CN103228408A - 用于控制机器人系统的外围组件的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制机器人系统（2）的外围组件（1）的方法，该方法根据所确定的力（F₁；m₃g+m₃d(x₃)²/dt²）来调整外围组件的功率、特别是力，所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x₃(t)）起作用。

Description

用于控制机器人系统的外围组件的方法和装置

技术领域

本发明涉及用于控制机器人系统的至少一个外围组件、特别是由机器人引导的工具的一种方法和一种装置，以及用于预先给定外围组件的功率的一种计算装置。

背景技术

在过去，特别是在对机器人系统，即一个或多个特别是相互协作的机器人的灵活性、生产速度和精度进行优化时，从环保和经济的角度看，关注的焦点在于其能源消耗的增加。

在运行中，除了一个或多个机器人本身，即其驱动器之外，还有例如气动夹持器、保持磁铁等这样的外围组件也在消耗能量。但是到目前为止，它们的功率在大多数情况下都不能完全符合工艺条件，其中，在大多数情况下出于安全原因都是以最大值为基础的。通过对一个或多个外围组件的接收功率或输出功率进行优化，可以降低机器人系统的能源消耗。

发明内容

因此，本发明的目的在于降低机器人系统的能源消耗。

该目的通过一种具有如权利要求1的特征的方法实现。权利要求12提供了一种用于执行根据本发明的方法的装置，权利要求13提供了一种用于设定机器人系统的外围组件的功率的计算装置。在本发明的思想中，装置可以同样包括软件和/或硬件，即，特别是计算机程序或者计算机模块或计算机，或者是集成在机器人控制器、机身控制器或设备控制器或系统控制器中的处理单元，也可以是计算机程序产品，例如其中存储有程序的数据载体或存储器，其在执行根据本发明的方法时用于设定外围组件的功率和/或用于控制外围组件。从属权利要求提出了优选的扩展方案。

根据这种设想，本发明可以在运行期间改变机器人系统的一个或多个外围组件的功率，特别是已施加或可施加的力，并因此与在运行期间起作用并通常根据一个或多个机器人姿势、特别是整个机器人路径而变化的力相适应。

因此，为了表述得更加紧凑，本发明也将例如重力、惯性力这样的单力和在过程中所表现出的力（例如摩擦力）以及反平行力偶、即转矩的集合统称为力。与此相反的是，在本发明的思想中，力也可以被看作是一个或多个分量，特别是在外围组件的作用方向上，例如在气动夹持器或保持磁铁的夹持方向上。

在本发明的思想中，特别是将可控的或通过电力供应可开动的设备理解为外围组件，其被集成在机器人系统的工作过程中，特别是优选用于保持工件或有效载荷的工具，例如特别是：机械夹持器，例如钳式夹持器或滑动夹持器；气动夹持器，其在一个或多个喷嘴中产生相对于周围环境的负压；或电磁夹持器，其具有一个或多个可控的电磁铁，用以吸引工件。

用专业术语概括，本发明特别是将在设备侧或系统侧受到外围组件支配的、由外围组件接收或发出的物理学意义的功率，以及由外围组件施加的力称为功率。这种功率特别可以通过控制阀的控制加以调整，其例如可以影响气动夹持器的压缩空气供给，或者通过控制所施加的电压加以调整，例如一个或多个电磁铁和/或电动机。特别是可以通过控制外围组件的能量消耗来调整它们的功率。因此在本发明的意义下，例如保持工件所需的静态夹持力也可以构成功率，尽管在此由于缺乏路径而没有物理意义上的功率。因此，在本发明思想下的功率也不是将功率的大小在物理意义上限定为工作和路径的乘积除以时间，而是特别可以如上所述地是外围组件能够施加或能够最大限度地施加在周围环境中的力，特别是施加在工件上，优选是被由外围组件所保持或固定的工件。

除了特别是恒定地预先设定逐段的姿势或轨迹，即严格控制之外，对功率的调整特别还包括将一个或多个检测得到并反馈回来的实际值与相应的目标值进行对比，即进行调节。为了表述得更加紧凑，在本文中，无论是无反馈的控制（“前馈控制”）还是有反馈的调节（“反馈控制”）在本发明思想下均被称为调整，其中，在优选的实施方式中预先设定目标功率，并将其与检测到的实际功率进行比较，并根据该调节差来调整功率。

