CN110946514B - 应用于可移动清扫设备的监控方法及监控装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于可移动清扫设备的监控方法，监控方法包括：获取当前场景的地图信息；获取用户设置的监测点，并在当前场景的地图上确定至少一个固定监测点；控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。本发明还公开了一种应用于可移动清扫设备的监控装置。通过根据实际需要设定固定监测点，优化扫地机器人的监控路径，降低扫地机器人的监控能耗，提高监控效果，提高扫地机器人的使用寿命，提高了用户体验。

Description

应用于可移动清扫设备的监控方法及监控装置

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，具体地，涉及一种应用于可移动清扫设备的监控方法和一种应用于可移动清扫设备的监控装置。

背景技术

随着生活水平的不断提高，以及科技的不断发展，扫地机器人作为一种家用设备，由于能够降低人们在家里的劳动强度，提高人们在家里的劳动效率，因此受到广泛的欢迎。

进一步地，随着扫地机器人的功能的不断挖掘，由于扫地机器人能够在室内的活动范围内巡航移动，因此扫地机器人也被作为一种监控工具而广泛使用。

但是在实际的应用过程中，技术人员发现由于扫地机器人往往是离线使用，而为了保证扫地机器人的美观度以及实用性，扫地机器人往往体积较小，因此对应的扫地机器人的能量储存模块也较小，无法为扫地机器人提供长时间的供能或大功率的供能，而当扫地机器人在室内被用作监控工具时，需要扫地机器人不断地在室内进行巡航移动，因此能量很快耗尽，需要频繁往返充电，大大降低了扫地机器人的监控效果，同时降低了扫地机器人的电池寿命，加快了扫地机器人电池容量的衰减速度，大大降低了用户体验。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷或不足，本发明提供了一种应用于可移动清扫设备的监控方法及监控装置，通过根据实际需要设定固定监测点，优化扫地机器人的监控路径，降低扫地机器人的监控能耗，提高监控效果，提高扫地机器人的使用寿命，提高了用户体验。

为实现上述目的，本发明提供了一种应用于可移动清扫设备的监控方法，监控方法包括：获取当前场景的地图信息；获取用户设置的至少一个指定点，并在当前场景的地图上确定与所述指定点一一对应的固定监测点；控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。

优选地，所述获取当前场景的地图信息，包括：判断所述可移动清扫设备的工作状态；在所述可移动清扫设备处于初始工作状态的情况下：控制所述可移动清扫设备按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和红外扫描信息；基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述红外扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述可移动清扫设备处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息。

优选地，所述监控方法还包括：获取所述用户的优先级设定；基于所述优先级设定确定每个所述固定监测点的优先级。

优选地，所述控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息，包括：判断是否存在优先级设定；在不存在优先级设定的情况下，按照所述固定监测点与所述可移动清扫设备的距离为每个所述固定监测点进行排序，并控制所述可移动清扫设备依序在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；在存在优先级设定的情况下，控制所述可移动清扫设备按照每个所述固定监测点的优先级在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。

优选地，所述监控信息为实时图像信息，所述判断所述监控信息是否包含异常信息，包括：根据所述实时图像信息获取实时图像；判断所述实时图像与预设图像是否一致；在所述实时图像与所述预设图像不一致的情况下，确定所述监控信息包含异常信息。

优选地，所述在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息，包括：控制所述可移动清扫设备发出报警提示信息；与预设用户终端建立连接；将所述报警信息发送至所述预设用户终端。

优选地，所述监控方法还包括：获取所述用户的监测点管理操作；在所述监测点管理操作为增加固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点设置操作，并基于所述监测点设置操作确定增加的固定监测点；在所述监测点管理操作为删减固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点选定操作，并基于所述监测点选定操作删除与所述监测点选定操作对应的固定监测点。

优选地，所述监控方法还包括：实时获取所述可移动清扫设备的位置信息及电量信息；基于所述位置信息和所述电量信息判断是否需要返回充电；在确定需要返回充电的情况下，根据所述位置信息和预定充电位置生成返航路径，并控制所述可移动清扫设备按照所述返航路径移动到所述预定充电位置。

