CN108514382B - 一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法 - Google Patents

一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法，顶盘之间活动安装有第一转动轴，盒体安装于第一转动轴周侧；第一齿轮与第二齿轮啮合；支撑架安装于第一方形槽内；第一连杆与第三连杆连接处活动安装有第一固定块，第五连杆与第六连杆连接处活动安装有第二固定块；第一固定块和第二固定块之间安装有螺纹轴，螺纹轴与螺纹孔配合；第二转动轴固定于第二齿轮表面，第二转动轴一端安装有固定盒，固定盒相邻两表面分别安装有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合。机器人在获取转向指令后压缩两个底盘之间的距离，通过在转动过程中压低高度实现转向平稳性，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全称自动控制，减少人力操作。

Description

一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法
技术领域
本发明属于清洁机器人技术领域，具体是涉及一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。
扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。
机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如:双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。
扫地机器人机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。
ZigBee是基于IEEE802.15.4标准的低功耗局域网协议。根据国际标准规定，ZigBee技术是一种短距离、低功耗的无线通信技术。其特点是近距离、低复杂度、自组织、低功耗、低数据速率。主要适合用于自动控制和远程控制领域，可以嵌入各种设备。简而言之，ZigBee就是一种便宜的，低功耗的近距离无线组网通讯技术。ZigBee是一种低速短距离传输的无线网络协议。ZigBee协议从下到上分别为物理层(PHY)、媒体访问控制层(MAC)、传输层(TL)、网络层(NWK)、应用层(APL)等。其中物理层和媒体访问控制层遵循IEEE 802.15.4标准的规定。
发明内容
本发明的目的在于提供一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法，通过在转动过程中压低高度实现转向平稳性，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全称自动控制，减少人力操作，通过压低重心的方法防止清扫过程中机器人转向发生的侧翻现象的发生，避免机器人在无人看管的情况下由于转向出现问题而导致无法正常工作。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种家用清扫机器人转向控制装置，包括转向终端，所述转向终端包括顶盘、支撑架、固定盒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、盒体、第一齿轮、第二齿轮；
两个顶盘之间活动安装有第一转动轴，所述盒体安装于第一转动轴周侧；
所述盒体底面开有第一方形槽、第一圆形通孔和第二圆形通孔；
所述第一圆形通孔处安装有第一齿轮，第二圆形通孔处安装有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合；
所述支撑架安装于第一方形槽内，支撑架包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆；
其中，所述第一连杆与第三连杆连接处活动安装有第一固定块，所述第五连杆与第六连杆连接处活动安装有第二固定块；
所述第一固定块底面开有螺纹孔，第一固定块和第二固定块之间安装有螺纹轴，所述螺纹轴与螺纹孔配合；
所述第二转动轴固定于第二齿轮表面，第二转动轴一端安装有固定盒，所述固定盒相邻两表面分别安装有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合。
进一步地，所述顶盘表面开有第二方形槽和第三圆形通孔，一转动轴穿过第三圆形通孔和第一圆形通孔。
进一步地，所述第一圆形通孔位于盒体底面圆心处。
进一步地，所述第一连杆与第五连杆之间通过第二连杆连接，所述第三连杆与第六连杆之间通过第四连杆连接，所述第一连杆与第三连杆铰接，所述第五连杆与第六连杆铰接。
进一步地，所述第一锥齿轮安装于螺纹轴一端，所述第二锥齿轮固定于第二转动轴一端。
进一步地，所述螺纹轴周侧一端沿径向开有条形槽，所述第一锥齿轮表面开有安装通孔，所述安装通孔侧壁沿径向固定有限位条，所述限位条与条形槽配合。
进一步地，一种家用清扫机器人转向控制方法，包括如下步骤：
S1、中央处理单元生成转向指令并发送至角度换算处理器，角度换算处理器获取转向角度后根据齿轮型号计算齿轮转动圈数，并将齿轮转动圈数发送至转向终端；