外围组件可以是静止的，即，其位置相对于整个机器人系统、例如机器人的基座是不变的，例如当通过机器人引导的工具对工件进行处理时用于夹持工件的操作台的夹持工具。在一种优选的实施方式中，根据本发明调整其功率的外围组件本身是由机器人引导的，特别是作为位于机器人系统的机器人的工具法兰上的工具，优选为保持工具，在此，机器人系统可以包括一个或多个机器人。在一种优选的扩展方案中，对多个外围组件的功率进行调整，在此，其同样可以是受机器人引导的且静止的组件。例如，可以根据所确定的力调整静止的操作台的保持工具的夹持力，特别是操作台的液压、气动、（电）磁和/或（电）驱动的夹紧装置，在此，所确定的力是指由机器人引导的工具基于机器人加工路径施加在工件上的力，或者是与保持工具上的这种操作力相应的反作用力。附加地或替代地，例如也可以根据所确定的力调整由机器人引导的保持工具、特别是液压、气动、（电）磁和/或（电）驱动的夹持器的夹持力，在此，所确定的力是指由工件基于重力、惯性力和陀螺力施加在保持工具上的力。

根据本发明，优选利用计算装置确定根据一个或多个机器人姿势、特别是可以通过连续的姿势预先设定的机器人路径起作用的力。

这种力例如可以是（特别是由受到机器人引导的工件）作用于外围组件上的力。同样地，这种力也可以是作用于受机器人引导的工件本身上的力。一般情况下，这种根据本发明所确定的力是所谓的内力或强迫力。内力或强迫力可以从专业的角度理解为这样的力：其由外围组件和/或工件的机械连接引起，例如通过外围组件在一个或多个自由度上对工件的固定，或者居中转接强制引导，并在围绕外围组件以及可能受到力作用的工件的系统边界之外消失。在一种优选的实施方式中，当外围组件和工件根据欧拉原理进行概念上的自由切削时，可以将这种力确定为外围组件和工件之间的切削力，或者也可以作为所谓的强迫力约束条件，其阻断了一定的自由度。

根据本发明所确定的力同样可以是所谓的外力或外加力。在此可以专业的方式将外力或外加力理解为由物理限制条件（例如重力或磁场和/或运动）引起并作用于外围组件和/或工件上的力。

这种外力或外加力特别是可以包括重力，尤其是外围组件和/或工件的重力，外围组件和/或工件在不同的姿势中可以具有不同的方向和/或大小。在此需要指出的是：如引言中所说明的那样，根据本发明所确定的力在必要时可以例如在外围组件的作用方向上只包括一个或多个分量。

附加地或替代地，力可以包括一个或多个惯性力或其分量，特别是外围组件和/或工件的质量/惯量张量与重心加速度/旋转加速度的乘积，在此，特别是所谓的陀螺力或回旋力，即离心力和自转偏向力或其分量也可以形成根据本发明所确定的力或其一部分。

附加地或替代地，力可以包括一个或多个过程力（Prozesskraft）。特别是力可以包括作用于外围组件、工件和/或周围环境之间的摩擦力或其分量。

根据本发明所确定的力可以特别与机器人系统的状态、尤其是机器人和/或外围组件的状态和/或与工件的状态有关。在此，尤其是以专业的方式将地点（即位置和/或方向）和/或特别是其一阶和/或二阶时间导数称为状态。因此，力尤其是可以依赖于机器人系统的一个或多个机器人的姿势，例如：夹钳是否从下面支承负荷，或者从上面或从侧面保持负荷。相应地，例如由于转动运动而作用于负荷上的惯性力与转动运动、特别是角速度和角加速度有关。因此，一般情况下，根据本发明所确定的力可以包括特别是与运动和/或姿势相关的力。

为了确定力，可以利用测量技术来检测力，特别是在机器人系统运行期间。例如，力传感器可以检测在运行中所产生的力，例如应变仪或压电传感器，其可以优选设置在外围组件、机器人和/或两者之间的接口上，特别是设置在机器人的工具凸缘上。在一种优选的实施方式中，在确定力的过程中，特别可以对这样检测到的力做进一步处理，例如滤除、转换和/或离散。在一种优选的实施方式中，外围组件的执行元件同时起到传感器的作用，以检测力。因此，例如可以由位置控制的电动机或气动夹持器的功率消耗来确定由其施加的力。在一种优选的扩展方案中，提前在机器人系统的试运行期间检测力，并作为所确定的力用作此后自动运行的基础。