优选地，所述监控方法还包括：判断所述监控信息是否包含异常信息，在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息。

另外，本发明还提供一种应用于可移动清扫设备的监控装置，所述监控装置包括：处理器，用于：获取当前场景的地图信息；获取用户设置的至少一个指定点，并在当前场景的地图上确定与所述指定点一一对应的固定监测点；控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。

优选地，所述获取当前场景的地图信息，包括：判断所述可移动清扫设备的工作状态；在所述可移动清扫设备处于初始工作状态的情况下：控制所述可移动清扫设备按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和红外扫描信息；基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述红外扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述可移动清扫设备处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息。

优选地，所述处理器还用于：获取所述用户的优先级设定；基于所述优先级设定确定每个所述固定监测点的优先级。

优选地，所述控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息，包括：判断是否存在优先级设定；在不存在优先级设定的情况下，按照所述固定监测点与所述可移动清扫设备的距离为每个所述固定监测点进行排序，并控制所述可移动清扫设备依序在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；在存在优先级设定的情况下，控制所述可移动清扫设备按照每个所述固定监测点的优先级在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。

优选地，所述监控信息为实时图像信息，所述判断所述监控信息是否包含异常信息，包括：根据所述实时图像信息获取实时图像；判断所述实时图像与预设图像是否一致；在所述实时图像与所述预设图像不一致的情况下，确定所述监控信息包含异常信息。

优选地，所述在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息，包括：控制所述可移动清扫设备发出报警提示信息；与预设用户终端建立连接；将所述报警信息发送至所述预设用户终端。

优选地，所述处理器还用于：获取所述用户的监测点管理操作；在所述监测点管理操作为增加固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点设置操作，并基于所述监测点设置操作确定增加的固定监测点；在所述监测点管理操作为删减固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点选定操作，并基于所述监测点选定操作删除与所述监测点选定操作对应的固定监测点。

优选地，所述处理器还用于：实时获取所述可移动清扫设备的位置信息及电量信息；基于所述位置信息和所述电量信息判断是否需要返回充电；在确定需要返回充电的情况下，根据所述位置信息和预定充电位置生成返航路径，并控制所述可移动清扫设备按照所述返航路径移动到所述预定充电位置。

优选地，所述处理器还用于：判断所述监控信息是否包含异常信息，在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息。

另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。

通过上述技术方案，本发明在传统的全场景巡航的基础上，根据当前场景的实际需要为扫地机器人设置固定监测点，扫地机器人只需要在固定监测点之间或固定监测点和充电点之间移动，就能实现最佳的监测效果，从而大大减少了监控路径的长度，降低了监控能耗，能够以更长的时间对重点监测点进行监控，提高了监控效果，同时本发明还提供了扫地机器人的使用寿命，提高了用户体验。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的传统扫地机器人的底部结构示意图；

图2为本发明实施例提供的传统扫地机器人在当前场景内移动的示意图；

图3为本发明实施例提供的应用于可移动清扫设备的监控方法的具体实现流程图。

附图标记说明

101外壳 102行走轮

103万向轮 104灰尘刷

105风口 106清扫刷

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，需要理解的是，在本发明实施例的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

下面首先介绍本发明的背景技术。

传统的扫地机器人的底部结构请参见图1，传统的扫地机器人具有外壳101，例如为了保证在当前场景(请参见图2)内移动时具有最佳的穿越能力而采用的圆形外壳，在扫地机器人内部设置有驱动电机(未示出)，驱动电机通过控制行走轮102进行转动以带动整个扫地机器人在当前场景内移动，为了更好地控制扫地机器人的转弯等操作，还在扫地机器人的底部前方设置了万向轮103。在移动的过程中，一方面，扫地机器人底部的灰尘刷104不断旋转以将扫地机器人附近的垃圾或灰尘扫入扫地机器人的底部，另一方面，扫地机器人通过在底部的风口105产生强大的吸力，将扫至底部的垃圾或位于扫地机器人正前方的垃圾吸入扫地机器人的内部并储存起来，以完成对当前场景的清扫操作。进一步地，为了对大型垃圾或长条形的垃圾进行有效的清扫，提高扫地机器人的清洁效果，还在扫地机器人的底部中间设置清扫刷106，从而将扫入扫地机器人底部的垃圾进行更彻底的清扫，提高扫地机器人的清洁效果。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参见图3，本发明提供一种应用于可移动清扫设备的监控方法，所述监控方法包括：

