KR100845473B1 - 사이클로이드 운동을 통한 표면 진공 청소용 로봇 - Google Patents

사이클로이드 운동을 통한 표면 진공 청소용 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR100845473B1
KR100845473B1 KR1020027012425A KR20027012425A KR100845473B1 KR 100845473 B1 KR100845473 B1 KR 100845473B1 KR 1020027012425 A KR1020027012425 A KR 1020027012425A KR 20027012425 A KR20027012425 A KR 20027012425A KR 100845473 B1 KR100845473 B1 KR 100845473B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
housing
robot
suction nozzle
wheel
along
Prior art date
Application number
KR1020027012425A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20030007473A (ko
Inventor
요한 에프. 디예크스만
마리누스 예이. 예이. 도나
Original Assignee
코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. filed Critical 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이.
Publication of KR20030007473A publication Critical patent/KR20030007473A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100845473B1 publication Critical patent/KR100845473B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Cleaning Or Drying Semiconductors (AREA)

Abstract

본 발명은 표면(9)을 청소하기 위한 로봇 진공 청소기에 관한 것으로, 이 로봇 진공 청소기에는 하우징(1)과, 상기 하우징에 수용된 흡인 유닛(suction unit)(3)과, 하우징에 장착되어 작동시에 표면에 가까이 위치되는 흡인 노즐(7)과, 표면 위로 하우징을 이동시킬 수 있게 하는 모터 구동식 휠 시스템(13)과, 휠 시스템에 의해서 발생되는 하우징의 이동을 제어하기 위한 전기 제어 유닛(17)이 제공된다. 본 발명에 따르면, 제어 유닛(17)에 의해 제어되는 이동은 표면 위에서 하우징의 가상 이동 라인(imaginary line of displacement)(39)을 따르는 가상 구름원(rolling circle)(37)의 구름 운동에 의해 발생되는 실질적인 사이클로이드 운동(cycloid movement)으로 이루어지며, 상기 가상 구름원은 표면(9)에 평행하게 이어지고 하우징(1)에 대해서 고정되며, 흡인 노즐(7)은 구름원에 대해서 편심 배치된다(eccentrically arranged). 그 결과, 이동 라인을 따라서 로봇이 이동하는 동안 흡인 노즐에 의해 청소되는 경로의 폭은 흡인 노즐의 주 치수(main dimension)(WS)보다 훨씬 더 크게 된다.

