CN102490172B - 室内智能清洁机器人 - Google Patents

Abstract

室内智能清洁机器人，涉及一种清洁机器人，本发明的目的是为解决现有的清洁机器人需要人工辅助充电后才能使用，因此存在定期充电，使用不方便的问题。室内智能清洁机器人，它包括电源模块、主控制模块和执行模块，电源模块用于对主控制模块及执行模块进行供电；主控制模块用于向执行模块发送控制命令，其中控制命令包括移动命令和执行命令；执行模块包括行走模块和清洁模块，所述行走模块用于接收主控制模块发送的移动命令并按照移动命令移动至目的位置，所述清洁模块用于接收主控制模块发送的执行命令并按照执行命令清洁地面。本发明用于清洁室内地面。

Description

室内智能清洁机器人

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人。

背景技术

在现代的家庭生活中，总少不了家务劳动，而对于上班族来说，琐碎家务劳动无疑添加了他们的负担，随着以微型电子计算机为基础的自动化技术的飞速发展，用高效率的机器代替人来完成这些任务，极大的方便了人们的生活。

清洁机器人是一种能够在被清洁区域自动或者通过遥控器控制进行清洁的装置。目前，清洁机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术及人工智能技术等诸多学科为一体，基本实现其对室内环境的清洁，替代了传统的人工清洁工作。由于其不用人工操作即可进行清洁工作，因此，受到了广大消费者的喜爱，具有广阔的市场空间。

但是目前市场上的清洁机器人的价格往往让普通消费者望尘莫及，而且市场上的清洁机器人并不能完全实现全自动地进行房间地面清洁，需要人工辅助其进行清扫。

专利文献《智能吸尘器》（CN2538268Y）公开了一种智能吸尘器，其控制部分为主控芯片，大大地降低了成本，但仍不能完全实现全自动地进行房间地面清洁，需要人工辅助充电才能正常工作。

发明内容

本发明的目的是解决现有的清洁机器人需要人工辅助充电后才能使用，因此存在定期充电，使用不方便的问题，提供了一种室内智能清洁机器人。

室内智能清洁机器人，它包括电源模块、主控制模块和执行模块，电源模块用于对主控制模块及执行模块进行供电；主控制模块用于向执行模块发送控制命令，其中控制命令包括移动命令和执行命令；执行模块包括行走模块和清洁模块，所述行走模块用于接收主控制模块发送的移动命令并按照移动命令移动至目的位置，所述清洁模块用于接收主控制模块发送的执行命令并按照执行命令清洁地面。

所述的电源模块包括太阳能电池板和蓄电池，所述的太阳能电池板将太阳能转化成电能，并将所述的电能存储在蓄电池中。

所述的行走模块包括一个万向从动轮、两个驱动轮、第一驱动电机、第二驱动电机及电机驱动模块，两个驱动轮分别由第一驱动电机及第二驱动电机驱动，主控制模块的控制引脚与电机驱动模块的输入引脚相连接，主控制模块通过电机驱动模块分别驱动控制第一驱动电机及第二驱动电机，所述的电机驱动模块包括一个光电耦合器，所述的光电耦合器用于隔离主控制模块的数字电平与第一驱动电机及第二驱动电机启停时产生的反馈脉冲，万向从动轮与两个驱动轮联合作用保持整个装置平衡。

所述清洁模块由清扫模块和吸尘模块组成，所述的清扫模块的两个毛刷采用单向、相对旋转的方式清扫地面；所述的吸尘模块采用吸风的方式进行地面吸尘。

室内智能清洁机器人还包括传感器模块，所述的传感器模块由电源模块进行供电，主控制模块的传感器信号输入输出端与传感器模块的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块由M个红外传感器和N个霍尔传感器构成，所述的红外传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在红外传感器的检测范围内时，红外传感器将检测信号发送给主控制模块，主控制模块处理后，控制行走模块实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块，其中，M为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。

另一种形式的室内智能清洁机器人还包括传感器模块，所述的传感器模块由电源模块进行供电，主控制模块的传感器信号输入输出端与传感器模块的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块由L个超声波传感器和N个霍尔传感器构成，所述的超声波传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在超声波传感器的检测范围内时，超声波传感器将检测信号发送给主控制模块，主控制模块处理后，控制行走模块实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块，其中，L为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。