附加或替代地，可以优选基于模型对力进行估计。特别是可以由描绘机器人系统运动的动力学的机械代用模型来确定例如作用于负荷和保持其的夹钳之间的力。一般情况下，这种估计可以在运行期间进行，以替代或附加于测量技术的检测，尤其是在考虑所检测到的运动变量的情况下，例如机器人系统的关节位置、关节速度和/或关节加速度，以便能够例如对其进行监督、补偿或检测不能观察到的力。在一种优选的实施方式中，需要提前对力进行估计，特别是在规划或示教轨迹时。

在此情况下，特别是可以优选在机器人系统运行期间对力进行调节，以便例如校正模型的不准确性。因此，在这种关系下应当指出的是，在计算上的估计可以具有任意的准确度。例如，在运行期间的调整可以在所检测到的如前所述的力的测量值的基础上实现。同样，也可以根据变化的轨迹速度对力做出调整，在此，机器人以该轨迹速度在预定的轨迹上行进。在一种简单的实施方式中，这种调整可以通过力的增加或减少来实现，其与轨迹速度相对于初始轨迹速度的变化成比例，为此需要确定力并预先设定功率，或者与多项式成比例，特别是与这种变化的幂成比例。在一种更昂贵、更精确的设计方案中，可以在运行期间对机器人系统的模型进行分析并相应地调整其功率。

根据本发明，现在可以基于所确定的力调整机器人系统的至少一个外围组件的功率、特别是力。因此在一种优选的实施方式中设计为，使外围组件的功率最小化。一般情况下，该功率相对于最大功率、特别是与姿势相关地和/或沿轨迹逐段地减少，所述最大功率是在运行期间最大程度地落在外围组件上、特别是由外围组件吸收或发出的功率。也就是说，由外围组件所施加的力特别可以相对于最大的力、优选与姿势相关和/或沿轨迹逐段地减少，该最大的力等于在操作过程中由外围组件最大施加或必须最大施加的力。

在此，特别是可以连续地调整外围组件的功率的大小，即，例如根据机器人姿势或机器人轨迹预先设定连续或近乎连续变化的值，在此，优选根据预先设定的功率和在运行期间所确定的功率之间的调节差来调节功率。

同样，还可以离散地调整外围组件功率的大小。在一种优选的实施方式中，这可以通过有选择地接通和关闭组件部件（Komponentenmitteln）来实现，例如有选择地接通或关闭气动夹持器的一个或多个气动喷嘴，以根据需要提高或降低其功率。在一种优选的扩展方案中，这样实现对组件部件的接通或关闭，使得有源的组件部件分别形成对称布置。替代地或附加地，可以这样实现对组件部件的接通或关闭：使外围组件施加尽可能大的或尽可能小的转矩。

外围组件的功率可以通过机器人系统的轨迹（简称为机器人轨迹）进行连续地调整，例如，计算装置在调节周期内根据轨迹上的位置接通或关闭气动夹持器的气动喷嘴。同样，功率也可以在输入侧被离散化。特别是可以沿着轨迹设置离散的开关点，在到达这些开关点时外围组件的功率发生变化。这样做的优势在于：可以使用目前已经在很多机器人系统控制器中实现的开关点功能性，来实现本发明，即，基于所确定的根据机器人姿势或机器人轨迹起作用的力来实现对外围组件的功率的调整。

在一种优选的实施方式中，如果或者只要不存在过调制信号则可以只根据所确定的力来调整外围组件的功率。在这种优选的实施方式中，如果过调制是必需的，过调制信号能够使基于所确定的力对外围组件的功率所实行的根据本发明的调整为过调制，特别是用于替代将外围组件的功率调整到预设的、与过调制信号相对应的值。

在本发明的意义下，过调制信号特别可以是紧急停止信号，或者例如利用看门狗功能实现监控的释放信号的缺失。例如，当紧急停止发生时，可以优选在不考虑能源优化的情况下基于安全原因而利用更高的、特别是最大可能或许可的夹持力保持工件，以便安全地防止由于在紧急停止时所出现的较高的减速度而丢掉工件。因此在一种优选的扩展方案中，通常设计为：当存在过调制信号时，外围组件的功率、特别是力可以被调整到预设的、优选为最大可能或许可的值。