S10)获取当前场景的地图信息；

S20)获取用户设置的至少一个指定点，并在当前场景的地图上确定与所述指定点一一对应的固定监测点；

S30)控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。

在一种可能的实施方式中，所述可移动清扫设备为扫地机器人，在首次运行过程中，扫地机器人以初始化的状态在当前场景内进行移动以绘制当前场景内的地图信息并进行保存，优选地，采用摄像头和红外双检测装置进行当前场景内的地图信息的绘制。在另一种优选的实施方式中，在扫地机器人绘制出当前场景内的地图信息后，可以将该地图信息发送至云端服务器并进行存储，用户在需要进行固定监测点的设置时可以通过用户终端(所述用户终端包括但不局限于智能移动设备、智能手环、平板电脑、个人电脑中的至少一者)从云端服务器读取地图信息并在用户终端上进行显示。

当用户需要启用扫地机器人时，首先将扫地机器人绘制的地图信息发送至用户终端，并在用户终端上对用户进行展示。此时用户根据实际需求在地图上进行固定监测点的设置操作，例如通过在用户终端的操作界面进行点击以在地图上确定至少一个指定点，用户也可以通过其他设置操作，例如画小圆圈操作、长按地图上某个点的操作等进行指定点的设置，并将该指定点确定为在当前场景的地图上设置的固定监测点。在设置完成固定监测点后，扫地机器人自动对固定监测点进行顺序编号或根据用户设定的编号，从当前监控位置按照编号顺序直接移动到对应的固定监测点进行监控操作，在监控过程中，若扫地机器人检测到当前电量不足，则自动从当前监控位置移动到充电位置进行自动充电操作。

需要说明的是，在本发明实施例中，用户也可以直接在扫地机器人上进行固定监测点的设置，例如通过在扫地机器人上设置一个人机交互界面，此时扫地机器人无需将当前场景的地图信息发送至移动终端而仅将地图信息存储在扫地机器人的存储装置中即可，用户可以通过按钮或触摸操作直接对固定监测点进行设置，也应该属于本发明的保护范围，在此不做过多赘述。

进一步地，在本发明实施例中，扫地机器人获取到用户的固定监测点设置操作并执行对应的清扫操作后，扫地机器人可以对用户设置的固定监测点进行保存，在下次运行的过程中，扫地机器人可以自动获取保存的固定监测点并进行对应的清扫操作，而不需要用户再次进行重复的设置操作，从而进一步降低用户的操作复杂度，减少用户的工作量，提高用户体验。

在本发明实施例中，优选地，所述固定监测点包括厨房监测点、卫生间监测点、阳台监测点以及卧室监测点中的至少一个。在一种可能的实施方式中，扫地机器人通过在厨房监测点对厨房的图像信息进行采集和对比，一旦发现异常情况，例如在北方的冬天，监控到厨房内的水管爆裂而产生水管变形以及大片的冰块，则立即进行报警提示。

在本发明实施例中，通过对现有的扫地机器人的控制方法进行改进，将传统的在全场景进行移动并进行动态监控改进为在用户设定的固定监测点进行流动监测，因此扫地机器人不需要在当前场景内进行持续的、长时间的移动，不需要对无效的监控区域进行监控操作，从而大大减少了扫地机器人在监控过程中的能量消耗，大大提高了扫地机器人的续航和监控能力，提高了扫地机器人的使用寿命，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述获取当前场景的地图信息，包括：判断所述可移动清扫设备的工作状态；在所述可移动清扫设备处于初始工作状态的情况下：控制所述可移动清扫设备按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和红外扫描信息；基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述红外扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述可移动清扫设备处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息。

