CN112971628A - 扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和存储介质，接收清扫请求，确定本次全局清扫所需电量，判断剩余电量是否满足全局清扫所需电量，若不满足，则表明需要执行断点续扫动作，此时推送清扫模式选择提示消息至用户，由用户来选择是先充电后清扫还是先清扫后充电模式，这样一方面给到用户提示本次剩余电量无法满足全局清扫，需要执行断点续扫；另一方面，用户可以基于自主需要选择先充电后清扫的全局清扫模式来避免传统断点续扫两次清扫间隔时长过长导致已清扫区域再次污染的缺陷，扫地机器人在接收到用户反馈的清扫模式的选择结果之后，执行与其对应的操作，即根据选择结果执行先充电后清扫或先清扫后充电的操作。

Description

扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和介质

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了扫地机器人技术。扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

扫地机器人在一定程度上代替了人工清扫的工作，给人们带来便捷。在实际应用中，扫地机器人的续航受限于装机电池容量的大小，工作续航时间都比较短，因此，扫地机器人在执行大面积清扫，或连续清扫任务时，会出现电量不足的问题(一般最低电量定义为低于8％)，所以难以一次性完成全部清扫任务，若发生此情况，当前大部分清洁机器人的策略是执行断点续扫，即机器人会记录当前已清扫和未清扫的区域状态以及未完成清扫的断点坐标，然后返回充电桩充电，当电量达到80％时再返回原位置执行未完成的清扫任务。该策略存在的问题是：机器人由电量8％充到80％所消耗的时间大约在3h左右，按此方式完成全局清扫的两次时间跨度过大，未能高效完成用户指派的任务，降低用户对执行预期的体验，另外，在3h内已清扫区域存在再次污染的概率，当机器人执行完断点续扫后，整体的清扫结果体验有可能是一部分扫干净，一部分又被污染，各区的洁净程度不同。

基于传统扫地机器人断点续扫控制存在上述缺陷的情况，有必要提供一种合理的扫地机器人断点续扫控制方案，减小由于长间隔时间的断点续扫导致已清扫区域再次污染的情况。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减小由于长间隔时间断点续扫导致已清扫区域再次污染情况的扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种扫地机器人清扫控制方法，方法包括：

接收清扫请求；

获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量；

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

在其中一个实施例中，获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量之后，还包括：

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，判断当前是否处于充电位置；

若当前处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再进行全局清扫；

若当前未处于充电位置，则进入推送清扫模式选择提示消息的步骤。

在其中一个实施例中，接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作包括：

当选择先充电后清扫的全局清扫模式时，判断是否处于充电位置，若未处于充电位置，则返回充电至满足所述全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫，若处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫；

