CN111839361A - 一种扫地机器人的清扫控制方法 - Google Patents

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杨譓鹏
赵智星
詹海峰
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Abstract

本发明公开了一种扫地机器人的清扫控制方法，属于扫地机器人技术领域，包括如下步骤：S10：通过距离传感器实时监测扫地机器人与障碍物之间的间距，并将监测的信息反馈给扫地机器人内置的微处理器；S20：通过比对模块对距离传感器实时监测间距与存储器内存储的最小距离值进行对比。本发明的扫地机器人的清扫控制方法，扫地机器人通过改变行走方向，可有效避开障碍物并继续向前清扫，避免扫地机器人损坏，使得扫地机器人的清扫效果好，扫地机器人在清扫的过程中，扫地机器人内置的报警器启动并报警，提醒使用者检查扫地机器人的运行状态，使得使用者可以及时的发现扫地机器人的问题并对其作出及时的处理，使得扫地机器人的清扫效率高。

Description

一种扫地机器人的清扫控制方法
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域，特别涉及一种扫地机器人的清扫控制方法。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。
扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如：双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。
目前扫地机器人在使用时，扫地机器人易碰触障碍物，导致扫地机器人易损坏，同时扫地机器人转速不足以清扫时，使用者不能及时发现，常导致清扫效率低下。
发明内容
本发明的目的在于提供一种扫地机器人的清扫控制方法，扫地机器人通过改变行走方向，可有效避开障碍物并继续向前清扫，避免扫地机器人损坏，使得扫地机器人的清扫效果好，扫地机器人在清扫的过程中，扫地机器人内置的报警器启动并报警，提醒使用者检查扫地机器人的运行状态，使得使用者可以及时的发现扫地机器人的问题并对其作出及时的处理，使得扫地机器人的清扫效率高，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种扫地机器人的清扫控制方法，包括如下步骤：
S10：通过扫地机器人上安装的距离传感器实时监测扫地机器人与障碍物之间的间距，并将监测的信息反馈给扫地机器人内置的微处理器；
S20：通过微处理器上设置的比对模块对距离传感器实时监测的扫地机器人与障碍物之间的间距与存储器内存储的最小距离值进行对比；
S30：若距离传感器实时监测的扫地机器人与障碍物之间的间距大于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人继续向前清扫：
S40：若距离传感器实时监测的扫地机器人与障碍物之间的间距小于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人改变行走方向，避开障碍物并继续向前清扫；
S50：扫地机器人清扫过程中，监测扫地机器人当前的运行状态，确定扫地机器人正常运转。
进一步地，S40包括如下步骤：
S401：微处理器根据扫地机器人上安装的采集摄像头实时采集的地图信息作出相应的指令并传递给扫地机器人；
S402：扫地机器人根据接收的指令来改变行走方向，扫地机器人通过距离传感器实时监测障碍物两端均与扫地机器人中端的间距，按照优先级算法来选取行走方向，从而避开障碍物并继续向前清扫。
进一步地，所述扫地机器人优先选取距离近的方向进行清扫，此时微处理器控制扫地机器人转动角度以改变行走方向。
进一步地，所述扫地机器人距离障碍物两端的距离相同时，微处理器控制扫地机器人顺时针转动角度以改变行走方向。
进一步地，S50包括如下步骤：
S501：转速传感器实时采集扫地机器人清扫刷的转速并将其反馈给微处理器；
S502：微处理器接收转速传感器实时采集的转速后，通过微处理器上设置的比对模块对实时采集的转速与存储器内存储的最小转速值进行对比；
S503：若实时采集的转速大于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人继续清扫；
S504：若实时采集的转速小于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人内置的报警器启动并报警，提醒使用者检查扫地机器人的运行状态。
进一步地，所述扫地机器人还通过无线网络与移动终端进行全双工通信，所述移动终端为手机或平板电脑。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的扫地机器人的清扫控制方法，扫地机器人通过改变行走方向，可有效避开障碍物并继续向前清扫，避免扫地机器人损坏，使得扫地机器人的清扫效果好，扫地机器人在清扫的过程中，扫地机器人内置的报警器启动并报警，提醒使用者检查扫地机器人的运行状态，使得使用者可以及时的发现扫地机器人的问题并对其作出及时的处理，使得扫地机器人的清扫效率高。
附图说明
图1为本发明的扫地机器人的清扫控制方法的结构图；
图2为本发明的扫地机器人的清扫控制方法的流程图；
图3为本发明的扫地机器人的清扫控制方法的模块图；
图4为本发明的扫地机器人的清扫控制方法的算法图；