Description

사이클로이드 운동을 통한 표면 진공 청소용 로봇 {ROBOT FOR VACUUM CLEANING SURFACES VIA A CYCLOID MOVEMENT}
본 발명은 표면 진공 청소용 로봇에 관한 것으로, 이 로봇에는 하우징과, 상기 하우징에 수용된 흡인 유닛(suction unit)과, 하우징에 장착되어 작동시에 진공 청소 대상 표면에 가까이 위치되는 흡인 노즐과, 청소 대상 표면 위로 하우징을 이동시킬 수 있게 하는 모터 구동식 휠 시스템과, 상기 휠 시스템에 의해서 발생되는 하우징의 이동을 제어하기 위한 전기 제어 부재가 제공된다.
서두 문단에서 언급된 유형의 로봇은 널리 알려져 있다. 이러한 로봇의 제어 부재는 로봇이 청소 대상 표면 위에서 미리 설정된 이동 또는 임의의 이동을 행함으로써 얼마의 시간이 경과한 후에는 표면의 모든 부분에 도달하여 모든 부분을 처리할 수 있게 하는 방식으로 휠 시스템을 제어한다. 일반적으로 이러한 로봇에는 제어 부재와 상호 작용하는 센서가 제공되며, 그래서 로봇이 표면 위를 이동하는 중에 가능한 한 장애물이 회피된다. 이러한 로봇에는 바람직하게는 흡인 유닛과, 제어 부재, 및 휠 시스템을 위한 구동 유닛에 전력을 공급하기 위한 배터리 또는 축전지(accumulator)가 제공되며, 그래서 이 로봇에는 전기 코드 연결부가 필요치 않게 된다. 이러한 코드 연결부는 로봇의 이동의 자유(freedom of displacement)를 저해 또는 제한할 수 있다.
이러한 로봇에 적합하게 사용될 수 있는 배터리와 축전지는 일반적으로 충분히 큰 에너지 용량을 갖지만 제한된 동력을 갖는다. 그 결과, 이러한 로봇의 흡인 유닛은 제한된 흡입 동력(suction power)만을 갖는다. 제한된 흡인 동력에도 불구하고, 흡인 노즐의 충분히 큰 흡인력이 얻어질 수 있도록 하기 위해, 즉 흡인 노즐에 충분한 부압(負壓)이 얻어질 수 있도록 하기 위해서, 이러한 로봇의 흡인 노즐은 제한된 크기를 갖는다. 따라서, 이러한 로봇의 결점은, 흡인 범위 즉, 이동 라인을 따라서 로봇이 이동하는 중에 로봇에 의해서 처리되는 경로의 폭(width of path)이 제한되기 때문에 전체 청소 대상 표면을 처리하기 위해서는 로봇이 비교적 많은 회수의 이동을 행해야 한다는 것이다. 그 결과, 이러한 로봇은 전체 표면 영역을 처리하는데 비교적 많은 시간을 요한다. 이러한 결점은 일반적으로, 필요한 이동 회수가 대체로 미리 설정된 이동을 행하는 로봇의 필요한 이동 회수를 초과하여 표면 위에서 임의의 이동을 행하는, 서두 문단에서 언급된 유형의 로봇에서 더욱 두드러진다.
본 발명의 목적은 서두 문단에서 언급된 유형의 로봇을 제공하는 것으로, 이 로봇 또한 제한된 크기의 흡인 노즐을 갖지만, 위에서 정의된 바와 같은 흡인 범위는 상당히 증대된다.
이러한 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 로봇은, 제어 부재에 의해 제어되는 이동(displacement)이 청소 대상 표면 위에서 하우징의 가상 이동 라인(imaginary line of displacement)을 따르는 가상 구름원(rolling circle)의 구름 운동에 의해 발생되는 실질적인 사이클로이드 운동으로 이루어지며, 흡인 노즐은 구름원에 대해서 편심 배치되며(eccentrically arranged), 이러한 구름원은 청소 대상 표면에 평행하게 이어지며 하우징에 대해서 고정되는 것을 특징으로 한다. 상기 사이클로이드 운동은 하우징이 상기 이동 라인을 따라서 표면 위를 이동하도록 할 뿐만 아니라, 표면에 수직으로 뻗어있고 구름원의 중심을 통과하는 회전축을 중심으로 동시에 회전하게 한다. 흡인 노즐이 구름원에 대해서 편심 배치되기 때문에, 흡인 노즐은 이동 라인을 따라서 직선으로 움직이지 않고 이동 라인의 양측에 위치된 사이클로이드를 따르게 된다. 그 결과, 이동 라인에 수직되게 보면, 흡인 노즐은 하우징이 이동 라인을 따라서 이동되는 동안에 청소 대상 표면의 상대적으로 넓은 경로(wide path)를 커버(cover)하게 되며, 그래서 흡인 범위 즉, 이동 라인을 따라서 로봇이 이동하는 동안 로봇에 의해서 처리되는 경로의 폭이 상대적으로 넓어진다.
본 발명에 따른 로봇의 특정 실시예는, 휠 시스템이 가상 기초원(base circle)을 따라 일정한 간격으로 배치된 적어도 3개의 휠을 포함하며, 각각의 휠은 기초원의 원심방향을 따라 뻗어있고 개별 모터에 의해 구동될 수 있는 휠 액슬(wheel axle)을 구비하며, 각각의 휠에는 그 외주(外周)를 따라서 다수의 롤(rolls)이 제공되며, 이들 롤 각각은 해당 휠의 휠 액슬에 대해서 접선 방향으로 뻗어있는 롤 액슬(roll axle)을 구비하는 것을 특징으로 한다. 상기 휠 시스템의 휠의 개별 모터의 적절하면서도 비교적 간단한 제어를 통해, 하우징은 - 본 특정 실시예에서 - 직선 또는 곡선 이동 라인을 따르는 임의의 방향으로 청소 대상 표면 위를 이동하거나, 표면에 수직으로 뻗어있는 회전축을 중심으로 회전하거나, 또는 동시에 상기와 같은 이동 라인을 따라서 이동하고 상기와 같은 회전축을 중심으로 회전할 수 있다. 이러한 방식으로, 로봇은 상당한 이동의 자유를 갖게되며, 휠 시스템은 원하는 하우징의 사이클로이드 운동을 발생시키는데 특히 적합하게 사용될 수 있다. 각각의 휠에는 그 외주를 따라 상기와 같은 롤이 제공되기 때문에, 개별 휠들은 휠 액슬에 수직인 통상적인 방향으로 뿐만 아니라 휠 액슬에 평행한 방향으로도 이동될 수 있다. 그래서, 하나 이상의 휠이 각각의 휠 액슬을 중심으로 한 적절한 회전에 의해 발생될 수 있는, 하우징의 원하는 이동이 다른 휠의 불충분한 이동의 자유로 인해 저해되거나 방해받지 않는다.
본 발명에 따른 로봇의 다른 실시예는, 구름원이 기초원과 동심(同心)을 이루는 한편, 구름원의 반경은 최대로 대략 WS/2π와 같으며, 여기서 WS는 기초원의 원심방향을 따라 측정되는 흡인 노즐의 주 치수(main dimension)인 것을 특징으로 한다. 구름원의 반경이 최대로 대략 WS/2π와 같기 때문에, 회전축을 중심으로 한 하우징의 완전한 1회전(one complete revolution) 동안에 하우징은 최대로 WS와 같은 거리만큼 이동 라인을 따라 이동된다. 그래서, 하우징의 완전한 1회전 동안 흡인 노즐이 최대로 기초원의 원심방향을 따라 측정되는 흡인 노즐의 주 치수와 같은 거리만큼 이동 라인을 따라서 이동하기 때문에, 하우징의 다수의 연속적인 회전 동안 흡인 노즐에 의해 처리되는 경로 부분들이 이동 라인 방향으로 봤을 때 사이공 간을 남기지 않고 실질적으로 겹쳐지게 되어, 로봇은 회전 운동의 결과로 처리되지 않은 경로 부분을 남겨두지 않게 된다.