在一种可能的实施方式中，在首次使用的情况下，扫地机器人首先需要熟悉当前场景的环境并自动绘制对应的地图信息，以在后续使用过程中进行路径导航以及固定监测点的设置等，因此在获取地图信息的过程中，扫地机器人首先判断当前工作状态，例如通过判断当前的存储装置或云端服务器中是否存储有当前场景的地图信息，若没有存储的地图信息，则确定扫地机器人当前处于初始工作状态，则扫地机器人按照预设程序在当前场景内移动。

由于现有的扫地机器人往往采用单摄像头或单红外的扫描方式，而现有的扫地机器人获取的地图都不够精确，因此在本发明实施例中，通过采用摄像头为主，红外扫描为辅的方式，首先通过摄像头获取当前场景的初步图像信息。然后通过获取到的红外扫描信息对初步图像信息进行优化，以获得更精确的地图信息，并对该地图信息进行存储；若扫地机器人在运行前从存储装置或云端服务器检测到存储的地图信息，则直接获取该地图信息。

例如扫地机器人在某次运行过程中获取到摄像头采集的当前场景中的初步图像信息，由于周围环境的光照强度值较低，因此该初步图像信息中存在大量的噪点，且存在大量的黑暗区域，因此无法精确地获取到当前场景内的环境信息，因此扫地机器人进一步通过红外扫描装置对当前场景进行扫描以获得红外扫描信息，根据红外扫描信息对初步图像信息中的噪点进行修复，以及对初步图像信息中的黑暗区域进行再次识别，以识别出黑暗区域中的阴影区域，从而获得优化后的图像信息，扫地机器人根据该优化后的图像信息识别出更精确的地图信息，并对该更精确的地图信息进行存储。

在本发明实施例中，通过采用摄像头为主、红外扫描为辅的扫描方式，大大提高了扫地机器人对当前场景的地图信息的采集的精确性，在后续的地图显示过程中能够为用户提供更准确的地图信息，便于用户根据实际需要设置更精确的监测点，因此还提高了监测精确性，提高了用户体验。

进一步地，在本发明实施例中，所述监控方法还包括：获取所述用户的优先级设定；基于所述优先级设定确定每个所述固定监测点的优先级。

由于实际设置的固定监测点可能为多个，而不同的固定监测点的监测重要性不同，因此为了进一步提高用户体验，满足用户的实际需求，因此还通过获取用户的优先级设定，例如用户可以在用户终端上进行操作或直接在扫地机器人上进行操作以进行优先级设定，从而为需要设定优先级的固定监测点设定对应的优先级，当然，扫地机器人也可以根据存储装置中存储的历史优先级设定直接确定固定监测点的优先级，而不需要用户每次都进行手动设置，从而降低用户操作的复杂度，提高用户体验。进一步地，在设定固定监测点的优先级后，用户还可以根据实际需要对每个固定监测点的优先级进行管理，例如增加优先级、删减优先级或调整优先级等操作，通过本发明技术方案都很容易想到，因此都应该属于本发明的保护范围，在此不做过多赘述。

在本发明实施例中，所述控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息，包括：判断是否存在优先级设定；在不存在优先级设定的情况下，按照所述固定监测点与所述可移动清扫设备的距离为每个所述固定监测点进行排序，并控制所述可移动清扫设备依序在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；在存在优先级设定的情况下，控制所述可移动清扫设备按照每个所述固定监测点的优先级在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。

在一种可能的实施方式中，扫地机器人在进行监控操作之前，首先判断用户是否存在优先级设定，若未检测到用户的优先级设定，则默认每个固定监测点都具有相同的优先级，因此依次移动到每个固定监测点进行监控操作，例如自动根据每个固定监测点与扫地机器人的距离为每个固定监测点进行排序；若检测到用户的优先级设定，则根据用户设定的优先级为固定监测点进行排序操作，其中未进行优先级设定的固定监测点默认为最低优先级，然后扫地机器人根据排序依次在每个固定监测点之间进行移动，以获取监控信息。

