JP2019072493A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. ロボット真空掃除機において、
   ａ．前面、上面及び底面を有する本体と、
   ｂ．前記本体の前面に配置された真空源と、
   ｃ．前記本体に取り付けられた複数のセンサ素子であって、ロボット真空掃除機の上部に取り付けられたライダー（ＬＩＤＡＲ）を備えた複数のセンサ素子と、
   ｄ．ホロノミック駆動機構を構成する、対角線上に配置された第１の対のホイールアセンブリと、対角線上に配置された第２の対のホイールアセンブリであって、ここで、ホイールは互いに９０度の角度によってオフセットされ、それぞれ、
   ｉ．モータ、
   ｉｉ．前記モータに接続された駆動輪、
   ｉｉｉ．エンコーダ、及び
   ｉｖ．モータコントローラ
   を備えた複数のホイールアセンブリと、
   ｅ．前記駆動輪の動きに対応する前記モータコントローラからのオドメトリデータ、及び複数のセンサからのデータを受信し、前記受信したオドメトリデータと前記複数のセンサからのデータに基づいて、ホイールアセンブリに対して電子ナビゲーション制御を行う主コントローラと、ここで
   ｆ．ロボット真空掃除機は、割り当てられた向きを維持しながら、所定の方向に走行し、及び異なる方向に移動することができるように構成されている、
   を備えるロボット真空掃除機。
2. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータが納まるモータポッドを更に備える請求項１に記載のロボット真空掃除機。
3. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記駆動輪にトルクを伝達するスロット付きモータハブを更に備える請求項２に記載のロボット真空掃除機。
4. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータハブを前記駆動輪に取り付けるスナップクリップを更に備える請求項３に記載のロボット真空掃除機。
5. モータコントローラがそれぞれ、ホロノミック駆動機構を動作可能に構成するように、前記モータのそれぞれ１つを独立して制御する請求項１に記載のロボット真空掃除機。
6. ロボット真空掃除機において、
   ａ．前面、上面及び底面を有する本体と、
   ｂ．前記本体の前面に配置された真空源と、
   ｃ．前記本体に取り付けられた複数のセンサ素子であって、ロボット真空掃除機の上部に取り付けられたライダー（ＬＩＤＡＲ）を備えた複数のセンサ素子と、
   ｄ．ホロノミック駆動機構を構成する、対角線上に配置された第１の対のホイールアセンブリと、対角線上に配置された第２の対のホイールアセンブリであって、ここで対角線上のそれぞれ対のホイールは同一線上の軸を有し、それぞれ、
   ｉ．モータ、
   ｉｉ．前記モータに接続された駆動輪、
   ｉｉｉ．エンコーダ、及び
   ｉｖ．モータコントローラ
   を備えた複数のホイールアセンブリと、
   ｅ．前記駆動輪の動きに対応する前記モータコントローラからのオドメトリデータ、及び複数のセンサからのデータを受信し、前記受信したオドメトリデータと前記複数のセンサからのデータに基づいて、ホイールアセンブリに対して電子ナビゲーション制御を行う主コントローラと、ここで
   ｆ．ロボット真空掃除機は、割り当てられた向きを維持しながら、所定の方向に走行し、及び異なる方向に移動することができるように構成されている、
   を備えるロボット真空掃除機。
7. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータが納まるモータポッドを更に備える請求項６に記載のロボット真空掃除機。
8. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記駆動輪にトルクを伝達するスロット付きモータハブを更に備える請求項７に記載のロボット真空掃除機。
9. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータハブを前記駆動輪に取り付けるスナップクリップを更に備える請求項８に記載のロボット真空掃除機。
10. モータコントローラがそれぞれ、ホロノミック駆動機構を動作可能に構成するように、前記モータのそれぞれ１つを独立して制御する請求項９に記載のロボット真空掃除機。
11. ロボット真空掃除機において、
    ａ．前面、上面及び底面を有する本体と、
    ｂ．前記本体の前面に配置された真空源と、
    ｃ．前記本体に取り付けられた複数のセンサ素子であって、ロボット真空掃除機の上部に取り付けられたライダー（ＬＩＤＡＲ）を備えた複数のセンサ素子と、
    ｄ．ホロノミック駆動機構を構成する、対角線上に配置された第１の組のホイールアセンブリと、対角線上に配置された第２の組のホイールアセンブリであって、それぞれ、
    ｉ．モータ、
    ｉｉ．前記モータに接続された駆動輪、
    ｉｉｉ．エンコーダ、及び
    ｉｖ．モータコントローラ
    を備えた複数のホイールアセンブリと、
    ｅ．前記駆動輪の動きに対応する前記モータコントローラからのオドメトリデータ、及び複数のセンサからのデータを受信し、前記受信したオドメトリデータと前記複数のセンサからのデータに基づいて、ホイールアセンブリに対して電子ナビゲーション制御を行う主コントローラと、ここで
    ｆ．ロボット真空掃除機は、割り当てられた向きを維持しながら、所定の方向に走行し、及び異なる方向に移動することができるように構成されている、
    を備えるロボット真空掃除機。
12. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータが納まるモータポッドを更に備える請求項１１に記載のロボット真空掃除機。
13. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記駆動輪にトルクを伝達するスロット付きモータハブを更に備える請求項１２に記載のロボット真空掃除機。
14. 前記ホイールアセンブリがそれぞれ、前記モータハブを前記駆動輪に取り付けるスナップクリップを更に備える請求項１３に記載のロボット真空掃除機。
15. モータコントローラがそれぞれ、ホロノミック駆動機構を動作可能に構成するように、前記モータのそれぞれ１つを独立して制御する請求項１１に記載のロボット真空掃除機。