当选择先清扫后充电的断点续扫模式时，立即进行清扫，且在剩余电量低于预设电量阈值时，记录剩余未清扫区域，返回充电至清扫剩余未清扫区域所需电量后再执行断点续扫。

在其中一个实施例中，根据清扫请求确定全局清扫所需电量包括：

查找历史记录中与清扫请求关联的历史清扫任务；

获取历史清扫任务所需电量；

根据历史清扫任务所需电量，确定全局清扫所需电量。

在其中一个实施例中，根据历史清扫任务所需电量，确定全局清扫所需电量包括：

当历史清扫任务与清扫请求为相同的任务时，确定全局清扫所需电量为历史清扫任务所需电量；

当历史清扫任务对应的清扫区域包含清扫请求对应的清扫区域时，计算历史清扫任务中单位面积清扫所需电量，根据单位面积清扫所需电量，确定全局清扫所需电量。

在其中一个实施例中，当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息包括：

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，通过APP或语音推送清扫模式选择提示消息。

在其中一个实施例中，上述扫地机器人清扫控制方法还包括：

接收清扫请求；

判断交互式断点续扫功能是否激活；

当交互式断点续扫功能已激活时，进入获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量的步骤；

当交互式断点续扫功能未激活时，立即进行清扫。

一种扫地机器人断点续扫控制装置，装置包括：

接收模块，用于接收清扫请求；

电量获取模块，用于获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量；

模式选择推送模块，用于当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

执行模块，用于接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

接收清扫请求；

获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量；

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收清扫请求；

获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量；

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

上述扫地机器人清扫控制方法、装置、计算机设备和存储介质，接收清扫请求，确定本次全局清扫所需电量，判断剩余电量是否满足全局清扫所需电量，若不满足，则表明需要执行断点续扫动作，此时推送清扫模式选择提示消息至用户，由用户来选择是先充电后清扫还是先清扫后充电模式，这样一方面给到用户提示本次剩余电量无法满足全局清扫，需要执行断点续扫；另一方面，用户可以基于自主需要选择先充电后清扫的全局清扫模式来避免传统断点续扫两次清扫间隔时长过长导致已清扫区域再次污染的缺陷，扫地机器人在接收到用户反馈的清扫模式的选择结果之后，执行与其对应的操作，即根据选择结果执行先充电后清扫或先清扫后充电的操作。

附图说明

图1为一个实施例中扫地机器人清扫控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中扫地机器人清扫控制方法的流程示意图；

图3为扫地机器人先充电后清扫的全局清扫模式的清扫路径示意图；

图4为扫地机器人先清扫后充电的断点续扫模式的清扫路径示意图；

图5为另一个实施例中扫地机器人清扫控制方法的流程示意图；

图6为一个应用实例中扫地机器人清扫控制方法的流程示意图；

图7为一个实施例中扫地机器人断点续扫控制装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的扫地机器人清扫控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，扫地机器人与用户进行交互，用户需要进行全局清扫时，用户发出清扫请求至扫地机器人，具体可以是点击扫地机器人启动按钮；或者是发出“启动、清扫全屋”的语音指令至扫地机器人；又或者是用户通过点击终端中扫地机器人APP的虚拟启动按钮等，扫地机器人接收清扫请求；获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量；当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种扫地机器人清扫控制方法，以该方法应用于图1中的扫地机器人为例进行说明，包括以下步骤：

S200：接收清扫请求。

用户向扫地机器人发出清扫请求，具体用户可以通过按下扫地机器人机身上的启动按钮；或通过发出语音指令“启动全局(全屋)清扫”；又或点击终端中扫地机器人APP的启动按钮等方式来发出清扫请求。在该清扫请求中一般会携带有本次清扫对应的清扫区域，例如全屋清扫、清扫书房、清扫主卧等；还携带有本次清扫的模式，例如标准清扫模式、节能清扫模式以及强力清扫模式等；进一步的，在清扫请求中还可以携带有用户的一些自定义参数等。扫地机器人接收该清扫请求，准备响应该清扫请求执行后续清扫作业。

S400：获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量。

扫地机器人获取自身剩余电量，并且根据清扫请求确定完成本次清扫请求对应的全局清扫所需电量。具体来说，确定全局清扫所需电量可以通过历史清扫任务数据中得到，具体可以查询历史清扫任务中是否存在与清扫请求相同的清扫任务，获取其对应的耗电量；或者查询历史清扫任务中与本次清扫请求对应清扫区域重叠的清扫任务，按照单位面积耗电量与本次清扫面积的乘积来确定全局清扫所需电量。在实际应用中，例如本次清扫请求是需要进行一次全局清扫，则扫地机器人获取自身剩余电量A，并且查询历史清扫记录中上一次全局清扫对应的耗电量为B，则确定本次全局清扫所需电量为B。

S600：当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式。

扫地机器人判断剩余电量是否满足全局清扫所需电量，若满足，则表明无需进行断点续扫，扫地机器人已经准备好可以立刻执行本次清扫请求对应的任务(立刻开始全屋清扫)；若不满足，则表明扫地机器人需要进一步补充电量，这里有2种模式可以选择，具体为先充电后清扫的全局清扫模式，即先充电至满足全局清扫所需电量，再出发进行全局清扫；以及先清扫后充电的断点清扫模式，即先立即出发清扫，在电量不足时返回充电，待充电完成时，在返回断点执行断点续扫操作。清扫模式选择提示消息在推送给到用户之后，用户可以立刻知晓当前扫地机器人剩余电量不足，需要充电才能完全整个全局清扫，用户可以自身需要、喜好以及应用场景需求来选择模式，并且将选择的结果反馈给到扫地机器人。具体来说，这个推送方式可以是直接在扫地机器人上显示屏中显示提示文字、图标等；可以是扫地机器人直接通过语音方式告知用户；还可以是在扫地机器人的APP中直接推送消息给到用户。