본 발명에 따른 로봇의 또 다른 실시예는, 상기 기초원의 원심방향을 따라서 봤을 때 흡인 노즐이 거의 상기 기초원까지 뻗는 것을 특징으로 한다. 이러한 추가적인 실시예에서, 하우징이 이동 라인을 따라서 이동하는 동안 흡인 노즐에 의해 처리되는 경로는 기초원의 직경과 실질적으로 같은 폭을 갖는다. 휠들이 하우징의 외주 근처에 배치되면, 경로의 폭은 하우징의 주 치수와 실질적으로 같게되어, 상기 로봇에 의해 처리되는 경로의 폭이 로봇 사용자에게 분명하게 가시화된다.
본 발명에 따른 로봇의 특정 실시예는, 구름원의 반경이 대략 0.16·RB보다 작으며, 여기서 RB는 기초원의 반경인 것을 특징으로 한다. 이러한 특정 실시예에서, 기초원의 원심방향을 따라 측정되는 흡인 노즐의 주 치수는 최대로 기초원의 반경과 같다. 통상적인 배터리 또는 축전지와 결부된 흡인 노즐의 이러한 주 치수는 흡인 노즐에 충분한 흡인력을 발생시킨다는 것, 즉 흡인 노즐에 충분한 부압이 얻어진다는 것을 알아냈다.
이하에서는, 본 발명에 따른 로봇의 실시예가 설명될 것이며, 일부가 도면에 도시되어 있다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇의 개략적인 측면도.
도 2는 도 1에 따른 로봇의 휠 시스템의 평면도.
도 3은 도 2에 따른 휠 시스템의 개별 휠을 도시하는 도면.
도 4는 로봇의 완전한 1회전 동안에 도 1에 따른 로봇의 흡인 노즐에 의해 작동시에 그려지는 사이클로이드를 개략적으로 도시하는 도면.
도 1은 본 발명에 따른 표면 진공 청소용 로봇의 실시예를 개략적으로 보여주며, 이 로봇은 중앙의 주축(2)을 갖는 대체로 원형을 이루는 원통형의 합성 수지 하우징(1)을 포함한다. 하우징(1)에는 자체적으로 알려져 있고 진공 청소기에 통상적으로 사용되는 유형의 전기 흡인 유닛(3)이 수용된다. 흡인 유닛(3)은 집진실(集塵室)(dust compartment)(5)을 거쳐서 흡인 노즐(7)에 연결되며, 이 집진실(5) 또한 하우징(1) 내에 배치되며, 흡인 노즐은 하우징(1)의 하부측(lower side) 가까이에 제공되며, 그래서 작동시에 청소 대상 표면(9)에 가까이 위치된다. 하우징(1)에는 작동시에 흡인 유닛(3)에 전력을 공급하는데 사용되는 다수의 배터리 또는 축전지(accumulator)(11)가 또한 수납된다. 로봇은 모터 구동식 휠 시스템(13)을 더 포함하며, 이러한 휠 시스템(13)을 통해서 흡인 노즐(7)을 포함하는 하우징(1)이 청소 대상 표면(9) 위를 이동할 수 있다. 도시된 예에서, 휠 시스템(13)은 서로에 대해서 배치되고 이하에서 매우 상세하게 설명되는 방식으로 구성된 3개의 휠(15, 15', 15")을 포함한다. 하우징(1)에는 표면(9) 위에서 하우징(1)의 자동적인 이동을 제어하는데 사용되는 전기식 제어 부재(electrical control member)(17)가 또한 수납되며, 이러한 하우징의 이동은 휠 시스템(13)에 의해서 발생된다. 작동시에, 모터 구동식 휠 시스템(13)과 전기식 제어 부재(17)에도 상기 배터리 또는 축전지(11)에 의해서 전력이 공급된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 휠 시스템(13)의 3개의 휠(15, 15', 15")은 로봇의 디스크 형상의 금속 지지부(metal support)(19)에 회전 가능하게 저널(journal) 결합되며, 이 금속 지지부 상에는 하우징(1)이 또한 고정된다. 휠(15, 15', 15")은 청소 대상 표면(9)에 평행한 공통 평면(common plane)에서 뻗어있는 휠 액슬(21, 21', 21")을 구비하며, 이러한 윌 액슬은 실질적으로 하우징(1)의 중앙의 주축(2)에서 교차하며 실질적으로 서로 120°를 이루는 각도를 갖는다. 휠(15, 15', 15")은 주축(2)으로부터 거리(RB)에 각각 위치되어, 휠(15, 15', 15")은 표면(9)에 평행하게 놓이며 하우징(1)에 대해서 고정된 반경(RB)의 가상 기초원(23)을 따라서 일정한 간격으로 배치되며, 휠 액슬(21, 21', 21") 각각은 기초원(23)의 원심방향을 따라서 뻗어있게 된다. 도 2에 더 도시되어 있는 바와 같이, 휠 시스템(13)은 각각의 휠(15, 15', 15")을 위한 개별 전기 모터(25, 25', 25")를 포함하며, 이들 모터(25, 25', 25")는 도시된 예에서 휠 액슬(21, 21', 21")에 대해서 동축으로(coaxially) 배치된 모터 액슬(motor axle)(27, 27', 27")과, 각각의 모터(25, 25', 25")와 해당 휠(15, 15', 15") 사이에 존재하는 전동장치(transmission)- 단순하게 하기 위해서 도 2에는 도시되지 않음- 를 포함한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 휠(15, 15', 15") 각각은 도시된 예에서, 휠 액슬(21, 21', 21")에 수직으로 놓이며 이들 휠 액슬(21, 21', 21")에 대해서 고정된 위치에 배치되는 2개의 기본 디스크(basic disc)(29, 31)를 포함한다. 각각의 기본 디스크(29, 31)의 외주를 따라, 4개의 롤(roll)(33)이 일정한 간격으로 제공되며, 각각의 롤은 휠 액슬(21, 21', 21")에 대해서 접선 방향으로 뻗어있는 롤 액슬(35)을 중심으로 회전 가능하도록 해당 기본 디스크(29, 31)에 저널 결합된다. 도 3에서는 기본 디스크(31)의 2개의 롤(33)만이 도시됨이 주목된다. 기본 디스크(31)의 롤(33)은 휠(15, 15', 15")의 원주 방향으로 봤을 때 기본 디스크(29)의 롤(33) 사이에 배치된다. 이러한 방식으로, 작동시에 휠(15, 15', 15") 각각의 위치에서, 휠은 롤(33) 중 적어도 하나의 롤에 의해서 표면(9) 상에 지지된다.
