JPH01293837A - 清掃ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は室内を往復走行し、搭載している吸引式の掃除
機により、床面のゴミ、ホコリを吸引して清掃作業を行
う清掃ロボットに関するものである。

（ロ）従来の技術 無人走行を行い、床面の清掃作業を行うロボットとして
は、雑誌ＴＲＩＧＧＥＲ８７年５月号第５０頁乃至第５
１頁にｒＡＵＴＯ・５ＷＥＥＰＹＪ　（東芝、三井不動
産）、［クリーナーロボットＡＸＶ−０１Ｊ（オートマ
ックス、エレクトロラック・ジャパン）の２件が紹介さ
れている。これらはいずれも、マイクロコンピュータを
搭載し、ジャイロや距離計測輪により、位置、方位を認
識し、走行制御を行っている。清掃方法としては、真空
吸引方式の掃除機の吸込口をロボット下部に設け、床面
を通過するときに、その吸込口幅内のゴミ、ホコリを吸
引する方式である。

ハ）発明が解決しようとする課題 ところが、こうした方式の場合、机や椅子の下側など、
ロボットが通過できない床面なとは清掃を行うことがで
きず、人聞が行わなければならない。このため、特殊な
形状の吸込口を別に持ち、机の下などの空間へ挿入する
方法等が考えられているが、机や椅子の形状により、複
雑な空間では机の下金ての空間を掃除することは、困雉
である。

二）課題を解決するための手段 本発明はこのような点に置みて為されたものであって、
清掃ロボットに床面部へエアを吹き付ける空気噴出機構
を設けている。

ホ）作　用 上記を気噴出機構で机や椅子の下の床面にエアを吹き付
はゴミ、ホコリ等を外側へ吹き出し、その後、吹き出さ
れたゴミ、ホコリを吸引する。

へ〕実施例 第１図は本発明清掃ロボットの側…１図、第２図はその
下面図であって、（１）は吸引式の掃除機、（２）はゴ
ミ、ホコリ等を吸引口を示し、ブラシ０５）が取り付け
られている。＋３１　＋３１・・・は向捏ロボット上部
位置に対応する障害物を検知する距離センサ、（４）（
４）・・・は清掃ロボット下部位置に対応する障害物を
検知するようにバンパー０６）に収り付けられた距離セ
ンサをボし、清掃ロボットの前面及び側面の上部及び下
部に設けられている。−また、こうした距離センサｔ３
１　＋３１　（４）＋４＋は超音波センサで構成されて
いる。

（６）はこのロボット下部周囲に回転自在に設けられた
排気ダクト、（６）はこの排気ダク）　＋５＋の一側端
に形成された排気口であり、エア噴出機構を形成する。

（１２＋はモータを示し、ベル）　１１．１１を介して
上記排気ダクト（５）及び排気口（６）の回転方向を制
御する。

＋７１　＋７＋はこの清掃ロボットの駆動制御を行う駆
前輪であって、夫々別々に駆動制御される。ｌ１Ｏ）１
０１ばその回転量によって、走行距離を計測する距離計
測輪、Ｕηはキャスタ等から成る従動軸である。（８）
はこの清掃ロボットの移動４作や清掃１作を制御する制
御回路、（９）は方位、位置検知のためのジャイロ、ａ
３はこの清掃ロボットの１作設定等の種々の入力を行う
操作パネル、圓は掃除機（１）のゴミ収納部（２）から
ゴミを収り出すための蓋体である。

第６図はこうした本発明清掃ロボットの吸排気機構を示
す垂直断面図、第４図は水平断面図であって第１図、第
２図と同一部分には同一符号が付しである。即ち、吸気
口（２）は掃除機（１）の吸引部（５）につながり、ダ
クト（５）はロボット筐体外壁（１８１とダクト外壁（
１ωで形成され、シール材（イ）により筐体外壁０印と
ダクト外壁（１９がシールされている。そして掃除機（
１）の排気部（６）から連通管Ｉ２１１を介してダクト
（５）へ排気が送れるようになっている。

このような清掃ロボットにおいて例えばロボットの入れ
ない机等の下面の清掃を行う場合、第５図のように机σ
）の側部を通るとき、距離センサ（３）（４）により机
（Ｔ）を検知し、排気口（６）を机（Ｔ）側へ向は机（
１）下面のホコリ、ゴミ等を反対側へ吹き出す。

そして、机Ｃｒ）の反対側を通るとき吹き出されたホコ
リ、ゴミ等を吸引する。ホコ１ハゴミ等の吹き出し時Ｉ
−ｉ第６図のように排気口（６）を机（Ｔ）側へ向ける
が、それ以外は清掃ロボット後方を回けて、ホコリが飛
散しないようにする。

第７図は、こうした本発明清掃ロボットが複数の机σ）
σ）（１）σ）が配置された室内を清掃するときの走行
経路の一例を示す。即ち、この経路において、斜線部分
で机σ）・・・の下面に排気風を吹き出すとともにその
反対側を通るときには吹き出されたゴミ、ホコリが吸引
されるようになっている。こうした清掃においては、清
掃を進めて行く方向に排気風でホコＩハゴミを吹き出し
てから吸引するのが効率的である。このため制御回路（
８）には、清掃の進行方向側に机があるかどうかを距離
センサ（３１ｔ４）で検出するプログラムを設定し、排
気口（６）の方向をモータ＠で回転するよう制御すれば
良い。

ト）発明の効果 以上述べた如く、本発明清掃ロボットは床面へエアを吹
き付ける空気噴出機構を設けているので、机や椅子等の
直下のロボットの入れない部分の床面にエアを吹き付け
てゴミ、ホコリ等を外側へ吹き出し、その後に択き出さ
れたゴミ、ホコリを吸引することか出来、清掃範囲の拡
大につながる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明清掃ロボットの側面模式図、第２図は本
発明？ｉ！を掃ロボットの下面図、第６図、第４図は本
発明清掃ロボットの吸排気機構を説明するための要部断
面図、第５図はｆ＃挿原理を説明するための模式図、第
６図は机下向清掃時の側面図、第７図は清掃経路の模式
図である。 （１）・・・掃除機、（２）・・・吸引口、（３１（３
１・・・１４ｉ　ｊ４）・・・距離センサ、（５）・・
・排気ダクト、（６）・・・排気口、（８）・・・制御
回路、ｑυ・・・ベルト、ｕ２１・・・モータ、（ＩＪ
・・・操作パネル、囚・・・吸引部、［Ｆ］）・・・排
気部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）所定領域内を自走しながら床面の清掃作業を行う清
   掃ロボットにおいて床面部へエアを吹き付ける空気噴出
   機構を有して成る清掃ロボット。