另一种形式的室内智能清洁机器人，它还包括传感器模块，所述的传感器模块由电源模块进行供电，主控制模块的传感器信号输入输出端与传感器模块的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块由N个霍尔传感器构成，所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块的外部存储器中的路径信息，进行距离检测；还用于感知所述室内智能清洁机器人的外壳与障碍物的碰触，其中，N为大于或等于4的整数。

进一步地，室内智能清洁机器人还包括无线遥控模块，所述的无线遥控模块由发送端和接收端构成，所述的发送端为手柄式遥控器，所述的手柄式遥控器用于切换室内智能清洁机器人的工作模式及清洁模式；所述的接收端的信息输出端与主控制模块的信息输入端直接相连。

进一步地，室内智能清洁机器人还包括声光提示模块，所述的声光提示模块用于提示室内智能机器人的运行状态。

所述的第一驱动电机及第二驱动电机为直流电机或步进电机。

本发明中所述的电源模块采用太阳能电池板为蓄电池进行充电，蓄电池为主控制模块和执行模块进行供电，蓄电池的输出电压为12V，利用LM7809及LM7805降压芯片将12V的直流电压转化成主控制模块和执行模块的工作电压。

本发明中所述的主控制芯片采用STC89C51系列单片机下的STC89C52RC单片机实现。所述的STC89C52RC单片机具有低成本、高性能、低功耗的特点，特别适用于小家电的主控制芯片。所述的主控制芯片的I/O引脚中的P3.0、P3.1引脚扩接到外部存储器E2PROM上，所述的E2PROM芯片的型号为24C16，在本发明中外部存储器用于存储初始化信息及所述的室内智能清洁机器人的路径信息，可以实现断电后信息数据不丢失。

本发明所述的室内智能清洁机器人采用自动清洁模式进行室内清洁工作，在自动清洁模式下，室内智能清洁机器人同时进行清扫和吸尘，室内智能清洁机器人按照设置的清洁路线行走，行走过程中，清洁模块将杂物扫入到置于所述室内智能清洁机器人外壳内的垃圾盒，垃圾盒为可拆卸型，方便用户及时清理垃圾。

本发明采用传感器模块进行距离测试及避障回归校正，能够及时的躲避室内出现的随机障碍物；无线遥控模块，能够能够实现半自动或全自动室内清洁；采用声光提示模块，能够清楚的提示所述的室内智能清洁机器人的当前运行状态。

本发明的优点：所述的主控制模块采用价格低廉的单片机为主控制芯片，可控性高、制稳定性好，本实施方式所述的室内清洁机器人能够全自动进行室内清洁，并以其物美价廉、体型小巧的优势，满足用户对低价位清洁机器人的需求，促进智能家居在国内老百姓日程生活当中的普及。

附图说明

图1是具体实施方式一所述的室内智能清洁机器人的模块控制示意图；图2是具体实施方式二所述的太阳能电池板的位置示意图；图3是具体实施方式三所述的室内智能清洁机器人的模块控制示意图；图4是具体实施方式五所述的室内智能清洁机器人的结构示意图；图5是具体实施方式六、七和八所述的室内智能清洁机器人的模块控制示意图；图6是具体实施方式九所述的室内智能清洁机器人的模块控制示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：下面结合图1说明本实施方式，本实施方式包括电源模块1、主控制模块2和执行模块3，电源模块1用于对主控制模块2及执行模块3进行供电；主控制模块2用于向执行模块3发送控制命令，其中控制命令包括移动命令和执行命令；执行模块3包括行走模块3-1和清洁模块3-2，所述行走模块3-1用于接收主控制模块2发送的移动命令并按照移动命令移动至目的位置，所述清洁模块3-2用于接收主控制模块2发送的执行命令并按照执行命令清洁地面。

本实施方式中所述的电源模块1采用蓄电池为主控制模块2和执行模块3进行供电，蓄电池的输出电压为12V，利用LM7809及LM7805降压芯片将12V的直流电压转化成主控制模块2和执行模块3的工作电压。

本实施方式中所述的主控制芯片采用STC89C51系列单片机下的STC89C52RC单片机实现。所述的STC89C52RC单片机具有低成本、高性能、低功耗的特点，特别适用于小家电的主控制芯片。所述的主控制芯片的I/O引脚中的P3.0、P3.1引脚扩接到外部存储器E2PROM上，所述的E2PROM芯片的型号为24C16，在本实施方式中外部存储器用于存储初始化信息及所述的室内智能清洁机器人的路径信息，可以实现断电后信息数据不丢失。