작동시에, 제어 부재(17)는 로봇이 가상 이동 라인을 따라서 청소 대상 표면 위를 자동적으로 이동하도록 하는 방식으로 휠 시스템(13)의 모터(25, 25', 25")를 제어한다. 로봇에는 제어 부재(17)와 상호 작용하는 센서들이 제공되며, 이들 센서는 간단하게 하기 위해 도면에는 도시되지 않았으며 자체적으로 알려지고 통상적으로 사용되는 유형의 것이며, 로봇이 이동 라인 상에서 가구나 벽 같은 장애물을 만나게 되는 경우에 이들 센서를 통해 이동 라인의 방향이 제어 부재(17)에 의해 자동으로 변경되게 된다. 도시된 예에서, 제어 부재(17)는 휠 시스템(13)이 연속적인 임의의 이동 라인을 따라서 하우징의 이동을 발생시키도록 하는 방식으로 휠 시스템(13)을 제어한다. 이동 라인이 임의적이기 때문에, 로봇은 비교적 오랜 시간이 지난 후에 표면(9)의 모든 부분에 이를 수 있게 된다. 이러한 예에서, 제어 부재(17)에는 청소 대상 표면의 크기와 기하학적 형상에 대한 상세한 정보가 제공될 필요가 없어, 제어 부재(17)는 비교적 간단하며, 로봇은 사용자가 이러한 정보 를 입력할 필요가 없기 때문에 비교적 간단한 방식으로 작동될 수 있다. 하지만, 본 발명은 휠 시스템(13)이 일련의 미리 설정된 이동 라인을 따라서 하우징(1)의 이동을 발생시키도록 하는 방식으로 제어 부재(17)가 휠 시스템(13)을 제어하는 실시예와 같은 다른 실시예도 또한 포함한다. 이러한 다른 실시예에서, 로봇이 표면(9)의 모든 부분에 도달하는데 걸리는 시간은 비교적 짧지만, 제어 부재(17)는 청소 대상 표면의 크기와 기하학적 형상에 대한 상세한 정보를 포함해야 하기 때문에 비교적 복잡하며, 또한 로봇의 작동도 사용자가 이러한 정보를 입력해야 하기 때문에 비교적 복잡하다. 로봇의 전기적인 부분들은 상기 배터리 또는 축적지(11)에 의해 전력을 공급받기 때문에, 표면 위에서의 로봇의 자동적인 이동은 필요한 전기 코드 연결부에 의해서 저해받거나 제한되지 않는다.
본 발명에 따른 로봇에 사용되는 배터리 또는 축전지(11)는 자체적으로 알려져 있고 표면 진공 청소용 로봇에 통상적으로 사용되는 유형의 것이다. 이러한 배터리 또는 축전지(11)는 일반적으로 재충전하지 않고도 로봇이 통상적인 면적의 표면(9)의 모든 부분을 처리할 수 있게 하기에 충분한 에너지 용량을 갖는다. 하지만, 동력, 즉 이러한 배터리 또는 축전지(11)에 의해 공급될 수 있는 단위 시간당 에너지의 양은 일반적으로 제한되어 있다. 그 결과, 로봇의 흡인 유닛(3)은 제한된 흡인 동력만을 갖는다. 이러한 제한된 흡인 동력에도 불구하고 흡인 노즐(7)의 흡인력이 충분하도록 하기 위해, 즉 흡인 노즐(7)에서의 부압(負壓)과 공기 유동 모두가 충분하도록 하기 위해, 로봇의 이러한 흡인 노즐(7)은 제한된 크기를 갖는다. 도 2에는, 흡인 노즐(7)의 기하학적 형상과 크기가 기초원(23)과 관련하여 개략적 으로 도시되어 있다. 도시된 예에서, 흡인 노즐(7)은 기다란 형태이며, 상기 흡인 노즐(7)은 기초원(23)의 원심 방향을 따라서 뻗어있으며, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 원심 방향을 따라 측정된 흡인 노즐(7)의 폭(WS)은 기초원(23)의 직경보다 훨씬 작다.
흡인 노즐(7)의 제한된 폭(WS)이 로봇의 제한된 흡인 영역, 즉 로봇이 가상 이동 라인을 따라 이동할 때 로봇에 의해 처리되는 경로의 제한된 폭을 초래하고, 그래서 전체 표면(9)을 처리하는데 요구되는 비교적 다수 회의 로봇의 이동을 초래하는 것을 방지하기 위해, 본 발명에 따라 다음과 같은 조치가 취해진다. 본 발명에 따르면, 작동시에 상기 휠 시스템(13)이 하우징(1)의 실질적인 사이클로이드 운동을 발생시키고, 이러한 사이클로이드 운동은 하우징(1)의 원하는 가상 이동 라인을 따라서 표면(9) 위에서 가상 구름원을 구름 운동함으로써 얻어지며, 이러한 구름원은 청소 대상 표면(9)에 평행하게 놓이고 하우징(1)에 대해서 고정되며, 상기 흡인 노즐(7)은 구름원에 대해서 편심 배치되게 하는 방식으로 제어 부재(17)는 휠 시스템(13)의 모터(25, 25', 25")을 제어한다. 가상 구름원은 도 2에서 참조 번호 37로 지칭되어 있으며, 이동 라인은 도 2에서 참조 번호 39로 지칭되어 있다. 상기와 같은 사이클로이드 운동의 결과, 하우징(1)은 이동 라인(39)에 평행한 방향으로 표면(9) 위를 이동하며, 또한 동시에, 표면(9)에 수직하게 구름원(37)의 중심을 관통하는 회전축(41)을 중심으로 회전을 한다. 도시된 예에서, 구름원(37)은 기초원(23)과 동심을 이루며, 그래서 회전축(41)은 하우징(1)의 중앙 주축(2)과 일 치하게 된다. 도 4에는 상기와 같은 사이클로이드 운동시에 하우징(1)의 완전한 1회전 동안 9개의 연속적인 흡인 노즐(7)의 위치(P0-P8)가 개략적으로 도시되어 있다. 도 4에는 또한 상기 위치(P0-P8)에 대응되는 기초원(23)의 위치(P'0 -P'8)와, 상기 위치(P0-P8)에 대응되는 구름원(37)의 위치(P"0-P" 8)가 도시되어 있다. 흡인 노즐(7)이 구름원(37)에 대해서 편심 배치되어 있기 때문에, 흡인 노즐(7)은 표면(9) 위에 사이클로이드(43)를 그리며, 이러한 사이클로이드는 이동 라인(39)의 양측에 위치된다. 그 결과, 이동 라인(39)에 직각되게 봤을 때, 흡인 노즐(7)은 흡인 노즐(7)의 폭(WS)보다 훨씬 넓은 경로에 이르게 된다. 그 결과, 로봇의 흡인 범위, 즉 이동 라인(39)에 평행한 방향으로 로봇이 이동하는 동안 로봇에 의해 처리되는 경로의 폭은 상대적으로 커지게 된다. 구름원(37)의 반경(RA)은, 이동 라인(39)에 평행한 방향으로 봤을 때, 하우징(1)의 완전한 1회전 동안 로봇에 의해 커버되는 거리를 결정한다. 상기 거리는 2π*RA이며, 흡인 노즐(7)이 기초원(23)의 원심 방향을 따라 뻗어있고 이러한 원심 방향을 따라 측정되는 폭(WS)을 갖는 도시된 예에서는 폭(WS)보다 작다. 상기 거리가 폭(WS)보다 작기 때문에, 하우징의 다수의 연속적인 회전 동안 흡인 노즐(7)에 의해서 처리되는 경로 부분들은 이동 라인(39) 방향으로 봤을 때 사이공간을 남기지 않고 합쳐지며, 그래서 흡인 노즐(7)은 어떠한 경로 부분들도 처리되지 않은 상태로 남겨두지 않는다. 도 4에 도시된 예에서, RA는 대략 0.14*WS이며, 그래서 상기 경로 부분들 사이에 대략 0.12*WS의 중첩 부분(d)이 존재하게 된다.