特别是因为控制延迟，机械响应惰性、液压响应惰性或其它的响应惰性等，外围组件可能需要一定的时间来调整到所要求的功率，即，直至当前的实际功率，特别是实际力，至少在控制公差或调节公差范围内等于需调整的目标值。因此，在一种优选的实施方式中设计为，为了补偿外围组件的响应惰性或响应时间，需要延迟和/或减慢机器人运动。例如，如果必须针对一定的轨迹部分地提高机器人夹持器的夹持力，则可以使该轨迹部分的开始被延迟设定的时间间隔，从而确保在该轨迹部分开始时，机器人夹持器提供更高的夹持力。

优选将此方法特别是与上述过调制信号的方法相结合，例如在类型为STOP1或STOP2的紧急停止过程中，将制动斜坡的开始延迟几毫秒，以便给予机器人夹持器时间以提供为此所需的最大夹持力。外围组件的响应惰性例如可以根据经验或通过计算确定，或者以用于一个或多个外围组件的简单变量向大的方向估算。因此，在一种优选的实施方式中通常设计为：根据功率受到调整的外围组件、尤其是外围组件的响应惰性或响应时间，优选按照预设的值使机器人控制、尤其是机器人运动被修改、特别是延迟和/或减缓。该预设值可以取决于外围组件，例如反应越灵敏的外围组件，该值越低。同样，一般情况下也可以预先设定一用于所有外围组件的值。优选该预设值最高为10ms，特别是最高为5ms。

根据本发明的计算装置用于根据所确定的力来预先给定机器人系统的外围组件的功率、尤其是力，该所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹起作用。如上所述，这也可以软件和/或硬件的方式实现，并特别是执行以模型为基础、至少部分自动进行的对力的估计。同样，也可以在运行期间提前或在线地检测在试运行期间所发生的力，并根据该被检测出的力来调整功率。相对于在运行期间根据其中检测到的力所进行的功率调整，这种提前确定，特别是根据机器人系统的模型以及预先已知的、尤其是规划好的机器人轨迹所做的提前确定能够有利地实现前瞻性的功率调整。特别是在基于检测到的力进行调整时，可以优选使该确定的力乘以大于1的安全系数，从而在意外加速或接触时能够提供外围组件的足够的功率。在根据本发明的一种优选的实施方式中，通常使检测到的或通过估计得到的力提高一个预设的、优选与轨迹相关的安全因子，以便确定该力，并在其基础上根据本发明调整外围组件的功率。

附图说明

本发明的其它的优点和特征通过从属权利要求和实施例给出。在此部分示意性地示出：

图1：为具有外围组件的机器人系统；

图2A和图2B：示出图1中的机器人系统的状态参数曲线；和

图2C：示出图1中的外围组件的功率的曲线，并按照本发明的一种实施方式对其进行控制。

具体实施方式

图1示出了一种码垛机（Palletierzelle）形式的机器人系统，其具有六轴曲臂机器人2，该机器人具有气动夹持器1形式的、由机器人引导的外围组件，该外围组件具有三个吸嘴或气动喷嘴形式的组件部件1A-1C，其压力分别通过可选地与真空容器（未示出）连接或断开而利用调整和计算装置来进行控制，该真空容器集成在机器人2或码垛机的控制器中（未示出）。在本发明中，将对吸嘴的选择性加载理解为对启动夹持器1的功率的调整，因为由此可以调整由气动夹持器施加的夹持力。

机器人抓住工件或负载3（例如包裹）并将其垂直提升到某个高度，并在该高度上将工件放下，此后，另一机器人将该工件放下（unterfahren，未示出）。这可以通过机器人2的TCP或有效负荷3的重心的x-坐标来说明，机器人2的TCP或有效负荷3的重心从初始高度0升高到高度H，这在其在初始情况下在时间点T或T′达到（见图2，特别是图2A）。

为此，例如通过轨迹规划提前或通过示教预先设定相应的机器人轨迹x₃=x(s)，其使机器人2以预先设定的速度分布s=s(t)启动，在此，s为轨迹参数，t表示时间。在此，纯粹示例性地示出了两个预设的时间曲线，例如它们由工业标准的加速度梯形分布中得到，其中一个为：