S800：接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

扫地机器人接收用户反馈的清扫模式的选择结果，执行对应的操作。具体来说，若用户选择先充电后清扫的全局清扫模式，则扫地机器人先返回充电位置(充电桩)进行充电，在充电完成之后再立即出发进行全局清扫；若用户选择先清扫后充电的断点续扫模式，则扫地机器人先立即出发进行清扫，待电量不足时在返回充电，充电完成之后再进行断点续扫。需要指出的是，为进一步提高扫地机器人清扫效率，无论是先充电再清扫还是先清扫再充电的方式中，均只需充电至满足本次清扫任务所需的电量。即若选择先充电后清扫模式，则只需充电至全局清扫所需电量就立即出发进行全局清扫，具体如图3所示；若选择先清扫后充电模式，则只需充电至剩余未清扫区域所需电量，具体如图4所示。

上述扫地机器人清扫控制方法，接收清扫请求，确定本次全局清扫所需电量，判断剩余电量是否满足全局清扫所需电量，若不满足，则表明需要执行断点续扫动作，此时推送清扫模式选择提示消息至用户，由用户来选择是先充电后清扫还是先清扫后充电模式，这样一方面给到用户提示本次剩余电量无法满足全局清扫，需要执行断点续扫；另一方面，用户可以基于自主需要选择先充电后清扫的全局清扫模式来避免传统断点续扫两次清扫间隔时长过长导致已清扫区域再次污染的缺陷，扫地机器人在接收到用户反馈的清扫模式的选择结果之后，执行与其对应的操作，即根据选择结果执行先充电后清扫或先清扫后充电的操作。

在其中一个实施例中，获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量之后，还包括：

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，判断当前是否处于充电位置；若当前处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再进行全局清扫；若当前未处于充电位置，则进入推送清扫模式选择提示消息的步骤。

在本实施例中，扫地机器人在发现剩余电量不满足全局清扫所需电量时，进一步判断自身是否处于充电位置，即判断自身是否处于充电桩，若处于，则扫地机器人可以无需移动直接充电，因此，扫地机器人直接默认选择充电至满足全局清扫所需电量后再进行全局清扫，这样显著提高清扫效率；当未处于充电位置时，扫地机器人需要通过交互方式询问用户选择所需的清扫模式，即进入推送清扫模式选择提示消息的步骤。

如图5所示，在其中一个实施例中，S800包括：

S820：当选择先充电后清扫的全局清扫模式时，判断是否处于充电位置，若未处于充电位置，则返回充电至满足所述全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫，若处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫。

S840：当选择先清扫后充电的断点续扫模式时，立即进行清扫，且在剩余电量低于预设电量阈值时，记录剩余未清扫区域，返回充电至清扫剩余未清扫区域所需电量后再执行断点续扫。

预设电量阈值是指扫地机器人为满足基本通信、传感、移动等功能基础剩余电量阈值，其可以具体可以为常规的8％。以全局清扫所需电量为35％，当前剩余电量为20％为例，如图3所示，当选择先充电后清扫的全局清扫模式时，扫地机器人判断自身实处处于充电位置，若未处于充电位置，则扫地机器人返回至充电桩充电至35％后再进行全局清扫，进一步的，若扫地机器人当前处于充电位置，扫地机器人立刻开始充电，待充电至35％时，立即自动出发进行全局清扫无需用户再次操作；如图4所示，当选择先清扫后充电的断点续扫模式时，扫地机器人立刻出发进行清扫，并且在剩余电量低于8％时，准备返回充电，此时记录下剩余未清扫区域，返回充电桩充电，当充电满足剩余未清扫区域所需电量之后再执行断点续扫操作。