도 2와 도 4에 도시된 바와 같이, 도시된 예에서 흡인 노즐(7)의 폭(WS)은 기초원(23)의 반경(RB)과 거의 같으며, 그래서 구름원(37)의 반경(RA)은 도시된 예에서 대략 0.14*RB이다. 폭(WS)과 반경(RB) 사이의 이러한 비율 값은 배터리 또는 축전지(11)와 같은 통상적인 배터리 또는 축전지가 사용될 때 흡인 노즐(7)의 충분히 큰 흡인력이 여전히 달성되는, 즉 흡인 노즐(7)에 충분한 부압이 달성되는 대략적인 최대값이라는 것을 알게 되었다. 반경(RB) 값의 증가는 하우징(1)의 크기의 증가를 또한 초래하기 때문에, 폭(WS)의 허용 값은 반경(RB) 값과 연관된다. 그 결과, 일반적으로, 배터리 또는 축전지(1)를 위한 하우징(1) 내의 이용 가능 공간도 또한 증가하게 되며, 그 결과 이용 가능한 배터리 또는 축전지 동력이 증가하며 그래서 유닛(3)의 흡인 동력도 증가하게 된다. 또한 도 2와 도 4에 도시된 바와 같이, 흡인 노즐(7)은 도시된 예에서 거의 기초원(23)에까지, 즉 거의 원형을 이루는 원통형 하우징(1)의 외주에까지 뻗는다. 이러한 방식으로, 하우징(1)이 이동 라인(39)에 평행한 방향으로 움직일 때 흡인 노즐(7)에 의해서 처리되는 경로의 폭이 극대화된다. 도시된 예에서, 흡인 노즐(7)이 거의 하우징(1)의 외주에까지 뻗어있기 때문에, 상기 경로의 폭은 하우징(1)의 직경에 거의 일치하게 된다. 이로써, 하우징(1)의 직경은 로봇 사용자에게 상기 경로의 폭에 대한 분명한 표시를 제공한다.
회전축(41)을 중심으로 하우징(1)의 각속도(angular velocity) ωC로 반경(RA)의 구름원을 갖는 하우징(1)의 진정한 사이클로이드 운동을 발생시키기 위해서, 제어 부재(17)는 휠 시스템(13)의 3개의 휠(15, 15', 15")의 각속도(ω1, ω2, ω3)가 다음과 같은 시간(t)에 대한 조화 함수(harmonic function)를 따르게 하는 방식으로 모터(25, 25', 25")를 제어해야 한다:
ω1=(RB/RW)*ωC*(1-(RA/RB)*cos(ω C*t+β);
ω2=(RB/RW)*ωC*(1-(RA/RB)*cos(ω C*t+β+2*π/3);
ω3=(RB/RW)*ωC*(1-(RA/RB)*cos(ω C*t+β+4*π/3);
여기서, RW는 휠(15, 15', 15")의 반경이며, ωC는 사이클로이드 운동 동안에 이동 라인(39)에 평행한 방향으로 하우징(1)이 이동하는 속도 VC=ωC*RA 를 또한 결정하며, 반면에 β는 원하는 이동 라인(39) 방향에 의해서 결정된다. 이렇게 발생된 사이클로이드 운동은 회전축(41)을 중심으로 한 하우징(1)과 휠 시스템(13)의 회전과 이동 라인(39)에 평행한 방향으로의 하우징(1)과 휠 시스템(13)의 직선 운동의 조합이기 때문에, 각각의 휠(15, 15', 15")은 사이클로이드 운동의 영향으로 각각의 휠 액슬(21, 21', 21")에 수직한 방향으로 시시각각 이동하게 되며, 이는 각각의 휠 액슬(21, 21', 21")을 중심으로 한 휠(15, 15', 15")의 진정한 회전에 의해 가능하며, 또한 각각의 휠 액슬(21, 21', 21")에 평행한 방향으로도 시시각각 이동하게 된다. 각각의 휠 액슬(21, 21', 21")에 평행한 방향으로의 휠(15, 15', 15") 의 이동은 도시된 예에서, 어느 위치에서건 휠(15, 15', 15")은 전술한 바와 같이 롤(33) 중 적어도 하나의 롤에 의해서 표면(9) 상에 지지됨으로써 가능하다. 이러한 방법으로, 롤(33)은 휠(15, 15', 15")과 하우징(1)의 운동에 상당한 자유를 부여하며, 하우징(1)으로 하여금 회전 운동뿐만 아니라{롤(33)이 없는 경우에 해당됨}, 직선 운동 또는 (도시된 예의 경우와 같은) 직선 운동과 회전 운동의 조합을 행할 수 있도록 한다. 각각 4개의 비교적 큰 롤(33)을 갖는 2개의 기본 디스크(29, 31)가 제공된 휠(15, 15', 15") 대신에, 휠 시스템(13)에는 휠의 외주를 따라 다수의 롤을 갖는 다른 타입의 휠이 다른 방식으로 제공될 수도 있으며, 이들 롤은 휠 액슬에 대해서 접선 방향으로 배치된 롤 액슬(roll axle)을 갖는다는 것을 인식해야 한다. 이러한 다른 타입의 휠의 예로는 비교적 다수의 비교적 작은 롤이 외주를 따라 제공되는 단 하나의 기본 디스크가 제공되는 휠이 있으며, 그 결과 작동시에 기본 디스크의 어느 위치에서든 휠은 다수의 롤에 의해서 표면상에 지지된다. 하지만, 비교적 큰 롤(33)을 갖는 전술한 휠(15, 15', 15")은 롤(33)의 비교적 큰 직경 때문에 휠 액슬(21, 21', 21") 방향으로의 휠(15, 15', 15")의 구름 저항이 비교적 작다는 이점을 갖는다.
제어 부재(17)에 의해 본 발명에 따라 제어되는 하우징(1)의 이동은 실질적인 사이클로이드 운동으로 이루어진다는 걸 인식해야 한다. 이는, 본 발명은 제어 부재(17)에 의해 제어되는 하우징(1)의 이동이 완전한 사이클로이드 운동이 아닌 실시예도 또한 포함한다는 것을 의미함을 이해해야 한다. 이러한 실시예의 예로는 가상의 곡선 이동 라인 위에서 가상 구름원의 구름 운동으로부터 발생되는 운동이 있다. 다른 예로는 가상 이동 라인 위에서 일정한 슬립(slip: 미끄러짐) 또는 변동 슬립을 가지면서 가상 구름원을 구름 운동함으로써 야기되는 운동이 있으며, 완전한 1회전 동안에 이동 라인을 따라서 로봇에 의해 커버되는 거리는 일반적으로 2*π*RA와 같다. 또 다른 예로는 가상 이동 라인 위를 변동 각속도(ωC)로 가상 구름원을 구름 운동함으로써 야기되는 운동이 있다. 마지막 예는 위에서 언급된 예 중에서 두 가지 이상의 조합에 의해 야기되는 운동과 관련된다.
최종적으로, 본 발명은 하우징의 실질적인 사이클로이드 운동이 발생될 수 있도록 하는, 다른 타입의 모터 구동식 휠 시스템이 제공된 로봇의 실시예도 또한 포함한다는 것을 인식해야 한다. 이러한 다른 타입의 모터 구동식 휠 시스템의 예로는 다수의 모터 구동식 휠이 제공된 휠 시스템이 있으며, 다수의 모터 구동식 휠 중 적어도 하나는 표면에 수직으로 이어진 선회축을 중심으로 모터에 의해서 선회 가능하다. 하지만, 상술(上述)한 조화 함수를 따르는 개별 휠(15, 15', 15")의 요구되는 제어가 특히 간단하기 때문에 전술한 휠 시스템(13)은 사이클로이드 운동을 발생시키는데 특히 적합하다는 것을 인식해야 한다. 또한, 휠 시스템(13)은 출발 지점으로부터 직선 또는 곡선 이동 라인을 따라서 임의의 원하는 방향으로 하우징(1)을 이동되게 할 수 있으며, 그래서 휠 시스템(13)을 갖는 로봇은 상당한 이동의 자유를 갖는다. 이와 달리, 휠 시스템에는 예를 들면, 가상 기초원을 따라 배치되고 기초원의 원심 방향을 따라 뻗어있는 휠 액슬을 갖는 4개 이상의 휠이 제공될 수도 있고, 또는 다른 기초원 상에 배치된 적어도 3개의 휠이 제공될 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명은 표면 진공 청소용 로봇에 이용될 수 있다.