本实施方式所述的室内智能清洁机器人采用自动清洁模式进行室内清洁工作，在自动清洁模式下，室内智能清洁机器人同时进行清扫和吸尘，室内智能清洁机器人按照设置的清洁路线行走，行走过程中，清洁模块3-2将杂物扫入到置于所述室内智能清洁机器人外壳A内的垃圾盒A2，垃圾盒A2为可拆卸型，方便用户及时清理垃圾。

本实施方式中所述的主控制模块2采用价格低廉的单片机为主控制芯片，可控性高、制稳定性好，本实施方式所述的室内清洁机器人能够全自动进行室内清洁，并以其物美价廉、体型小巧的优势，满足用户对低价位清洁机器人的需求，促进智能家居在国内老百姓日程生活当中的普及。

具体实施方式二：下面结合图2说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，所述的电源模块1包括太阳能电池板A1和蓄电池，所述的太阳能电池板A1将太阳能转化成电能，并将所述的电能存储在蓄电池中。

本实施方式所述的太阳能电池板A1设置在所述室内智能清洁机器人外壳A壳顶的外表面上。将室内智能机器人置于阳光下，太阳能电池板A1将太阳能转化为电能，并送往蓄电池处进行存储，采用太阳能电池板A1为蓄电池进行充电，具有节约能源、绿色环保的特点。

具体实施方式三：下面结合图3说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，所述的行走模块3-1包括一个万向从动轮3-1-1、两个驱动轮3-1-2、第一驱动电机3-1-4、第二驱动电机3-1-5及电机驱动模块3-1-3，两个驱动轮3-1-2分别由第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5驱动，主控制模块2的控制引脚与电机驱动模块3-1-3的输入引脚相连接，主控制模块2通过电机驱动模块3-1-3分别驱动控制第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5，所述的电机驱动模块3-1-3包括一个光电耦合器，所述的光电耦合器用于隔离主控制模块2的数字电平与第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5启停时产生的反馈脉冲，万向从动轮3-1-1与两个驱动轮3-1-2联合作用保持整个装置平衡。

本实施方式中，所述的主控制模块2中的主控制芯片通过电机驱动模块3-1-3驱动控制第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5的转动模式，两个驱动轮3-1-2分别在控制第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5的带动下完成正转、反转及停止动作，进而实现所述的室内智能清洁机器人的直行及转弯动作。

本实施方式中，一个万向从动轮3-1-1及两个驱动轮3-1-2置于所述室内智能清洁机器人外壳A的底面上，万向从动轮3-1-1置于所述的底面的中心轴线上，两个驱动轮3-1-2对称的置于该中心轴线，在所述室内智能清洁机器人前进方向上，两个驱动轮3-1-2设置在万向从动轮3-1-1的前方。

本实施方式中，主控制模块2的控制引脚与第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5的输入引脚通过光电耦合器连接，电机驱动模块3-1-3的芯片与第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5控制输入端是通过导线连接的，由于第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5的反馈脉冲对工作在逻辑电压下的主控制芯片存在影响，因此，在主控制模块2与第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5的之间使用光电耦合器，用于隔离主控制模块2的数字电平与第一驱动电机3-1-4及第二驱动电机3-1-5启停时产生的反馈脉冲，防止电机启停时产生的反馈脉冲对工作在逻辑电压下的主控制模块2干扰。

具体实施方式四：本实施方式与实施方式三的不同之处在于，所述电机驱动模块3-1-3的芯片型号为L293D，所述的光电耦合器的型号为TLP521-4。

具体实施方式五：下面结合图4说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，所述清洁模块3-2由清扫模块和吸尘模块组成，所述的清扫模块的两个毛刷A3采用单向、相对旋转的方式清扫地面；所述的吸尘模块采用吸风的方式进行地面吸尘。

本实施方式中，所述的清扫模块的两个毛刷A3分别在第三驱动电机和第四驱动电机的驱动下进行转动，主控制芯片通过电机驱动模块3-1-3控制第三驱动电机和第四驱动电机的转动模式，第三驱动电机和第四驱动电机分别带动毛刷A3采用单向、相对旋转的方式清扫地面。