在其中一个实施例中，根据清扫请求确定全局清扫所需电量包括：

查找历史记录中与清扫请求关联的历史清扫任务；获取历史清扫任务所需电量；根据历史清扫任务所需电量，确定全局清扫所需电量。

关联的历史清扫任务包括相同的任务以及清扫区域存在包含关系的清扫任务。具体来说，扫地机器人在日常工作过程中可能已经针对当前场景进行过全局清扫，因此，通过查找历史记录来获取全局清扫所需电量。进一步的，在历史记录中对全屋进行过全局清扫，因此，若本次是再次对全屋进行全局清扫，则可以直接获取历史全屋进行全局清扫的耗电量来直接得到本次清扫请求的全局清扫所需电量；若本次是针对房屋中书房或主卧等部分区域的全局清扫，则可以通过历史全屋全局清扫对应的单位面积耗电量以及书房或主卧等这些区域的面积来换算得到本次清扫请求对应的全局清扫所需电量。例如扫地机器人查询历史记录得到与本次全屋全局清扫关联的历史清扫任务为3号进行的一次全屋全局清扫，则直接根据该次全屋全局清扫得到全局清扫所需电量；又如扫地机器人查询历史记录得到与本次书房全局清扫观点的历史清扫任务为3号进行的一次全屋全局清扫，则计算该次全屋全局清扫的单位面积耗电量，根据书房面积以及单位面积耗电量计算得到本次书房全局清扫所需电量。非必要的，为确保全局清扫所需电量准确，可以优先获取与本次清扫请求最近的历史清扫任务来获取全局清扫所需电量。

在其中一个实施例中，上述扫地机器人清扫控制方法还包括：

接收清扫请求；判断交互式断点续扫功能是否激活；当交互式断点续扫功能已激活时，进入获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量的步骤；当交互式断点续扫功能未激活时，立即进行清扫。

在本实施例中，扫地机器人只有在交互式断点续扫功能已经被激活的情况下才会进入获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量以及上述后续处理，当交互式断点续扫功能未被激活时，扫地机器人采取常规默认方式立刻出发进行清扫，当电量不足时，返回充电再进行断点续扫。在本实施例中，增加交互式断点续扫功是否激活判定步骤，支持用户手动关闭交互式断点续扫功能，以满足不同用户需求，给用户带来便捷。

在实际应用，本申请扫地机器人清扫控制方法包括如图6所示，其具体包括以下步骤：

1、清洁(扫地)机器人开机上电，用户开启交互性断点续扫功能；

2、用户APP/按钮启动；

3、判断电量是否满足本次清扫请求对应的全局清扫，若是则进入步骤4，若否则进入步骤5；

4、清洁机器人开始全局清扫；

5、清洁机器人通过语音或APP提示方式提示用户剩余电量无法满足全局清扫需求，是否继续充电，若是则进入步骤6，若否则进入步骤7；

6、清洁机器人判断是否在充电桩启动，若是则充电至满足全局清扫所需电量，若否则返回充电桩充电，待充电至全局所需电量时，清洁机器人自动启动工作开始全局清扫，一次性完全全局清扫；

7、若不继续充电，则清洁机器人立即开始清扫，完成部分面积清扫，电量过低自动返回充电中充电，根据剩余面积按需充电，待充电完成时返回断点续扫，完成剩余面积清扫。

在上述具体应用实例中，本申请扫地机器人断点续扫控制使用户在启动时就获得提醒，不会在机器人执行断点续扫时而感到迷惑，不看APP就不知道机器人未完成清扫的原因，另外，创新地给出了一次性完成全屋清扫的解决方案，避免由于两次清扫时间跨度过长导致各区清洁程度不同，减少清洁机器人的来回走动干扰，提高了用户体验。

应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图7所示，本申请还提供一种扫地机器人断点续扫控制装置，装置包括：