图5为本发明的扫地机器人改变行走方向的流程图；
图6为本发明的扫地机器人监测运行状态的流程图；
图7为本发明的扫地机器人监测运行状态的模块图；
图8为本发明的扫地机器人监测运行状态的算法图。
图中：1、扫地机器人；2、移动终端。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1-4，一种扫地机器人的清扫控制方法，包括如下步骤：
S10：通过扫地机器人1上安装的距离传感器实时监测扫地机器人1与障碍物之间的间距，并将监测的信息反馈给扫地机器人1内置的微处理器；
S20：通过微处理器上设置的比对模块对距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距与存储器内存储的最小距离值进行对比；
S30：若距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距大于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人1继续向前清扫：
S40：若距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距小于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人1改变行走方向，避开障碍物并继续向前清扫；
S50：扫地机器人1清扫过程中，监测扫地机器人1当前的运行状态，确定扫地机器人1正常运转，所述扫地机器人1还通过无线网络与移动终端2进行全双工通信，所述移动终端2为手机或平板电脑，通过移动终端2可实时了解扫地机器人1的工作状态，并对扫地机器人1作出及时的处理。
通过扫地机器人1上安装的距离传感器实时监测扫地机器人1与障碍物之间的间距，并将监测的信息反馈给扫地机器人1内置的微处理器，通过微处理器上设置的比对模块对距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距与存储器内存储的最小距离值进行对比，若距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距大于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人1继续向前清扫，若距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距小于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人1改变行走方向，避开障碍物并继续向前清扫，可使扫地机器人1有效避免障碍物，避免扫地机器人1损坏。
参阅图5，S40包括如下步骤：
S401：微处理器根据扫地机器人1上安装的采集摄像头实时采集的地图信息作出相应的指令并传递给扫地机器人1；
S402：扫地机器人1根据接收的指令来改变行走方向，扫地机器人1通过距离传感器实时监测障碍物两端均与扫地机器人1中端的间距，按照优先级算法来选取行走方向，从而避开障碍物并继续向前清扫，所述扫地机器人1优先选取距离近的方向进行清扫，此时微处理器控制扫地机器人1转动角度以改变行走方向，所述扫地机器人1距离障碍物两端的距离相同时，微处理器控制扫地机器人1顺时针转动角度以改变行走方向。
扫地机器人1需要改变行走方向时，微处理器根据扫地机器人1上安装的采集摄像头实时采集的地图信息作出相应的指令并传递给扫地机器人1，扫地机器人1根据接收的指令来改变行走方向，扫地机器人1通过距离传感器实时监测障碍物两端均与扫地机器人1中端的间距，按照优先级算法来选取行走方向，扫地机器人1优先选取距离近的方向进行清扫，若扫地机器人1距离障碍物两端的距离相同时，微处理器控制扫地机器人1顺时针转动角度以改变行走方向，从而避开障碍物并继续向前清扫，在避开障碍物的同时可以沿着原先的方向继续前行清扫，使得扫地机器人1的清扫效果好。
参阅图6-8，S50包括如下步骤：
S501：转速传感器实时采集扫地机器人1清扫刷的转速并将其反馈给微处理器；
S502：微处理器接收转速传感器实时采集的转速后，通过微处理器上设置的比对模块对实时采集的转速与存储器内存储的最小转速值进行对比；
S503：若实时采集的转速大于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人1继续清扫；
S504：若实时采集的转速小于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人1内置的报警器启动并报警，提醒使用者检查扫地机器人1的运行状态。
扫地机器人1在清扫的过程中，转速传感器实时采集扫地机器人1清扫刷的转速并将其反馈给微处理器，微处理器接收转速传感器实时采集的转速后，通过微处理器上设置的比对模块对实时采集的转速与存储器内存储的最小转速值进行对比，若实时采集的转速大于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人1继续清扫，若实时采集的转速小于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人1内置的报警器启动并报警，提醒使用者检查扫地机器人1的运行状态，使得使用者可以及时的发现扫地机器人1的问题并对其作出及时的处理，使得扫地机器人1的清扫效率高。