本实施方式所述的两个毛刷A3对称竖立在所述室内智能清洁机器人外壳A的前立面外侧，垃圾盒设置在所述室内智能清洁机器人外壳A内底面的前端。

本实施方式中所述的前端或前立面，均以室内智能清洁机器人的前进方向为前。

本实施方式所述的吸尘模块为一吸尘风机，由主控制芯片控制其启停。

本实施方式所述的吸尘风机设置在所述室内智能清洁机器人外壳A内部的底面上，所述吸尘风机的吸风口设置在所述外壳A的底面上。

具体实施方式六：下面结合图5说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，它还包括传感器模块4，所述的传感器模块4由电源模块1进行供电，主控制模块2的传感器信号输入输出端与传感器模块4的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块4由M个红外传感器和N个霍尔传感器构成，所述的红外传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在红外传感器的检测范围内时，红外传感器将检测信号发送给主控制模块2，主控制模块2处理后，控制行走模块3-1实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块2的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块2，其中，M为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。

一种形式的传感器模块4，包括2个霍尔传感器和3个红外传感器，在此配置下，2个霍尔传感器分别设置于两个驱动轮3-1-2处，用于记录路径，3个红外传感器分别设置于所述的室内智能清洁机器人外壳A内壁的前、左、右三个立面上。

当所述红外传感器检测随机障碍物时，红外传感器将检测信号发送给主控制模块2，主控制模块2处理后，控制室内智能清洁机器人实现对随机障碍物的躲避，并在霍尔传感器的共同作用下实现避障回归校正。

本实施方式中所述的红外传感器能实现直线方向上对障碍物的检测。

具体实施方式七：下面结合图5说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，它还包括传感器模块4，所述的传感器模块4由电源模块1进行供电，主控制模块2的传感器信号输入输出端与传感器模块4的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块4由L个超声波传感器和N个霍尔传感器构成，所述的超声波传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在超声波传感器的检测范围内时，超声波传感器将检测信号发送给主控制模块2，主控制模块2处理后，控制行走模块3-1实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块2的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块2，其中，L为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。

一种形式的传感器模块4，包括2个霍尔传感器和3个超声波传感器，在此配置下，2个霍尔传感器分别设置于2个驱动轮3-1-2处，用于记录路径，3个超声波传感器分别设置于所述的室内智能清洁机器人外壳A内壁的前、左、右三个立面上。

当所述超声波传感器检测随机障碍物时，超声波传感器将检测信号发送给主控制模块2，主控制模块2处理后，控制室内智能清洁机器人实现对随机障碍物的躲避，并在霍尔传感器的共同作用下实现避障回归校正。

本实施方式中，所述的超声波传感器在检测障碍物时，有15度角的辐射范围，与采用红外传感器相比，在实现相同的功能时，需要的超声波传感器数量要少，进而降低了成本。

具体实施方式八：下面结合图5说明本实施方式，本实施方式与实施方式一的不同之处在于，它还包括传感器模块4，所述的传感器模块4由电源模块1进行供电，主控制模块2的传感器信号输入输出端与传感器模块4的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块4由N个霍尔传感器构成，所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块2的外部存储器中的路径信息，进行距离检测；还用于感知所述室内智能清洁机器人的外壳A与障碍物的碰触，其中，N为大于或等于4的整数。

一种形式的传感器模块4，包括5个霍尔传感器，在此配置下，其中，3个霍尔传感器分别设置于所述的室内智能清洁机器人外壳A内壁的前、左、右三个立面上，所述的3个霍尔传感器用于实现碰撞检测；2个霍尔传感器分别设置在2个驱动轮3-1-2处，用于记录路径。

所述的霍尔传感器还用于感知所述室内智能清洁机器人的外壳A与障碍物的碰触，霍尔传感器将测量信号或是碰撞信号发送给主控制模块2，主控制模块2处理后，控制室内智能清洁机器人躲避随机障碍物。

具体实施方式九：下面结合图6说明本实施方式，本实施方式与实施方式五的不同之处在于，它还包括无线遥控模块5，所述的无线遥控模块5由发送端5-2和接收端5-1构成，所述的发送端5-2为手柄式遥控器，所述的手柄式遥控器用于切换室内智能清洁机器人的工作模式及清洁模式；所述的接收端5-1的信息输出端与主控制模块2的信息输入端直接相连。

本实施方式中所述的发送端5-2为手柄式遥控器，用于对室内智能机器人进行灵活的控制操作。所述的接收端5-1的信息输出端与主控制模块2中主控制芯片的信息输入端直接相连，接收端5-1用于接收发送端发出的指令信息。