Claims (5)

  1. 표면 진공 청소용 로봇으로서,
    하우징과, 상기 하우징에 수용된 흡인 유닛(suction unit)과, 상기 하우징에 장착되어 작동시에 진공 청소 대상 표면에 가까이 위치되는 흡인 노즐과, 청소 대상 표면 위로 상기 하우징을 이동시킬 수 있게 하는 모터 구동식 휠 시스템과, 상기 휠 시스템에 의해서 발생되는 하우징의 이동을 제어하기 위한 전기 제어 부재가 제공되는 상기 로봇은,
    상기 제어 부재에 의해 제어되는 이동(displacement)은 상기 청소 대상 표면 위에서 상기 하우징의 가상 이동 라인(imaginary line of displacement)을 따르는 가상 구름원(rolling circle)의 구름 운동에 의해 발생되는 사이클로이드 운동으로 이루어지며,
    상기 흡인 노즐은 상기 구름원에 대해서 편심 배치되며(eccentrically arranged),
    상기 구름원은 상기 청소 대상 표면에 평행하게 이어지며 상기 하우징에 대해서 고정되는 것을 특징으로 하는, 로봇.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 휠 시스템은 가상 기초원(base circle)을 따라 일정한 간격으로 배치된 적어도 3개의 휠을 포함하며,
    각각의 휠은, 상기 기초원의 원심방향을 따라 뻗어있고 개별 모터에 의해 구동될 수 있는 휠 액슬(wheel axle)을 구비하며,
    각각의 휠에는 그 외주(外周)를 따라서 다수의 롤(rolls)이 제공되며, 이들 롤 각각은 해당 휠의 휠 액슬에 대해서 접선 방향으로 뻗어있는 롤 액슬(roll axle)을 구비하는 것을
    특징으로 하는, 로봇.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 구름원은 상기 기초원과 동심(同心)을 이루며,
    상기 구름원의 반경은 최대로 WS/2π와 같으며, 여기서 WS는 상기 기초원의 원심방향을 따라 측정되는 상기 흡인 노즐의 주 치수(main dimension)인 것을 특징으로 하는, 로봇.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 흡인 노즐은 상기 기초원의 원심방향을 따라서 봤을 때 상기 기초원까지 뻗는 것을 특징으로 하는, 로봇.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 구름원의 상기 반경은 0.16·RB보다 작으며, 여기서 RB는 상기 기초원의 반경인 것을 특징으로 하는, 로봇.
KR1020027012425A 2001-01-25 2002-01-17 사이클로이드 운동을 통한 표면 진공 청소용 로봇 KR100845473B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP01200300 2001-01-25
EP01200300.0 2001-01-25
PCT/IB2002/000120 WO2002058527A1 (en) 2001-01-25 2002-01-17 Robot for vacuum cleaning surfaces via a cycloid movement

