JP7233194B2 - ロボット装置、方法及び応用 - Google Patents
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Description
本出願は、2017年10月17日に出願され「ロボット装置、方法及び応用(Robotic Apparatus, Method, and Applications)」という名称の米国仮特許出願第62/573,355号、及び、2017年10月19日に出願され「懸架装置、方法及び応用(SUSPENSION SYSTEM, METHODS, AND APPLICATIONS)」という名称の米国仮特許出願第62/574,255号の優先権を主張し、これらのそれぞれの全開示内容は、参照により本明細書に援用される。
本開示は、全体として、ロボット装置並びに関連する方法及び応用を対象とし、更に具体的には、ロボット床面掃除装置並びに関連する方法及び応用を対象とし、最も具体的には、ホロノミック駆動機構(holonomic drive)を有したロボット床面掃除装置並びに関連する方法及び応用を対象とする。
既存のロボット床面掃除機によって実行することが可能な掃除パターンは、そのアーキテクチャー、制御、検知及び駆動システムによって制限されている。Dyson(登録商標)Eye、Roomba(登録商標)、及びSamsung社の多くのモデルなどの市販ロボット真空掃除機は、非ホロノミック駆動システムを使用しており、すなわち、駆動機構は、独立して動力を供給する2つのホイールと、キャスターとを用いて、ロボット真空掃除機の3点を支持する。独立して動力を供給する2つのホイールを用いて、ロボット本体を直線状に、曲線状に移動させるか、又は回転させることができるが、これらの駆動システムはそれぞれ、ロボット真空掃除機の決められた(固定された)向きに対して垂直ではない方向にしか、ロボット真空掃除機を移動させることができない。
本開示は、ホロノミック駆動機構を備えたロボット真空掃除機であって、その決められた向き、又は、吸込口、センサ群、若しくは特定の操作に必要なロボットの他の部分などのロボットの所望の部分の決められた向きを維持しつつ、所与の方向、例えば北(その決められた向きが北である。)に進み、異なる方向、例えば、東、北東又はあらゆる方向に移動することができるロボット真空掃除機を対象とする。
本開示は、全体として参照符号10によって示されているロボット真空掃除機について説明する。
図3及び4に示されている4つのホイールブラケットアセンブリ12はそれぞれ、同一の物理的構造である。DCギアモータ14は、プラスチック成型モータポッド22内に取り付けられ、ねじ24によって固定される。モータコントローラPCBA26は、モータポッド22内を摺動する。ハーネス(図示せず)は、モータ14をモータコントローラ26に接続する。モータブラケット28は、3つのタッピンねじ30によって、モータポッド22に固定される。ブラケット28は、モータコントローラ26を固定する。ブラケット28のアクセス穴30によって、ロボット床面掃除機10の主ロジックコントローラ31に接続するハーネスを接続することができる。ヒンジの一方の側32はブラケット28に固定され、ヒンジの他方の側34は、ロボット掃除機のベースプレート/サスペンション18に固定される。
Claims (15)
- ロボット真空掃除機において、
a.前面、上面及び底面を有する本体と、
b.前記本体の前面に配置された真空源と、
c.前記本体に取り付けられた複数のセンサ素子であって、ロボット真空掃除機の上部に取り付けられたライダー(LIDAR)を備えた複数のセンサ素子と、
d.ホロノミック駆動機構を構成する、対角線上に配置された第1の対のホイールアセンブリと、斜めに対向する第2の対のホイールアセンブリであって、ここで、ホイールは互いに90度の角度によってオフセットされ、それぞれ、
i.モータ、
ii.前記モータに接続された駆動輪、
iii.エンコーダ、及び
iv.モータコントローラ
を備えた複数のホイールアセンブリと、
e.前記駆動輪の動きに対応する前記モータコントローラからのオドメトリデータ、及び複数のセンサからのデータを受信し、前記受信したオドメトリデータと前記複数のセンサからのデータに基づいて、ホイールアセンブリに対して電子ナビゲーション制御を行う主コントローラと、ここで
f.ロボット真空掃除機は、割り当てられた向きを維持しながら、所定の方向に走行し、及び異なる方向に移動することができるように構成されている、
を備えるロボット真空掃除機。 - 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータが納まるモータポッドを更に備える請求項1に記載のロボット真空掃除機。
