置くときに、安全に水平に、物体を置くことができるロボットの制御が実現できる。
人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御方法であって、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報が入力され、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を制御部により行うロボットの制御方法を提供する。
人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報が入力される機能と、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を制御部により行う機能とを実現させるための、ロボットの制御装置の制御プログラムを提供する。
これらのような構成により、運搬する物体の重量にかかわらず、人の運搬力を推定して、ロボットアームと人とが協働して物体を運搬するロボットの制御が実現できる。
ロボットアームと、前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有して、前記人と前記ロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するロボットであって、
前記ハンドの角度を調整する駆動部と、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出して出力する力検出部と、
前記ハンドの前記角度を検出して出力する角度検出部と、
前記角度検出部の出力と前記力検出部の出力とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行う制御部とを備えるロボットを提供する。
前記制御部は、前記角度検出部の出力と前記力検出部の出力とを使用して前記人が前記ロボットに鉛直方向に作用させようとする力を推定し、推定した力で前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行なう第1態様に記載のロボットを提供する。
前記力検出部は、前記物体と前記ハンドとの間に働く鉛直方向の力を検出して出力し、
前記制御部は、前記角度検出部の出力と前記力検出部の出力とに基づいて前記力制御の鉛直方向の入力を決定し、前記人が前記物体を持ち上げて前記力制御の鉛直方向の入力が上向きとなるとき、前記ロボットアームを上昇させるように力制御を行うとともに、前記人が前記物体を下降させて前記力制御の鉛直方向の入力が下向きとなるとき、前記ロボットアームを下降させるように力制御を行う一方、前記力検出部で検出された前記鉛直方向の力が大きくなるとき前記ロボットアームの上向きの力を増加させるように力制御を行う一方、前記力検出部で検出された前記鉛直方向の力が小さくなるとき前記ロボットアームの上向きの力を減少させるように力制御を行う第1又は2の態様に記載のロボットを提供する。
人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御装置であって、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報を入力する入力部と、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行う制御部とを備えるロボットの制御装置を提供する。
前記角度検出部の出力と前記力検出部の出力に基づいて前記人が前記ロボットに鉛直方向に作用させようとする力を推定する運搬力推定部を備え、
前記運搬力推定部にて推定した前記力に基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行う第4態様に記載のロボットの制御装置を提供する。
前記運搬力推定部は、前記力制御の鉛直方向の入力として、前記角度検出部の出力に係数を乗じた値と、前記力検出部の出力の鉛直成分に係数を乗じた値を加算した値を使用する第5態様に記載のロボットの制御装置を提供する。
さらに、前記ロボットアームの手先の前記ハンドの位置を検出する手先位置検出部を備えるとともに、
前記手先位置検出部の出力と、前記角度検出部の出力と、前記力検出部の出力とから、前記運搬している物体が物体載置面に載置されたか否かを判定する運搬物載置判定部を備え、
前記運搬物載置判定部が前記物体が前記物体載置面に載置されたと判定した際には、前記ロボットアームの鉛直方向の制御を、前記力制御から位置制御に切り替える第4〜6態様のいずれか1つに記載のロボットの制御装置を提供する。
前記運搬物載置判定部は、前記ロボットアームの前記ハンドが水平面よりも下向きで、前記手先位置検出部の出力が、下降から停止に転じ、かつ前記力検出部の出力のうち、鉛直方向下向きの力が減少に転じたときに、前記運搬している物体が前記物体載置面に載置されたと判定する第7態様に記載のロボットの制御装置を提供する。
人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御方法であって、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報が入力され、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を制御部により行うロボットの制御方法を提供する。
人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報が入力される機能と、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を制御部により行う機能とを実現させるための、ロボットの制御装置の制御プログラムを提供する。
