WO2016116222A1 - Staubsaugerroboter - Google Patents

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WO2016116222A1
WO2016116222A1 PCT/EP2015/079469 EP2015079469W WO2016116222A1 WO 2016116222 A1 WO2016116222 A1 WO 2016116222A1 EP 2015079469 W EP2015079469 W EP 2015079469W WO 2016116222 A1 WO2016116222 A1 WO 2016116222A1
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WO
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vacuum cleaner
floor nozzle
base
cleaner robot
robot according
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PCT/EP2015/079469
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English (en)
French (fr)
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Ralf Sauer
Jan Schultink
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Eurofilters Holding N.V.
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Priority claimed from EP15151741.4A external-priority patent/EP3047771B1/de
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Priority to AU2015378047A priority patent/AU2015378047B2/en
Priority to RU2017118989A priority patent/RU2674707C1/ru
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Definitions

  • the invention relates to a vacuum cleaner robot.
  • conventional vacuum cleaners are operated by a user who moves the vacuum cleaner and, in particular, moves the floor nozzle, through which dust is sucked, over the surface to be cleaned.
  • conventional vacuum cleaner include a housing which is mounted on rollers and / or skids.
  • a dust collector is arranged, in which a filter bag is located.
  • a floor nozzle is connected to the dust collecting space via a suction pipe and a suction hose.
  • an engine fan unit is arranged, which generates a negative pressure in the dust collector.
  • the motor fan unit is thus arranged behind the floor nozzle, the suction pipe, the suction hose and the dust collecting container or the filter bag. Since such engine fan units are traversed by purified air, they are sometimes referred to as clean air engines ("clean air engine").
  • dirty air or dirty air engine blowers are also referred to as "dirty air engine” or "direct air engine”.
  • dirty-air engine or dirty air engine
  • direct air engine The use of such dirty-air engines is also described in GB 554177, US 4,644,606, US 4,519,112, US 2002/0159897, US 5,573,369, US 2003/0202890 or US 6,171,054.
  • Vacuum cleaner robots have also gained popularity in recent years. Such vacuum cleaner robots no longer need to be guided by a user on the surface to be cleaned; they rather drive off the ground independently. Examples of such vacuum cleaner robots are known, for example, from EP 2 741 483, DE 10 2013 100 192 and US 2007/0272463.
  • the object underlying the invention is to provide an improved vacuum cleaner robot.
  • a vacuum cleaner robot comprising a base supported on wheels, a dust collector and a floor nozzle arranged at the base for receiving an air flow into the vacuum cleaner robot, wherein the floor nozzle is height-adjustable with respect to the base.
  • the height adjustment of the floor nozzle allows the vacuum cleaner robot to overcome bumps, especially occurring increases. If, for example, the vacuum cleaner robot comes into contact with a carpet edge coming from a hard floor with its floor nozzle, the floor nozzle can be raised relative to the base so that the vacuum cleaner robot can push onto the carpet.
  • the base itself can not be designed adjustable in height.
  • the floor nozzle is fluidically (fluidically), for example via a hose and / or pipe connection, connected to the base and / or with the dust collector.
  • a hose and / or pipe connection connected to the base and / or with the dust collector.
  • the (for example aspirated) air flow passes into the vacuum cleaner robot and thus subsequently into the dust collector fluidically connected to the floor nozzle.
  • the height adjustment of the floor nozzle attached to the base can be done in different ways.
  • the floor nozzle can in particular be brought into a position inclined with respect to the base.
  • the base can be aligned parallel to the surface to be cleaned.
  • the inclined position may be such that increases the distance between the floor nozzle and a flat surface to be cleaned, starting from the base. Due to the inclined or inclined position, the vacuum cleaner robot can push on an increase. If the floor nozzle rests at least partially on the floor (the elevation), the base can also be lifted by a (forward) movement of the vacuum cleaner robot.
  • the floor nozzle may be arranged or fastened to the base in different ways.
  • the floor nozzle may be pivotally hinged to the base.
  • the height adjustment of the floor nozzle is effected by pivoting about a pivot axis. This makes it possible to bring the floor nozzle in a position inclined relative to the base. In a starting position, the floor nozzle can be aligned parallel to the base and / or parallel to a surface to be cleaned.
  • the floor nozzle may be disposed on one side of the base. In particular, it can be arranged in front of the base (in the intended direction of movement).
  • the base may include a housing.
  • the floor nozzle may be disposed on the housing. It may, for example, be pivoted on the housing of the base.
  • the floor nozzle can be arranged on one side of the housing, in particular in front of the housing (seen in the intended direction of movement).
  • the floor nozzle may be lockable in a fixed position or a plurality of fixed positions with respect to the base.
  • the floor nozzle can be fixed in a desired position relative to the base, which allows both the setting of desired pressure conditions on, under and / or in the floor nozzle as well as a sliding of the vacuum cleaner robot on a bump or floor increase.