- 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記駆動輪にトルクを伝達するスロット付きモータハブを更に備える請求項2に記載のロボット真空掃除機。
- 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータハブを前記駆動輪に取り付けるスナップクリップを更に備える請求項3に記載のロボット真空掃除機。
- モータコントローラがそれぞれ、ホロノミック駆動機構を動作可能に構成するように、前記モータのそれぞれ1つを独立して制御する請求項1に記載のロボット真空掃除機。
- ロボット真空掃除機において、
a.前面、上面及び底面を有する本体と、
b.前記本体の前面に配置された真空源と、
c.前記本体に取り付けられた複数のセンサ素子であって、ロボット真空掃除機の上部に取り付けられたライダー(LIDAR)を備えた複数のセンサ素子と、
d.ホロノミック駆動機構を構成する、対角線上に配置された第1の対のホイールアセンブリと、斜めに対向する第2の対のホイールアセンブリであって、ここで対角線上のそれぞれ対のホイールは同一線上の軸を有し、それぞれ、
i.モータ、
ii.前記モータに接続された駆動輪、
iii.エンコーダ、及び
iv.モータコントローラ
を備えた複数のホイールアセンブリと、
e.前記駆動輪の動きに対応する前記モータコントローラからのオドメトリデータ、及び複数のセンサからのデータを受信し、前記受信したオドメトリデータと前記複数のセンサからのデータに基づいて、ホイールアセンブリに対して電子ナビゲーション制御を行う主コントローラと、ここで
f.ロボット真空掃除機は、割り当てられた向きを維持しながら、所定の方向に走行し、及び異なる方向に移動することができるように構成されている、
を備えるロボット真空掃除機。 - 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータが納まるモータポッドを更に備える請求項6に記載のロボット真空掃除機。
- 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記駆動輪にトルクを伝達するスロット付きモータハブを更に備える請求項7に記載のロボット真空掃除機。
- 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータハブを前記駆動輪に取り付けるスナップクリップを更に備える請求項8に記載のロボット真空掃除機。
- モータコントローラがそれぞれ、ホロノミック駆動機構を動作可能に構成するように、前記モータのそれぞれ1つを独立して制御する請求項9に記載のロボット真空掃除機。
- ロボット真空掃除機において、
a.前面、上面及び底面を有する本体と、
b.前記本体の前面に配置された真空源と、
c.前記本体に取り付けられた複数のセンサ素子であって、ロボット真空掃除機の上部に取り付けられたライダー(LIDAR)を備えた複数のセンサ素子と、
d.ホロノミック駆動機構を構成する、対角線上に配置された第1の組のホイールアセンブリと、斜めに対向する第2の組のホイールアセンブリであって、それぞれ、
i.モータ、
ii.前記モータに接続された駆動輪、
iii.エンコーダ、及び
iv.モータコントローラ
を備えた複数のホイールアセンブリと、
e.前記駆動輪の動きに対応する前記モータコントローラからのオドメトリデータ、及び複数のセンサからのデータを受信し、前記受信したオドメトリデータと前記複数のセンサからのデータに基づいて、ホイールアセンブリに対して電子ナビゲーション制御を行う主コントローラと、ここで
f.ロボット真空掃除機は、割り当てられた向きを維持しながら、所定の方向に走行し、及び異なる方向に移動することができるように構成されている、
を備えるロボット真空掃除機。 - 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータが納まるモータポッドを更に備える請求項11に記載のロボット真空掃除機。
- 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記駆動輪にトルクを伝達するスロット付きモータハブを更に備える請求項12に記載のロボット真空掃除機。
- 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータハブを前記駆動輪に取り付けるスナップクリップを更に備える請求項13に記載のロボット真空掃除機。
- モータコントローラがそれぞれ、ホロノミック駆動機構を動作可能に構成するように、前記モータのそれぞれ1つを独立して制御する請求項11に記載のロボット真空掃除機。
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