一种形式的手柄式遥控器的控制键包括方向控制键和功能控制键，所述的方向控制键包括向前控制键、向后控制键、向左控制键和向右控制键，所述的功能控制键包括工作模式控制键和清洁模式控制键，所述的工作模式控制键包括遥控模式控制键、自动清洁模式控制键和设定模式控制键，所述的清洁模式控制键包括清扫控制键和吸尘控制键。

还有一种形式的手柄式遥控器的控制键包括方向控制键和功能控制键，所述的方向控制键包括向前控制键、向后控制键、向左控制键和向右控制键，所述的功能控制键包括工作模式切换键和清洁模式控制键，所述的工作模式切换键用于切换在遥控模式、自动清洁模式和设定模式间进行工作模式切换；所述的清洁模式控制键包括清扫控制键和吸尘控制键。

本实施方式所述的室内智能清洁机器人的工作模式可通过手柄式遥控器设置为遥控模式、设定模式或自动清洁模式。

在本实施方式所述的遥控模式下，操作者直接通过遥控手柄来控制清洁机器人当前的清洁方式及行走路径，所述的清洁方式可选择为清扫与吸尘同时进行的方式、单一的进行清扫的方式或单一的进行吸尘的方式。通过手柄式遥控器来设置其工作模式及清洁模式的内容，操作者使用起来灵活方便，并能够根据室内的具体情况进行相应的清洁工作，实现手动室内清洁。

在本实施方式所述的设定模式下，设定模式需要有前期的初始化设置，由操作者直接通过遥控手柄来设置室内智能清洁机器人的清洁方式及手动设定行走路径。设置成功后，室内智能清洁机器人按照预先设定进行室内清洁。采用设定模式进行室内清洁，具有初始设定后，室内智能清洁机器人能过按照预先设定自动进行清洁。所述的室内智能清洁机器人能够实现断电后数据信息不丢失，在重启后，可通过遥控手柄的功能键选择设定清洁模式，便可以继续按设定行走路径清洁，而且通过超声波传感器或红外传感器实现在设定路径中的无法越过障碍的路径绕行，实现半自动室内清洁。

在本实施方式所述的自动清洁模式下，室内智能清洁机器人通过外部存储器记录初始化设置，设定内容包括清洁方式和行走路径，此时清洁方式是清扫与吸尘同时进行，所述的室内智能清洁机器人能够实现断电后数据信息不丢失。在重启后，可通过遥控手柄的功能键选择自动清洁模式，便可以继续按设定行走路径清洁，而且通过超声波传感器或红外传感器实现在设定路径中的无法越过障碍的路径绕行，实现全自动室内清洁。

应用本实施方式所述的室内智能清洁机器人，能够实现手动、半自动或全自动室内清洁，所述的室内智能清洁机器人的体积小巧，使用可靠性高，具有物美价廉的、能够满足用户对低价位的要求，并促进智能家居在国内老百姓日程生活当中的普及。

具体实施方式十：本实施方式与实施方式一的不同之处在于，它还包括声光提示模块，所述的声光提示模块用于提示室内智能机器人的运行状态。

本实施方式所述的室内只能清洁机器人具有警告提示功能，并通过指示灯和蜂鸣器显示其所状态。

具体实施方式十一：本实施方式与实施方式三至十的不同之处在于，所述的第一驱动电机3-1-4、第二驱动电机3-1-5、第三驱动电机及第四驱动电机为直流电机或步进电机。

本实施方式中所述的第一驱动电机3-1-4、第二驱动电机3-1-5、第三驱动电机及第四驱动电机选择为直流电机，是因为其具有实现简单、成本低的优势；所述的第一驱动电机3-1-4、第二驱动电机3-1-5、第三驱动电机及第四驱动电机选择为步进电机，是因为步进电机能够精确的控制步进电机的旋转圈数，但价格比直流电机要高。

Claims (7)

1.室内智能清洁机器人，其特征在于，它包括电源模块（1）、主控制模块（2）和执行模块（3）， 

电源模块（1）用于对主控制模块（2）及执行模块（3）进行供电； 

主控制模块（2）用于向执行模块（3）发送控制命令，其中控制命令包括移动命令和执行命令； 

执行模块（3）包括行走模块（3-1）和清洁模块（3-2），所述行走模块（3-1）用于接收主控制模块（2）发送的移动命令并按照移动命令移动至目的位置，所述清洁模块（3-2）用于接收主控制模块（2）发送的执行命令并按照执行命令清洁地面； 