在本发明实施例中，扫地机器人通过在移动到固定监测点后，在该固定监测点停留预设的监控时间，并对当前场景进行实时信息的采集，从而获得监控信息，并在达到预设的监控时间期限后离开当前固定监测点前往下一个固定监测点。

在本发明实施例中，通过为扫地机器人在当前场景中设置固定的监测点，扫地机器人只需要在每个固定监测点之间或在固定监测点和充电点之间进行移动，就能实现对每个固定监测点附近的场景的实时监控，减少了不必要的移动时间，提高了在每个固定监测点进行监控的时间占比，因此大大降低了监控过程中的能耗，提高了扫地机器人的续航能力，同时提高了监控的有效性，提高了监控的精确性，更加符合用户的实际需求，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述监控信息为实时图像信息，所述判断所述监控信息是否包含异常信息，包括：根据所述实时图像信息获取实时图像；判断所述实时图像与预设图像是否一致；在所述实时图像与所述预设图像不一致的情况下，确定所述监控信息包含异常信息。

在一种可能的实施方式中，用户可以在扫地机器人的初始运行之前在存储装置或云端服务器预存当前场景的固定监测点的图像信息，或通过扫地机器人在初始运行的过程中获取的每个固定监测点的图像信息作为预设图像，扫地机器人在每个固定监测点进行监控的过程中，通过实时采集当前固定监测点的实时图像信息并自动与预设图像信息进行对比，一旦发现实时图像信息与预设图像不一致，则确定当前固定监测点保护异常信息。

进一步地，在本发明实施例中，所述在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息，包括：控制所述可移动清扫设备发出报警提示信息；与预设用户终端建立连接；将所述报警信息发送至所述预设用户终端。

在本发明实施例中，通过在每个固定监测点实时采集当前场景内的图像信息，并将实时图像信息与预设图像进行对比，一旦发现两者不一致则能够确定当前场景内存在异常情况，则立即向用户发出报警提示信息，从而及时对用户进行警示，而不需要用户实时查看监控信息而导致大量的时间浪费或频繁查看监控信息而导致的操作繁琐以及监控不及时等问题，因此大大提高了监控的有效性和精确性，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述监控方法还包括：获取所述用户的监测点管理操作；在所述监测点管理操作为增加固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点设置操作，并基于所述监测点设置操作确定增加的固定监测点；在所述监测点管理操作为删减固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点选定操作，并基于所述监测点选定操作删除与所述监测点选定操作对应的固定监测点。

在本发明实施例中，所述监控方法还包括：实时获取所述可移动清扫设备的位置信息及电量信息；基于所述位置信息和所述电量信息判断是否需要返回充电；在确定需要返回充电的情况下，根据所述位置信息和预定充电位置生成返航路径，并控制所述可移动清扫设备按照所述返航路径移动到所述预定充电位置。

在一种可能的实施方式中，扫地机器人在进行监控的过程中，还实时获取自身的位置信息以及电量信息，根据自身的位置信息可以获取到当前自身与预设充电位置之间的距离，并预估从当前位置移动到预设充电位置所需要的能量消耗，同时将该能量消耗与当前自身的电量信息进行对比，一旦当前自身的电量达到该能量消耗值或自身电量低于与该能量消耗值的预设偏差，例如可以设定扫地机器人的剩余电量不低于10％，一旦剩余电量降至10％，则确定扫地机器人需要返回充电。此时扫地机器人自动根据当前位置和预设充电位置生成对应的返航路径，并根据该返航路径移动到预设充电位置进行自动充电。

在本发明实施例中，通过根据扫地机器人的实时位置信息以及当前电量信息，对扫地机器人的工作过程进行控制，保证扫地机器人在工作过程中都具有足够的电量，而不会在移动的途中突然没电而停止，从而避免了对用户额外造成的麻烦，因此大大提高了扫地机器人的智能化程度，提高了用户体验。

在本发明实施例中，所述监控方法还包括：判断所述监控信息是否包含异常信息，在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息。