其在图2中以实线示出，以及在图2中以虚线示出的曲线，在此，T被T′＜T所替代。

对于该预设的运动，可以由简单的模型提前确定夹持器1必须在此施加在负载3上的力F1。该力可以根据对夹持器1的负载3的虚拟自由分割以及由动量定律

$m_3\·\frac{d^2{x}_3}{{\mathrm{dt}}^2}=-m_3\·g+F_1---\left(2\right)$

获得的约束力F₁与（1）以及重力矢量g得到的其替代物

得出，并在图2C中针对在图2A和图2B中所示出的两个曲线相应地以实线或虚线表示。可以看到：在以恒定的正加速度升高期间（0≤t＜T/2），通过夹持器1除了重力m₃g之外还可以平衡惯性力m₃d²x/dt²，相反，惯性力在制动周期中（T/2≤t＜T）会降低所需施加的夹持力，夹持力在所夹持的负载处于停顿中时准确地保持其重力平衡，否则等于0。接下来在图2C中，通过比对描述了在较短时间T′内的升高的实线曲线和虚线曲线可以看到：在更快升高过程中会出现更高的惯性力。

根据本发明确定由气动夹持器1提供的力，例如，如上述的简单实施例所示，根据模型对约束力F₁进行估计。一般而言，对于利用最小坐标q示出的机器人系统，例如其机器人的关节位置或其机器人，负载的运动r(t)可以通过该最小坐标描述，在此，为了引起该运动r(q(t))而作用于负载和一个或多个机器人之间的约束力例如可以通过第一类拉格朗日方程确定，正如其在H.Bremer,Dynamik und Regelung mechanischer Systeme,Teubner,Stuttgart,1988中所公开的那样。如果机器人路径q(t)不是提前已知的，则例如可以在运行期间通过确定运动参数x₃、dx₃/dt²并同样利用方程（2）基于模型估计沿夹持方向作用于夹持器1上的力。该力同样可以例如利用位于气动夹持器1和机器人2的支承气动夹持器1的工具法兰之间的力传感器来检测，此时测量结果被纯化为夹持器1的重力和惯性力。

现在根据本发明，在上述所确定的必须与机器人轨迹x₃(t)相关地作用于夹持器1和负载3之间的力F₁的基础上，调整外围组件或夹持器1的功率，在该实施例中为调整其与真空容器连接并由此接收的功率或在负载3上施加力的吸嘴的数量。为此，在图2C中，针对在图2A和图2B中以实线示出的具有结束时间T的速度分布，以虚线示出气动夹持器1的各个经过调整的吸取功率，并示出各个被激活的吸嘴1A、1B或1C。可以看出，通过接通或关闭吸嘴可以使气动夹持器1的功率数值离散化，并跟随约束力F1的进程按照机器人轨迹X₃(t)调整该功率。在此，被调整的功率始终超过所需要的约束力，该约束力由有效载荷3的重力和惯性力得到。即使在调速模式中改变速度分布，在该实施例中轨迹在时间T′内被快速启动（在图2中以虚线示出），这也是有效的。这可以例如通过利用（3）并通过代入T→T′重新确定约束力F1或者通过将针对初始轨迹所确定的吸取功率与（T′/T）相乘计算得出。

当通过调整其功率使夹持器始终施加最小所需的力并包括一定的安全裕量（Sicherheitsreserve）时，一方面将确保负载3的可靠升高，并同时使外围组件的能源消耗最小，在这种情况下，来自真空容器的真空萃取被最小化。

因此，对功率的调整可以通过有选择地接通和关断特定的吸嘴1A-1C而离散化地实现，如图2C所示，在此，在图2C中示出了与真空容器相连接的活性吸嘴。如图2C所示，在正加速度（0≤t<T/2）期间，所有三个吸嘴1A-1C都被激活，而在负加速度阶段（T/2≤t<T），只有位于中间的吸嘴1B被激活，并在保持期间激活位于外侧的两个吸嘴1A、1C，由此在任何情况下都获得对称布置，这使得负载保持静态稳定，并且不会在负载3上施加倾斜力矩

在上述举例中非常明确的是：在运行期间，当根据本发明通过有选择地接通或关断位于有效负荷3和气动夹持器1之间的各个吸嘴1A-1C时，有力起作用，该力由活性喷嘴的横截面面积和位于喷嘴中的负压决定。该力总是被选择为：使其以足够的安全裕量超过上述力F₁。