図1に示したように、本発明の前記実施形態における、ロボットアーム5を有するロボット5A及びその制御装置4を備えるロボットシステム1は、キッチン又はテーブルなどの作業台近傍の壁面91にロボットアーム5の基端が載置され、ロボットアーム5の手先のハンド30は運搬対象の物体3の一端3aを保持例えば把持可能とし、物体3の一端3aと相対する他端3bを、ロボットアーム5と協働する人2が把持可能とし、人2とロボット5Aのロボットアーム5の手先のハンド30とが、人2とロボット5Aとの間に位置している物体3を保持した状態で人2とロボット5Aとが協働して物体3を運搬するシステムである。具体的には、ロボットアーム5のハンド30が物体3の一端(人2とロボット5Aとの間に位置している物体3のうちの、ロボット5Aに近い側の把持用部分、例えば、鍋の一方の把手3a)を把持しかつ人2が物体3の他端(人2とロボット5Aとの間に位置している物体3のうちの、人2に近い側の把持用部分、例えば、鍋の他方の把手3b)を把持している状態で、人2が物体3を運びたい方向に力をかけることで、ロボットシステム1のロボットアーム5が移動し、物体3をロボットアーム5と人2とが協働して運搬することができる。
Claims (6)
- ロボットアームと、前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有して、人とロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するロボットであって、
前記ハンドの角度を調整する駆動部と、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出して出力する力検出部と、
前記ハンドの前記角度を検出して出力する角度検出部と、
前記角度検出部の出力と前記力検出部の出力とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行う制御部とを備え、
前記力検出部は、前記物体と前記ハンドとの間に働く鉛直方向の力を検出して出力し、
前記制御部は、前記角度検出部の出力と前記力検出部の出力とに基づいて前記力制御の鉛直方向の入力を決定し、前記人が前記物体を持ち上げて前記力制御の鉛直方向の入力が上向きとなるとき、前記ロボットアームを上昇させるように力制御を行うとともに、前記人が前記物体を下降させて前記力制御の鉛直方向の入力が下向きとなるとき、前記ロボットアームを下降させるように力制御を行うロボット。 - 人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御装置であって、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報を入力する入力部と、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行う制御部と、
前記力制御の鉛直方向の入力として、前記角度検出部の出力に係数を乗じた値と、前記力検出部の出力の鉛直成分に係数を乗じた値を加算した値を使用して、前記人が前記ロボットに鉛直方向に作用させようとする力を推定する運搬力推定部と、
前記運搬力推定部にて推定した前記力に基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行うロボットの制御装置。 - 人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御装置であって、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報を入力する入力部と、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行う制御部と、
前記ロボットアームの手先の前記ハンドの位置を検出する手先位置検出部と、
前記手先位置検出部の出力と、前記角度検出部の出力と、前記力検出部の出力とから、前記運搬している物体が物体載置面に載置されたか否かを判定する運搬物載置判定部とを備え、
前記運搬物載置判定部が、前記物体が前記物体載置面に載置されたと判定した際には、前記ロボットアームの鉛直方向の制御を、前記力制御から位置制御に切り替えるロボットの制御装置。 - 前記運搬物載置判定部は、前記角度検出部の出力によりロボットアームの前記ハンドが水平面よりも下向きであり、かつ、前記手先位置検出部の出力により前記手先位置の変動が下降から一定に転じ、かつ前記力検出部の出力のうち、鉛直方向下向きの力が減少に転じたときに、前記運搬している物体が前記物体載置面に載置されたと判定する請求項3に記載のロボットの制御装置。
- 人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御方法であって、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報が、入力部から入力され、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を制御部により行い、
前記力制御の鉛直方向の入力として、前記角度検出部の出力に係数を乗じた値と、前記力検出部の出力の鉛直成分に係数を乗じた値を加算した値を使用して、前記人が前記ロボットに鉛直方向に作用させようとする力を、運搬力推定部により推定し、
前記運搬力推定部にて推定した前記力に基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を行うロボットの制御方法。 - 人と、ロボットアームと前記ロボットアームの手先に配置されたハンドとを有するロボットとの間に位置した物体を前記人と前記ハンドとで保持した状態で協働して前記物体を運搬するように前記ロボットを制御する、ロボットの制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記物体と前記ハンドとの間に働く力を検出する力検出部から検出された力情報及び駆動部により角度調整される前記ハンドの角度を検出する角度検出部から検出された角度情報を、入力部から入力する機能と、
前記力検出部の前記力情報と前記角度検出部の前記角度情報とに基づいて前記ロボットアームの鉛直方向の力が所定の力となるよう制御する力制御を制御部により行う機能と、
前記ロボットアームの手先の前記ハンドの位置を手先位置検出部により検出する機能と、
前記手先位置検出部の出力と、前記角度検出部の出力と、前記力検出部の出力とから、前記運搬している物体が物体載置面に載置されたか否かを運搬物載置判定部により判定する機能と、
前記運搬物載置判定部が、前記物体が前記物体載置面に載置されたと判定した際には、前記ロボットアームの鉛直方向の制御を、前記力制御から位置制御に切り替える機能とを実現させるための、ロボットの制御プログラム。
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