通过在监控过程中，扫地机器人根据实时监控的监控信息判断在当前监控点是否存在异常信息，一旦发现当前固定监测点存在异常信息，则立即生成对应的报警信息并进行提示，从而保证监控的有效性，及时让用户获知到异常监控情况，而不需要用户频繁查看监控内容，提高了用户体验。

下面结合附图对本发明实施例所提供的应用于可移动清扫设备的监控装置进行说明。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种应用于可移动清扫设备的监控装置，所述监控装置包括：处理器，用于：获取当前场景的地图信息；获取用户设置的至少一个指定点，并在当前场景的地图上确定与所述指定点一一对应的固定监测点；控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。

在本发明实施例中，所述获取当前场景的地图信息，包括：判断所述可移动清扫设备的工作状态；在所述可移动清扫设备处于初始工作状态的情况下：控制所述可移动清扫设备按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和红外扫描信息；基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；基于所述红外扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；在所述可移动清扫设备处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息。

在本发明实施例中，所述处理器还用于：获取所述用户的优先级设定；基于所述优先级设定确定每个所述固定监测点的优先级。

在本发明实施例中，所述控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息，包括：判断是否存在优先级设定；在不存在优先级设定的情况下，按照所述固定监测点与所述可移动清扫设备的距离为每个所述固定监测点进行排序，并控制所述可移动清扫设备依序在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；在存在优先级设定的情况下，控制所述可移动清扫设备按照每个所述固定监测点的优先级在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息。

在本发明实施例中，所述监控信息为实时图像信息，所述判断所述监控信息是否包含异常信息，包括：根据所述实时图像信息获取实时图像；判断所述实时图像与预设图像是否一致；在所述实时图像与所述预设图像不一致的情况下，确定所述监控信息包含异常信息。

在本发明实施例中，所述在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息，包括：控制所述可移动清扫设备发出报警提示信息；与预设用户终端建立连接；将所述报警信息发送至所述预设用户终端。

在本发明实施例中，所述处理器还用于：获取所述用户的监测点管理操作；在所述监测点管理操作为增加固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点设置操作，并基于所述监测点设置操作确定增加的固定监测点；在所述监测点管理操作为删减固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点选定操作，并基于所述监测点选定操作删除与所述监测点选定操作对应的固定监测点。

在本发明实施例中，所述处理器还用于：实时获取所述可移动清扫设备的位置信息及电量信息；基于所述位置信息和所述电量信息判断是否需要返回充电；在确定需要返回充电的情况下，根据所述位置信息和预定充电位置生成返航路径，并控制所述可移动清扫设备按照所述返航路径移动到所述预定充电位置。

在本发明实施例中，所述处理器还用于：判断所述监控信息是否包含异常信息，在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息。

另外，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明提供的方法。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (13)

1.一种应用于可移动清扫设备的监控方法，其特征在于，所述监控方法包括：

获取当前场景的地图信息；

获取用户设置的至少一个指定点，并在当前场景的地图上确定与所述指定点一一对应的固定监测点；

获取所述用户的优先级设定；

基于所述优先级设定确定每个所述固定监测点的优先级；

判断是否存在优先级设定；

在不存在优先级设定的情况下，按照所述固定监测点与所述可移动清扫设备的距离为每个所述固定监测点进行排序，并控制所述可移动清扫设备依序在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；

在存在优先级设定的情况下，控制所述可移动清扫设备按照每个所述固定监测点的优先级在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；

判断所述监控信息是否包含异常信息，在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息。

2.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述获取当前场景的地图信息，包括：

判断所述可移动清扫设备的工作状态；

在所述可移动清扫设备处于初始工作状态的情况下：

控制所述可移动清扫设备按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和红外扫描信息；

基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；

基于所述红外扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；

在所述可移动清扫设备处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息。

3.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述监控信息为实时图像信息，所述判断所述监控信息是否包含异常信息，包括：

根据所述实时图像信息获取实时图像；

判断所述实时图像与预设图像是否一致；

在所述实时图像与所述预设图像不一致的情况下，确定所述监控信息包含异常信息。

4.根据权利要求1所述的监控方法，其特征在于，所述在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息，包括：