综上所述，本发明的扫地机器人的清扫控制方法，通过扫地机器人1上安装的距离传感器实时监测扫地机器人1与障碍物之间的间距，并将监测的信息反馈给扫地机器人1内置的微处理器，通过微处理器上设置的比对模块对距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距与存储器内存储的最小距离值进行对比，若距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距大于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人1继续向前清扫，若距离传感器实时监测的扫地机器人1与障碍物之间的间距小于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人1改变行走方向，避开障碍物并继续向前清扫，可使扫地机器人1有效避免障碍物，避免扫地机器人1损坏，扫地机器人1需要改变行走方向时，微处理器根据扫地机器人1上安装的采集摄像头实时采集的地图信息作出相应的指令并传递给扫地机器人1，扫地机器人1根据接收的指令来改变行走方向，扫地机器人1通过距离传感器实时监测障碍物两端均与扫地机器人1中端的间距，按照优先级算法来选取行走方向，扫地机器人1优先选取距离近的方向进行清扫，若扫地机器人1距离障碍物两端的距离相同时，微处理器控制扫地机器人1顺时针转动角度以改变行走方向，从而避开障碍物并继续向前清扫，在避开障碍物的同时可以沿着原先的方向继续前行清扫，使得扫地机器人1的清扫效果好，扫地机器人1在清扫的过程中，转速传感器实时采集扫地机器人1清扫刷的转速并将其反馈给微处理器，微处理器接收转速传感器实时采集的转速后，通过微处理器上设置的比对模块对实时采集的转速与存储器内存储的最小转速值进行对比，若实时采集的转速大于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人1继续清扫，若实时采集的转速小于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人1内置的报警器启动并报警，提醒使用者检查扫地机器人1的运行状态，使得使用者可以及时的发现扫地机器人1的问题并对其作出及时的处理，使得扫地机器人1的清扫效率高。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S10：通过扫地机器人(1)上安装的距离传感器实时监测扫地机器人(1)与障碍物之间的间距，并将监测的信息反馈给扫地机器人(1)内置的微处理器；
S20：通过微处理器上设置的比对模块对距离传感器实时监测的扫地机器人(1)与障碍物之间的间距与存储器内存储的最小距离值进行对比；
S30：若距离传感器实时监测的扫地机器人(1)与障碍物之间的间距大于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人(1)继续向前清扫：
S40：若距离传感器实时监测的扫地机器人(1)与障碍物之间的间距小于存储器内存储的最小距离值，则扫地机器人(1)改变行走方向，避开障碍物并继续向前清扫；
S50：扫地机器人(1)清扫过程中，监测扫地机器人(1)当前的运行状态，确定扫地机器人(1)正常运转。
2.如权利要求1所述的一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，S40包括如下步骤：
S401：微处理器根据扫地机器人(1)上安装的采集摄像头实时采集的地图信息作出相应的指令并传递给扫地机器人(1)；
S402：扫地机器人(1)根据接收的指令来改变行走方向，扫地机器人(1)通过距离传感器实时监测障碍物两端均与扫地机器人(1)中端的间距，按照优先级算法来选取行走方向。
3.如权利要求2所述的一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，所述扫地机器人(1)优先选取距离近的方向进行清扫，此时微处理器控制扫地机器人(1)转动角度以改变行走方向。
4.如权利要求2所述的一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，所述扫地机器人(1)距离障碍物两端的距离相同时，微处理器控制扫地机器人(1)顺时针转动角度以改变行走方向。
5.如权利要求1所述的一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，S50包括如下步骤：
S501：转速传感器实时采集扫地机器人(1)清扫刷的转速并将其反馈给微处理器；
S502：微处理器接收转速传感器实时采集的转速后，通过微处理器上设置的比对模块对实时采集的转速与存储器内存储的最小转速值进行对比；
S503：若实时采集的转速大于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人(1)继续清扫；
S504：若实时采集的转速小于存储器内存储的最小转速值时，扫地机器人(1)内置的报警器启动并报警，提醒使用者检查扫地机器人(1)的运行状态。
6.如权利要求1所述的一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，所述扫地机器人(1)还通过无线网络与移动终端(2)进行全双工通信，所述移动终端(2)为手机或平板电脑。
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