S2、存储单元从互联网采集当前时间，并将转向指令与当前时间关联后存储；
S3、控制器获取角度换算处理器发送的齿轮转动圈数，并控制第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动；
S4、第一齿轮带动第二齿轮转动，第二转动轴随之转动并带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第一锥齿轮转动并带动螺纹轴转动；
S5、螺纹轴转动并带动第一固定块沿螺纹轴向支撑架内侧移动，第一连杆、第三连杆、第五连杆、第六连杆压缩，支撑架纵向伸长，顶盘随之升高。
本发明的有益效果：
本发明公开了一种清扫机器人转向控制装置，机器人在获取转向指令后压缩两个底盘之间的距离，通过在转动过程中压低高度实现转向平稳性，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全称自动控制，减少人力操作，通过压低重心的方法防止清扫过程中机器人转向发生的侧翻现象的发生，避免机器人在无人看管的情况下由于转向出现问题而导致无法正常工作。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明结构示意图。
图2是本发明盒体结构示意图。
图3是本发明局部示意图。
图4是本发明顶盘结构示意图。
图5是本发明局部示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
一种家用清扫机器人转向控制装置，包括中央处理单元、存储单元、zigbee数据传输单元、角度换算处理器、转向终端；
所述中央处理单元用于生成转向指令并发送至角度换算处理器，其中，所述转向指令包括转向角度；
所述角度换算处理器获取转向角度后根据齿轮型号计算齿轮转动圈数，并将齿轮转动圈数发送至转向终端；
所述zigbee数据传输单元用于连接中央处理单元和角度换算处理器，并将指令信号由中央处理单元无线传输至角度换算单元；
所述存储单元从互联网采集当前时间，并将转向指令与当前时间关联后存储；
所述转向终端包括顶盘1、支撑架2、固定盒3、第一锥齿轮4、第二锥齿轮5、盒体6、第一齿轮7、第二齿轮8，如图1所示；
两个顶盘1之间活动安装有第一转动轴101，所述盒体6安装于第一转动轴101周侧，如图4所示；
具体的，顶盘1与第一转动轴101滑动连接；
所述顶盘1表面开有第二方形槽102和第三圆形通孔103；
所述盒体6底面开有第一方形槽601、第一圆形通孔602和第二圆形通孔603，其中第一圆形通孔602位于盒体6底面圆心处，如图2所示；
第一转动轴101穿过第三圆形通孔103和第一圆形通孔602；
第一圆形通孔602处安装有第一齿轮7，第二圆形通孔603处安装有第二齿轮8，所述第一齿轮7与第二齿轮8啮合；
具体的，所述第一齿轮7通过控制器控制转动，控制器获取角度换算处理器发送的齿轮转动圈数，并控制第一齿轮7转动，第一齿轮7带动第二齿轮8转动；
所述支撑架2安装于第一方形槽601内，支撑架2包括第一连杆201、第二连杆202、第三连杆203、第四连杆204、第五连杆205、第六连杆206，其中，第一连杆201与第五连杆205之间通过第二连杆202连接，第三连杆203与第六连杆206之间通过第四连杆204连接，第一连杆201与第三连杆203铰接，第五连杆205与第六连杆206铰接，如图3所示；
其中，第一连杆201与第三连杆203连接处活动安装有第一固定块207，第五连杆205与第六连杆206连接处活动安装有第二固定块208，所述第一固定块207底面开有螺纹孔；
第一固定块207和第二固定块208之间安装有螺纹轴209，所述螺纹轴209与螺纹孔配合，螺纹轴9周侧一端沿径向开有条形槽；
具体的，螺纹轴209转动并带动第一固定块207沿螺纹轴移动，第一固定块207向支撑架2内侧移动时，第一连杆201、第三连杆203、第五连杆205、第六连杆206压缩，支撑架2纵向伸长，第一固定块207向支撑架2外侧移动时，第一连杆201、第三连杆203、第五连杆205、第六连杆206伸张，支撑架2纵向压缩，从而实现支撑架2的升高与降低；
具体的，顶盘1通过第一方形槽601固定于支撑架2端面，支撑架2的升高与降低时带动顶盘1升降；
所述第二转动轴104固定于第二齿轮8表面，第二转动轴104一端安装有固定盒3，所述固定盒3为方形框体，固定盒3相邻两表面分别安装有第一锥齿轮4和第二锥齿轮5，第一锥齿轮4和第二锥齿轮5啮合；
较优的，所述固定盒3活动安装于第二转动轴104一端；
其中，所述第一锥齿轮4安装于螺纹轴209一端，第二锥齿轮5固定于第二转动轴104一端，第二转动轴104转动并带动第二锥齿轮5转动，第二锥齿轮5与第一锥齿轮4啮合，第一锥齿轮4转动并带动螺纹轴209转动，如图5所示；
较优的，所述第一锥齿轮4表面开有安装通孔，所述安装通孔侧壁沿径向固定有限位条，所述限位条与条形槽配合；
具体的，第一齿轮7带动第二齿轮8转动，第二转动轴104随之转动并带动第二锥齿轮5转动，第二锥齿轮5与第一锥齿轮4啮合，第一锥齿轮4转动并带动螺纹轴209转动；
一种家用清扫机器人转向控制方法，包括如下步骤：
S1、中央处理单元生成转向指令并发送至角度换算处理器，角度换算处理器获取转向角度后根据齿轮型号计算齿轮转动圈数，并将齿轮转动圈数发送至转向终端；