接收模块200，用于接收清扫请求；

电量获取模块400，用于获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量；

模式选择推送模块600，用于当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

执行模块800，用于接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

上述扫地机器人断点续扫控制装置，接收清扫请求，确定本次全局清扫所需电量，判断剩余电量是否满足全局清扫所需电量，若不满足，则表明需要执行断点续扫动作，此时推送清扫模式选择提示消息至用户，由用户来选择是先充电后清扫还是先清扫后充电模式，这样一方面给到用户提示本次剩余电量无法满足全局清扫，需要执行断点续扫；另一方面，用户可以基于自主需要选择先充电后清扫的全局清扫模式来避免传统断点续扫两次清扫间隔时长过长导致已清扫区域再次污染的缺陷，扫地机器人在接收到用户反馈的清扫模式的选择结果之后，执行与其对应的操作，即根据选择结果执行先充电后清扫或先清扫后充电的操作。

在其中一个实施例中，模式选择推送模块600还用于当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，判断当前是否处于充电位置；若当前处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再进行全局清扫；若当前未处于充电位置，则执行推送清扫模式选择提示消息的操作。

在其中一个实施例中，执行模块800还用于当选择先充电后清扫的全局清扫模式时，判断是否处于充电位置，若未处于充电位置，则返回充电至满足所述全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫，若处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫；当选择先清扫后充电的断点续扫模式时，立即进行清扫，且在剩余电量低于预设电量阈值时，记录剩余未清扫区域，返回充电至清扫剩余未清扫区域所需电量后再执行断点续扫。

在其中一个实施例中，电量获取模块400还用于查找历史记录中与清扫请求关联的历史清扫任务；获取历史清扫任务所需电量；根据历史清扫任务所需电量，确定全局清扫所需电量。

在其中一个实施例中，电量获取模块400还用于当历史清扫任务与清扫请求为相同的任务时，确定全局清扫所需电量为历史清扫任务所需电量；当历史清扫任务对应的清扫区域包含清扫请求对应的清扫区域时，计算历史清扫任务中单位面积清扫所需电量，根据单位面积清扫所需电量，确定全局清扫所需电量。

在其中一个实施例中，模式选择推送模块600还用于当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，通过APP或语音推送清扫模式选择提示消息。

在其中一个实施例中，接收模块200还用于判断交互式断点续扫功能是否激活；当交互式断点续扫功能已激活时，控制电量获取模块400执行获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量的操作；当交互式断点续扫功能未激活时，立即进行清扫。

关于扫地机器人断点续扫控制装置的具体实施例可以参见上文中对于扫地机器人清扫控制方法的实施例，在此不再赘述。上述扫地机器人断点续扫控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储扫地机器人历史清扫任务数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机器人清扫控制方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

接收清扫请求；

获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量；

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，判断当前是否处于充电位置；若当前处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再进行全局清扫；若当前未处于充电位置，则进入推送清扫模式选择提示消息的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当选择先充电后清扫的全局清扫模式时，判断是否处于充电位置，若未处于充电位置，则返回充电至满足所述全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫，若处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫；当选择先清扫后充电的断点续扫模式时，立即进行清扫，且在剩余电量低于预设电量阈值时，记录剩余未清扫区域，返回充电至清扫剩余未清扫区域所需电量后再执行断点续扫。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

查找历史记录中与清扫请求关联的历史清扫任务；获取历史清扫任务所需电量；根据历史清扫任务所需电量，确定全局清扫所需电量。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当历史清扫任务与清扫请求为相同的任务时，确定全局清扫所需电量为历史清扫任务所需电量；当历史清扫任务对应的清扫区域包含清扫请求对应的清扫区域时，计算历史清扫任务中单位面积清扫所需电量，根据单位面积清扫所需电量，确定全局清扫所需电量。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，通过APP或语音推送清扫模式选择提示消息。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

接收清扫请求；判断交互式断点续扫功能是否激活；当交互式断点续扫功能已激活时，进入获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量的步骤；当交互式断点续扫功能未激活时，立即进行清扫。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收清扫请求；