控制所述可移动清扫设备发出报警提示信息；

与预设用户终端建立连接；

将所述报警信息发送至所述预设用户终端。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的监控方法，其特征在于，所述监控方法还包括：

获取所述用户的监测点管理操作；

在所述监测点管理操作为增加固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点设置操作，并基于所述监测点设置操作确定增加的固定监测点；

在所述监测点管理操作为删减固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点选定操作，并基于所述监测点选定操作删除与所述监测点选定操作对应的固定监测点。

6.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的监控方法，其特征在于，所述监控方法还包括：

实时获取所述可移动清扫设备的位置信息及电量信息；

基于所述位置信息和所述电量信息判断是否需要返回充电；

在确定需要返回充电的情况下，根据所述位置信息和预定充电位置生成返航路径，并控制所述可移动清扫设备按照所述返航路径移动到所述预定充电位置。

7.一种应用于可移动清扫设备的监控装置，其特征在于，所述监控装置包括：

处理器，用于：

获取当前场景的地图信息；

获取用户设置的至少一个指定点，并在当前场景的地图上确定与所述指定点一一对应的固定监测点；

控制所述可移动清扫设备移动至所述固定监测点或在所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；

所述处理器还用于：

获取所述用户的优先级设定；

基于所述优先级设定确定每个所述固定监测点的优先级；

判断是否存在优先级设定；

在不存在优先级设定的情况下，按照所述固定监测点与所述可移动清扫设备的距离为每个所述固定监测点进行排序，并控制所述可移动清扫设备依序在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；

在存在优先级设定的情况下，控制所述可移动清扫设备按照每个所述固定监测点的优先级在每个所述固定监测点之间移动，以获取监控信息；

判断所述监控信息是否包含异常信息，在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息。

8.根据权利要求7所述的监控装置，其特征在于，所述获取当前场景的地图信息，包括：

判断所述可移动清扫设备的工作状态；

在所述可移动清扫设备处于初始工作状态的情况下：

控制所述可移动清扫设备按照预设程序在当前场景内移动，以获取所述当前场景内的图像采集信息和红外扫描信息；

基于所述图像采集信息获取所述当前场景的初步地图信息；

基于所述红外扫描信息对所述当前场景的初步地图信息进行优化，以获得并存储所述当前场景的地图信息；

在所述可移动清扫设备处于非初始工作状态的情况下，获取所述当前场景的地图信息。

9.根据权利要求7所述的监控装置，其特征在于，所述监控信息为实时图像信息，所述判断所述监控信息是否包含异常信息，包括：

根据所述实时图像信息获取实时图像；

判断所述实时图像与预设图像是否一致；

在所述实时图像与所述预设图像不一致的情况下，确定所述监控信息包含异常信息。

10.根据权利要求7所述的监控装置，其特征在于，所述在所述监控信息中包含所述异常信息的情况下，发出对应的报警信息，包括：

控制所述可移动清扫设备发出报警提示信息；

与预设用户终端建立连接；

将所述报警信息发送至所述预设用户终端。

11.根据权利要求7-10中任一权利要求所述的监控装置，其特征在于，所述处理器还用于：

获取所述用户的监测点管理操作；

在所述监测点管理操作为增加固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点设置操作，并基于所述监测点设置操作确定增加的固定监测点；

在所述监测点管理操作为删减固定监测点的情况下，获取所述用户的监测点选定操作，并基于所述监测点选定操作删除与所述监测点选定操作对应的固定监测点。

12.根据权利要求7-10中任一权利要求所述的监控装置，其特征在于，所述处理器还用于：

实时获取所述可移动清扫设备的位置信息及电量信息；

基于所述位置信息和所述电量信息判断是否需要返回充电；

在确定需要返回充电的情况下，根据所述位置信息和预定充电位置生成返航路径，并控制所述可移动清扫设备按照所述返航路径移动到所述预定充电位置。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项权利要求所述的方法。

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