S2、存储单元从互联网采集当前时间，并将转向指令与当前时间关联后存储；
S3、控制器获取角度换算处理器发送的齿轮转动圈数，并控制第一齿轮7转动，第一齿轮7带动第二齿轮8转动；
S4、第一齿轮7带动第二齿轮8转动，第二转动轴104随之转动并带动第二锥齿轮5转动，第二锥齿轮5与第一锥齿轮4啮合，第一锥齿轮4转动并带动螺纹轴209转动；
S5、螺纹轴209转动并带动第一固定块207沿螺纹轴向支撑架2内侧移动，第一连杆201、第三连杆203、第五连杆205、第六连杆206压缩，支撑架2纵向伸长，顶盘1随之升高。
本发明公开了一种清扫机器人转向控制装置，机器人在获取转向指令后压缩两个底盘之间的距离，通过在转动过程中压低高度实现转向平稳性，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全称自动控制，减少人力操作，通过压低重心的方法防止清扫过程中机器人转向发生的侧翻现象的发生，避免机器人在无人看管的情况下由于转向出现问题而导致无法正常工作。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所述本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种家用清扫机器人转向控制装置，包括转向终端，其特征在于，所述转向终端包括顶盘(1)、支撑架(2)、固定盒(3)、第一锥齿轮(4)、第二锥齿轮(5)、盒体(6)、第一齿轮(7)、第二齿轮(8)；
两个顶盘(1)之间活动安装有第一转动轴(101)，所述盒体(6)安装于第一转动轴(101)周侧；
所述盒体(6)底面开有第一方形槽(601)、第一圆形通孔(602)和第二圆形通孔(603)；
所述第一圆形通孔(602)处安装有第一齿轮(7)，第二圆形通孔(603)处安装有第二齿轮(8)，所述第一齿轮(7)与第二齿轮(8)啮合；
所述支撑架(2)安装于第一方形槽(601)内，支撑架(2)包括第一连杆(201)、第二连杆(202)、第三连杆(203)、第四连杆(204)、第五连杆(205)、第六连杆(206)；
其中，所述第一连杆(201)与第三连杆(203)连接处活动安装有第一固定块(207)，所述第五连杆(205)与第六连杆(206)连接处活动安装有第二固定块(208)；
所述第一固定块(207)底面开有螺纹孔，第一固定块(207)和第二固定块(208)之间安装有螺纹轴(209)，所述螺纹轴(209)与螺纹孔配合；
第二转动轴(104)固定于第二齿轮(8)表面，第二转动轴(104)一端安装有固定盒(3)，所述固定盒(3)相邻两表面分别安装有第一锥齿轮(4)和第二锥齿轮(5)，第一锥齿轮(4)和第二锥齿轮(5)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述顶盘(1)表面开有第二方形槽(102)和第三圆形通孔(103)，第一转动轴(101)穿过第三圆形通孔(103)和第一圆形通孔(602)。
3.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述第一圆形通孔(602)位于盒体(6)底面圆心处。
4.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述第一连杆(201)与第五连杆(205)之间通过第二连杆(202)连接，所述第三连杆(203)与第六连杆(206)之间通过第四连杆(204)连接，所述第一连杆(201)与第三连杆(203)铰接，所述第五连杆(205)与第六连杆(206)铰接。
5.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述第一锥齿轮(4)安装于螺纹轴(209)一端，所述第二锥齿轮(5)固定于第二转动轴(104)一端。
6.根据权利要求1所述的一种家用清扫机器人转向控制装置，其特征在于：所述螺纹轴(209)周侧一端沿径向开有条形槽，所述第一锥齿轮(4)表面开有安装通孔，所述安装通孔侧壁沿径向固定有限位条，所述限位条与条形槽配合。
7.一种根据权利要求1所述的家用清扫机器人转向控制装置的转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、中央处理单元生成转向指令并发送至角度换算处理器，角度换算处理器获取转向角度后根据齿轮型号计算齿轮转动圈数，并将齿轮转动圈数发送至转向终端；
S2、存储单元从互联网采集当前时间，并将转向指令与当前时间关联后存储；
S3、控制器获取角度换算处理器发送的齿轮转动圈数，并控制第一齿轮(7)转动，第一齿轮(7)带动第二齿轮(8)转动；
S4、第一齿轮(7)带动第二齿轮(8)转动，第二转动轴(104)随之转动并带动第二锥齿轮(5)转动，第二锥齿轮(5)与第一锥齿轮(4)啮合，第一锥齿轮(4)转动并带动螺纹轴(209)转动；
S5、螺纹轴(209)转动并带动第一固定块(207)沿螺纹轴向支撑架(2)内侧移动，第一连杆(201)、第三连杆(203)、第五连杆(205)、第六连杆(206)压缩，支撑架(2)纵向伸长，顶盘(1)随之升高。
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