获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量；

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与选择结果对应的操作。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，判断当前是否处于充电位置；若当前处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再进行全局清扫；若当前未处于充电位置，则进入推送清扫模式选择提示消息的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当选择先充电后清扫的全局清扫模式时，判断是否处于充电位置，若未处于充电位置，则返回充电至满足所述全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫，若处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫；当选择先清扫后充电的断点续扫模式时，立即进行清扫，且在剩余电量低于预设电量阈值时，记录剩余未清扫区域，返回充电至清扫剩余未清扫区域所需电量后再执行断点续扫。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

查找历史记录中与清扫请求关联的历史清扫任务；获取历史清扫任务所需电量；根据历史清扫任务所需电量，确定全局清扫所需电量。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当历史清扫任务与清扫请求为相同的任务时，确定全局清扫所需电量为历史清扫任务所需电量；当历史清扫任务对应的清扫区域包含清扫请求对应的清扫区域时，计算历史清扫任务中单位面积清扫所需电量，根据单位面积清扫所需电量，确定全局清扫所需电量。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当剩余电量不满足全局清扫所需电量时，通过APP或语音推送清扫模式选择提示消息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

接收清扫请求；判断交互式断点续扫功能是否激活；当交互式断点续扫功能已激活时，进入获取剩余电量，并根据清扫请求确定全局清扫所需电量的步骤；当交互式断点续扫功能未激活时，立即进行清扫。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人清扫控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收清扫请求；

获取剩余电量，并根据所述清扫请求确定全局清扫所需电量；

当剩余电量不满足所述全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，所述清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与所述选择结果对应的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取剩余电量，并根据所述清扫请求确定全局清扫所需电量之后，还包括：

当剩余电量不满足所述全局清扫所需电量时，判断当前是否处于充电位置；

若当前处于充电位置，则充电至满足所述全局清扫所需电量后再进行全局清扫；

若当前未处于充电位置，则进入推送清扫模式选择提示消息的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与所述选择结果对应的操作包括：

当选择先充电后清扫的全局清扫模式时，判断是否处于充电位置，若未处于充电位置，则返回充电至满足所述全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫，若处于充电位置，则充电至满足全局清扫所需电量后再自动出发进行全局清扫；

当选择先清扫后充电的断点续扫模式时，立即进行清扫，且在剩余电量低于预设电量阈值时，记录剩余未清扫区域，返回充电至清扫所述剩余未清扫区域所需电量后再执行断点续扫。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述清扫请求确定全局清扫所需电量包括：

查找历史记录中与所述清扫请求关联的历史清扫任务；

获取所述历史清扫任务所需电量；

根据所述历史清扫任务所需电量，确定全局清扫所需电量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史清扫任务所需电量，确定全局清扫所需电量包括：

当所述历史清扫任务与所述清扫请求为相同的任务时，确定全局清扫所需电量为所述历史清扫任务所需电量；

当所述历史清扫任务对应的清扫区域包含所述清扫请求对应的清扫区域时，计算所述历史清扫任务中单位面积清扫所需电量，根据所述单位面积清扫所需电量，确定全局清扫所需电量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当剩余电量不满足所述全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息包括：

当剩余电量不满足所述全局清扫所需电量时，通过APP或语音推送清扫模式选择提示消息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收清扫请求；

判断交互式断点续扫功能是否激活；

当交互式断点续扫功能已激活时，进入所述获取剩余电量，并根据所述清扫请求确定全局清扫所需电量的步骤；

当交互式断点续扫功能未激活时，立即进行清扫。

8.一种扫地机器人断点续扫控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收清扫请求；

电量获取模块，用于获取剩余电量，并根据所述清扫请求确定全局清扫所需电量；

模式选择推送模块，用于当剩余电量不满足所述全局清扫所需电量时，推送清扫模式选择提示消息，所述清扫模式选择提示消息用于提示选择先充电后清扫的全局清扫模式或选择先清扫后充电的断点续扫模式；

执行模块，用于接收反馈的清扫模式的选择结果，执行与所述选择结果对应的操作。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

Images