相应地，可以在本实施例中确定位于夹持器1和负载3之间的内部力F₁。如上所述，这可以基于模型地通过机械的替代模型（1）实现，在此需要计算约束力，该约束力对于实现预定的运动，即通过机器人夹持器1使负载3一起运动是必需的。在本实施例中，该内部力不等于实际作用于夹持器1和负载3之间的全部的力。该内部力由被激活的吸嘴1A、1B、1C的数量和位于其中的负压得出，并根据本发明进行调整，使其超过约束力。但是在一种未示出的变形中，同样也可以例如通过力传感器检测实际作用于夹持器1和负载3之间的力。现在，当调整由夹持器1施加的力，使得作用于夹持器1和负载3之间并通过力传感器检测出的引力最小并在此保持为正时，同样可以使夹持器1的能量消耗最小。

在本实施例中明确的是：也可以将外部力估计为重力和惯性力的总和，并以此作为调整夹持器1的功率的基础，因为由夹持器所施加的该外部力的夹持力必须始终至少保持平衡。这也可以基于模型通过（1）实现。同样，在此也可以对外部力进行测量，例如，由位于夹持器1和机器人2之间的力传感器检测在x方向上的力，该力由夹持器1与负载3一起施加在机器人2上，并由此通过减去夹持器1的重力和惯性力而确定有效负荷3上的外部力，并由此确定由气动夹持器1所施加的功率。

例如，当通过按下紧急停止按钮触发紧急停止时，总是激活所有的吸嘴，而与实际的机器人路径无关，从而使吸嘴时间施加预设的最大夹持力，并因此在由紧急停止引起的机器人制动过程中防止发生由于在此出现的高延迟而丢掉负荷。

如果由类型为STOP1或STOP2的紧急停止触发紧急停止，其中，机器人被驱动地从制动斜坡出发，以便能够尽可能快速地进入停滞状态，则将该制动斜坡的开始延迟几毫秒。这将给予气动夹持器时间如上所述地激活所有的吸嘴，并因此在整个制动斜坡期间提供最大的夹持力。

附图标记列表

1气动夹持器（外围组件）

1A-1C吸嘴

2机器人（系统）

3有效负荷（工件）

Claims (13)

1.一种用于控制机器人系统（2）的外围组件（1）的方法，其中，基于所确定的力（F₁；m₃g+m₃d(x₃)²/dt²）来调整所述外围组件的功率、特别是力，该所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x₃(t)）起作用。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，设置所述外围组件的最小功率。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对调整所述外围组件的功率所基于的力特别是基于模型进行估计，和/或特别是在所述机器人系统运行期间进行检测。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对调整所述外围组件的功率所基于的力提前进行估计，和/或在所述机器人系统运行期间特别是相应于速度进行调节。

5.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，调整所述外围组件的功率所基于的力包括与状态相关的力，特别是与运动和/或姿势相关的力。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，作为调整所述外围组件的功率的基础的力包括内部力（F₁）和/或外部力，特别是重力（m₃g）、惯性力（m₃d(x₃)²/dt²）和/或过程力，其作用于所述外围组件（1）或机器人引导的工件（3）上。

7.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述外围组件（1）是由机器人引导的或静止的，和/或所述外围组件（1）具有工具，特别是用于夹持工件（3）的夹持工具。

8.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，连续地或离散地、特别是通过有选择地接通和关断组件部件（1A-1C）来调整所述外围组件的功率的大小。

9.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，连续地或离散地、特别是通过开关点，根据机器人轨迹来调整所述外围组件的功率。

10.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，在没有过调制信号，特别是在没有紧急停止信号的情况下，基于所确定的力来调整所述外围组件的功率，和/或在存在过调制信号的情况下，将所述外围组件的功率调整到预设的值。

11.如前面任一项权利要求所述的方法，其特征在于，基于所述外围组件，特别是基于所述外围组件的响应惯性或响应时间来修改机器人控制、尤其是机器人运动，特别是延迟和/或放慢，优选使其延迟和/或放预设的值。

12.一种用于控制机器人系统（2）的外围组件，特别是控制具有外围组件的机器人系统的装置，该装置具有同于调整所述外围组件的功率的调整装置，其特征在于，该装置被设计用于执行如前面任一项权利要求所述的方法。

13.一种计算装置，用于根据确定的力（F₁；m₃g+m₃d(x₃)²/dt²）来预设机器人系统（2）的外围组件（1）的功率，所述确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x₃(t)）起作用。

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