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20030007473A KR20030007473A (ko) 2003-01-23
KR100845473B1 true KR100845473B1 (ko) 2008-07-11

Family

ID=8179810

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020027012425A KR100845473B1 (ko) 2001-01-25 2002-01-17 사이클로이드 운동을 통한 표면 진공 청소용 로봇

Country Status (8)

Country Link
US (1) US6745431B2 (ko)
EP (1) EP1355559B1 (ko)
JP (1) JP4426181B2 (ko)
KR (1) KR100845473B1 (ko)
CN (1) CN1229068C (ko)
AT (1) ATE357869T1 (ko)
DE (1) DE60219137T2 (ko)
WO (1) WO2002058527A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120095292A (ko) * 2009-11-25 2012-08-28 엘지전자 주식회사 업라이트형 진공청소기

Families Citing this family (88)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR100459465B1 (ko) * 2002-10-22 2004-12-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 먼지흡입구조
US20050010331A1 (en) * 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
US20040204792A1 (en) * 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robotic vacuum with localized cleaning algorithm
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
US20040200505A1 (en) * 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robot vac with retractable power cord
US7801645B2 (en) 2003-03-14 2010-09-21 Sharper Image Acquisition Llc Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
WO2006002385A1 (en) 2004-06-24 2006-01-05 Irobot Corporation Programming and diagnostic tool for a mobile robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US20080184518A1 (en) * 2004-08-27 2008-08-07 Sharper Image Corporation Robot Cleaner With Improved Vacuum Unit
ES2346343T3 (es) 2005-02-18 2010-10-14 Irobot Corporation Robot autonomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado.
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
EP2544066B1 (en) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
US7441298B2 (en) 2005-12-02 2008-10-28 Irobot Corporation Coverage robot mobility
ES2522926T3 (es) 2005-12-02 2014-11-19 Irobot Corporation Robot Autónomo de Cubrimiento
US8868237B2 (en) 2006-03-17 2014-10-21 Irobot Corporation Robot confinement
US8087117B2 (en) 2006-05-19 2012-01-03 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8025551B2 (en) * 2006-09-20 2011-09-27 Mattel, Inc. Multi-mode three wheeled toy vehicle
US7984529B2 (en) 2007-01-23 2011-07-26 Radio Systems Corporation Robotic pet waste treatment or collection
EP2138378B1 (en) * 2007-04-20 2018-08-01 Honda Motor Co., Ltd. Omnidirectional driver and omnidirectional vehicle employing it
KR101458752B1 (ko) 2007-05-09 2014-11-05 아이로보트 코퍼레이션 소형 자율 커버리지 로봇
DE112008001310B4 (de) * 2007-05-16 2013-10-24 Honda Motor Co., Ltd. Allrichtungsfahrzeug
CN101554310B (zh) * 2008-04-11 2013-01-23 乐金电子(天津)电器有限公司 一种吸尘器
US8001651B2 (en) * 2008-06-19 2011-08-23 National Taipei University Of Technology Floor washing robot
KR20080069939A (ko) * 2008-06-20 2008-07-29 박광환 자동로봇 청소기 및 그 제어방법
US20110119862A1 (en) * 2009-11-24 2011-05-26 Lg Electronics Inc. Canister type vacuum cleaner
US20110119863A1 (en) * 2009-11-24 2011-05-26 Lg Electronics Inc. Upright type vacuum cleaner
AU2009355917B2 (en) * 2009-11-25 2013-08-22 Lg Electronics Inc. Canister type vacuum cleaner
JP5647269B2 (ja) 2010-02-16 2014-12-24 アイロボット コーポレイション 掃除機ブラシ
DE102010052396A1 (de) * 2010-11-24 2012-05-24 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern einer Peripheriekomponente eines Robotersystems
PL394570A1 (pl) 2011-04-15 2012-10-22 Robotics Inventions Spólka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Robot do podlóg podniesionych i sposób serwisowania podlóg podniesionych
JP5758188B2 (ja) * 2011-04-28 2015-08-05 株式会社東芝 電気掃除機
JP5927031B2 (ja) * 2011-11-26 2016-05-25 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP6202544B2 (ja) 2012-08-27 2017-09-27 アクティエボラゲット エレクトロラックス ロボット位置決めシステム
CN105101855A (zh) 2013-04-15 2015-11-25 伊莱克斯公司 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器
US10448794B2 (en) 2013-04-15 2019-10-22 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
KR102124235B1 (ko) 2013-12-19 2020-06-24 에이비 엘렉트로룩스 주변 기록 기능을 갖는 로봇 청소 디바이스
US10433697B2 (en) 2013-12-19 2019-10-08 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
KR102137857B1 (ko) 2013-12-19 2020-07-24 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치 및 랜드마크 인식 방법
US10149589B2 (en) 2013-12-19 2018-12-11 Aktiebolaget Electrolux Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device
US9946263B2 (en) 2013-12-19 2018-04-17 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
WO2015090397A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
US10045675B2 (en) 2013-12-19 2018-08-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern
EP3082539B1 (en) 2013-12-20 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Dust container
EP3126921B1 (en) 2014-03-31 2021-02-24 iRobot Corporation Autonomous mobile robot
EP3167341B1 (en) 2014-07-10 2018-05-09 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
US10499778B2 (en) 2014-09-08 2019-12-10 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
US9516806B2 (en) 2014-10-10 2016-12-13 Irobot Corporation Robotic lawn mowing boundary determination
US9510505B2 (en) 2014-10-10 2016-12-06 Irobot Corporation Autonomous robot localization
US10877484B2 (en) 2014-12-10 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
WO2016091320A1 (en) 2014-12-12 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Side brush and robotic cleaner
US9420741B2 (en) 2014-12-15 2016-08-23 Irobot Corporation Robot lawnmower mapping
JP6532530B2 (ja) 2014-12-16 2019-06-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機の掃除方法
CN107003669B (zh) 2014-12-16 2023-01-31 伊莱克斯公司 用于机器人清洁设备的基于经验的路标
US9538702B2 (en) 2014-12-22 2017-01-10 Irobot Corporation Robotic mowing of separated lawn areas
EP3047771B1 (de) * 2015-01-20 2017-03-15 Eurofilters Holding N.V. Staubsaugerroboter
ES2640394T3 (es) 2015-01-20 2017-11-02 Eurofilters Holding N.V. Robot aspirador
ES2619192T3 (es) 2015-01-20 2017-06-23 Eurofilters Holding N.V. Robot aspirador
ES2758094T3 (es) 2015-01-20 2020-05-04 Eurofilters Nv Aspiradora de funcionamiento autónomo, procedimiento de aspiración de polvo y uso de una aspiradora de funcionamiento autónomo
JP6743828B2 (ja) 2015-04-17 2020-08-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機およびロボット掃除機を制御する方法
US11115798B2 (en) 2015-07-23 2021-09-07 Irobot Corporation Pairing a beacon with a mobile robot
KR102445064B1 (ko) 2015-09-03 2022-09-19 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 시스템
US10021830B2 (en) 2016-02-02 2018-07-17 Irobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
US10459063B2 (en) 2016-02-16 2019-10-29 Irobot Corporation Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot
JP7035300B2 (ja) 2016-03-15 2022-03-15 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイス、ロボット清掃デバイスにおける、断崖検出を遂行する方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品
WO2017194102A1 (en) 2016-05-11 2017-11-16 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
US20180162478A1 (en) * 2016-12-12 2018-06-14 Matthew SILVERWOOD Personal Mobility Device
WO2018219473A1 (en) 2017-06-02 2018-12-06 Aktiebolaget Electrolux Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device
US11470774B2 (en) 2017-07-14 2022-10-18 Irobot Corporation Blade assembly for a grass cutting mobile robot
WO2019063066A1 (en) 2017-09-26 2019-04-04 Aktiebolaget Electrolux CONTROL FOR MOVING A ROBOTIC CLEANING DEVICE
JP7233194B2 (ja) * 2017-10-17 2023-03-06 メイドボット インコーポレイテッド ロボット装置、方法及び応用
JP7008610B2 (ja) 2017-10-19 2022-01-25 メイドボット インコーポレイテッド 懸架装置、方法及び応用
US11510541B2 (en) * 2017-11-20 2022-11-29 Tailos, Inc. Battery apparatus for a robot, methods, and applications
US11109727B2 (en) * 2019-02-28 2021-09-07 Irobot Corporation Cleaning rollers for cleaning robots
FR3119524B1 (fr) * 2021-02-05 2023-01-20 Seb Sa Appareil de nettoyage avec structure de protection
FR3119526B1 (fr) * 2021-02-05 2023-05-19 Seb Sa Appareil de nettoyage équipé de roues principales de type omnidirectionnel