所述的电源模块（1）包括太阳能电池板（A1）和蓄电池，所述的太阳能电池板（A1）将太阳能转化成电能，并将所述的电能存储在蓄电池中； 

所述的行走模块（3-1）包括一个万向从动轮（3-1-1）、两个驱动轮（3-1-2）、第一驱动电机（3-1-4）、第二驱动电机（3-1-5）及电机驱动模块（3-1-3），两个驱动轮（3-1-2）分别由第一驱动电机（3-1-4）及第二驱动电机（3-1-5）驱动，主控制模块（2）的控制引脚与电机驱动模块（3-1-3）的输入引脚相连接，主控制模块（2）通过电机驱动模块（3-1-3）分别驱动控制第一驱动电机（3-1-4）及第二驱动电机（3-1-5），所述的电机驱动模块（3-1-3）包括一个光电耦合器，所述的光电耦合器用于隔离主控制模块（2）的数字电平与第一驱动电机（3-1-4）及第二驱动电机（3-1-5）启停时产生的反馈脉冲，万向从动轮（3-1-1）与两个驱动轮（3-1-2）联合作用保持整个装置平衡； 

所述清洁模块（3-2）由清扫模块和吸尘模块组成，所述的清扫模块的两个毛刷（A3）采用单向、相对旋转的方式清扫地面；所述的吸尘模块采用吸风的方式进行地面吸尘； 

所述主控制模块（2）的外部存储器用于存储初始化信息及所述的室内智能清洁机器人的路径信息，可以实现断电后信息数据不丢失。 

2.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于： 

它还包括传感器模块（4），所述的传感器模块（4）由电源模块（1）进行供电，主控制模块（2）的传感器信号输入输出端与传感器模块（4）的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块（4）由M个红外传感器和N个霍尔传感器构成，所述的红外传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在红外传感器的检测范围内时，红外传感器将检测信号发送给主控制模块（2），主控制模块（2）处理后，控制行走模块（3-1）实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块（2）的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块 （2），其中，M为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。 

3.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于： 

它还包括传感器模块（4），所述的传感器模块（4）由电源模块（1）进行供电，主控制模块（2）的传感器信号输入输出端与传感器模块（4）的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块（4）由L个超声波传感器和N个霍尔传感器构成，所述的超声波传感器用于检测室内智能清洁机器人在设定程序下清扫时检测范围内的随机障碍物，当随机障碍物出现在超声波传感器的检测范围内时，超声波传感器将检测信号发送给主控制模块（2），主控制模块（2）处理后，控制行走模块（3-1）实现躲避；所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块（2）的外部存储器中的路径信息，进行距离检测，所述霍尔传感器将检测到的距离信息发送给主控制模块（2），其中，L为大于或等于3的整数，N为大于或等于1的整数。 

4.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于： 

它还包括传感器模块（4），所述的传感器模块（4）由电源模块（1）进行供电，主控制模块（2）的传感器信号输入输出端与传感器模块（4）的传感器信号输入输出端相连，所述的传感器模块（4）由N个霍尔传感器构成，所述的霍尔传感器用于在设定模式下初始化路径时，记录初始化路径的距离信息；还用于自动清洁模式下，按照存储在主控制模块（2）的外部存储器中的路径信息，进行距离检测；还用于感知所述室内智能清洁机器人的外壳（A）与障碍物的碰触，其中，N为大于或等于4的整数。 

5.根据权利要求2所述的室内智能清洁机器人，其特征在于： 

它还包括无线遥控模块（5），所述的无线遥控模块（5）由发送端（5-2）和接收端（5-1）构成，所述的发送端（5-2）为手柄式遥控器，所述的手柄式遥控器用于切换室内智能清洁机器人的工作模式及清洁模式；所述的接收端（5-1）的信息输出端与主控制模块（2）的信息输入端直接相连。 

6.根据权利要求1所述的室内智能清洁机器人，其特征在于： 

它还包括声光提示模块，所述的声光提示模块用于提示室内智能机器人的运行状态。 

7.根据权利要求2至6任意一项所述的室内智能清洁机器人，其特征在于： 

所述的第一驱动电机（3-1-4）及第二驱动电机（3-1-5）为直流电机或步进电机。