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000007492A1 (de) * 1998-07-31 2000-02-17 Volker Sommer Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2038615B (en) * 1978-12-31 1983-04-13 Nintendo Co Ltd Self-moving type vacuum cleaner
US5735959A (en) * 1994-06-15 1998-04-07 Minolta Co, Ltd. Apparatus spreading fluid on floor while moving
US5634237A (en) * 1995-03-29 1997-06-03 Paranjpe; Ajit P. Self-guided, self-propelled, convertible cleaning apparatus
JPH0947413A (ja) * 1995-08-08 1997-02-18 Minolta Co Ltd 清掃ロボット
GB2344745B (en) * 1998-12-18 2002-06-05 Notetry Ltd Vacuum cleaner

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000007492A1 (de) * 1998-07-31 2000-02-17 Volker Sommer Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120095292A (ko) * 2009-11-25 2012-08-28 엘지전자 주식회사 업라이트형 진공청소기
KR101637363B1 (ko) 2009-11-25 2016-07-21 엘지전자 주식회사 업라이트형 진공청소기

Also Published As

Publication number Publication date
KR20030007473A (ko) 2003-01-23
US6745431B2 (en) 2004-06-08
ATE357869T1 (de) 2007-04-15
CN1455653A (zh) 2003-11-12
EP1355559B1 (en) 2007-03-28
DE60219137T2 (de) 2008-01-03
DE60219137D1 (de) 2007-05-10
JP4426181B2 (ja) 2010-03-03
JP2004517684A (ja) 2004-06-17
CN1229068C (zh) 2005-11-30
US20020112899A1 (en) 2002-08-22
WO2002058527A1 (en) 2002-08-01
EP1355559A1 (en) 2003-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100845473B1 (ko) 사이클로이드 운동을 통한 표면 진공 청소용 로봇
KR101892652B1 (ko) 전기청소기
US10300968B2 (en) Track tension device and track moving device
JP5931533B2 (ja) 電気掃除機
JP2003038402A (ja) 掃除装置
EP2085009B1 (en) Cleaning apparatus
US10542858B2 (en) Self-propelled electronic device and travel method for self-propelled electronic device
JP6928514B2 (ja) ロボット集塵機及び自走式機器
EP0768076A1 (en) Motorized wheelchair
KR20160138812A (ko) 로봇 청소기
CN108024678B (zh) 自走式吸尘器
WO2016038918A1 (ja) 自走式掃除機
JP6552856B2 (ja) 掃除装置
CN207358801U (zh) 一种手持式汽车抛光机
JP6888847B2 (ja) 自走式掃除機
JP6613058B2 (ja) 自走式掃除機
KR101450972B1 (ko) 자동 청소기
CN100400232C (zh) 带吸尘的手持式磨削机
WO2020153192A1 (ja) 電子機器
KR200343075Y1 (ko) 도로 노면처리장치
CN214355553U (zh) 一种基于嵌入式的寻迹避障机器人
JPH06211302A (ja) 自走式清掃機
CN210810794U (zh) 边刷装置和扫地机
JPWO2019155667A1 (ja) 自走式電子機器
JP2003079550A (ja) 掃除装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20110629

Year of fee payment: 4

LAPS Lapse due to unpaid annual fee