  • a pivotable arrangement it may in particular be one or more Schwenk,. Act angular positions.
  • the floor nozzle can be arranged to be freely movable relative to the base.
  • the vacuum cleaner robots described above may include a distance and / or obstacle sensor.
  • the distance and / or obstacle sensor may be an optical sensor or a pressure sensor.
  • the distance and / or obstacle sensor can be arranged on the base or on the floor nozzle.
  • a distance sensor or obstacle sensor serves to detect unevenness, in particular elevations.
  • the above-described vacuum cleaner robots may include a stepping motor or a servo motor for adjusting the height of the floor nozzle with respect to the base. With such a stepper motor or a servomotor, for example, the floor nozzle can be moved (rotate) about a pivot axis.
  • the vacuum cleaner robots described above may have a brush roller arranged in or on the floor nozzle.
  • the brush roller (sometimes referred to as a knock and / or rotary brush) can be driven by an electric motor.
  • the floor nozzle can have a base plate with a base surface which, during operation of the vacuum cleaner robot, faces the surface to be cleaned, the base plate having an air flow channel in the base area through which air to be cleaned enters the floor nozzle.
  • the bottom plate is also referred to as a nozzle sole.
  • the air flow channel is also referred to as suction slot, nozzle opening, suction mouth or suction channel.
  • the bottom plate may rest with its base in the operation of the vacuum cleaner robot in a starting position on the surface to be cleaned (the ground) or spaced therefrom.
  • the base can be arranged in particular parallel to the surface to be cleaned.
  • the floor nozzle may have a bristle strip, with which, in the case of a spacing, the air flow through the slot between surface to be cleaned and bottom plate can be adjusted.
  • the air flow channel may have a straight, that is not curved, or a curved shape parallel to the base surface. It can have two parallel, in particular straight, transverse sides. It may in particular have a rectangular shape or base.
  • the direction is referred to, in which the air flow channel parallel to the base of the floor nozzle has its minimum extent; the transverse direction is perpendicular thereto (ie in the direction of the maximum extent of the air flow channel) and also parallel to the base surface.
  • the long sides, the sides along or parallel to the minimum extension direction, and the lateral sides, the sides along the maximum extension direction are in the plane of the base.
  • the floor nozzle may also have a plurality of air flow channels. In a plurality of air flow channels, they may have a same shape or different shapes.
  • the floor nozzle may include drive means for driving at least one of the wheels.
  • the wheels may be designed for direct contact or contact of the soil. Alternatively, they may be formed as drive wheels for a crawler. In the latter case, during operation of the vacuum cleaner robot, the crawler will immediately touch the ground to move the vacuum cleaner robot.
  • One of the wheels, several or all wheels may be omnidirectional wheels. This is particularly useful in the case of an immediate contact of the floor by the wheels in the operation of the vacuum cleaner robot.
  • the use of one or more omnidirectional wheels allows a very flexible and versatile movement of the vacuum cleaner robot, which can reach and leave even cramped and difficult to reach surfaces reliably.
  • the floor nozzle may include a rotator for rotating the air flow passage about an axis perpendicular to the base.
  • a rotating device makes it possible to align the air flow channel, enters through the male dirt and dust in the floor nozzle, in an advantageous manner. This increases the suction efficiency of the vacuum cleaner robot, in particular, since the floor surface processed by the floor nozzle due to the air flow passage is optimized.
  • the rotating device may in particular be designed in such a way as described in European Patent Application No. 15 151 741.4.
  • Each omnidirectional wheel may have at its periphery a plurality of rotatably mounted rollers whose axes are not parallel to the wheel axis (of the omnidirectional wheel).
  • the axes of the rollers can run obliquely or transversely to the wheel axis or be aligned.
  • An example of an omnidirectional wheel is a Mecanum wheel described inter alia in US 3,876,255.
  • the vacuum cleaner robots described above may include a controller for controlling the height adjustment of the floor nozzle relative to the base.
  • the control device can be designed to automatically control the height adjustment of the floor nozzle relative to the base.
  • the control device may be designed to control a pivoting movement of the floor nozzle about a pivot axis.
  • the control device may be designed to control the above-mentioned stepping motor or the above-mentioned servomotor.
  • the control device may be designed to control the height adjustment as a function of or as a function of signals or data of a distance and / or obstacle sensor.
  • the controller may cause the bottom nozzle to lift relative to the base.
  • the control device can cause a lowering of the floor nozzle when detecting a depression.
  • the vacuum cleaner robots described above may include a pressure and / or airflow sensor for determining the pressure and / or the velocity of the intake air. believe it.
  • the control device may be configured to perform a control of the height adjustment of the floor nozzle in dependence or as a function of data or signals of a pressure and / or air flow sensor. In this way, the suction and / or air flow conditions can be adjusted in the desired manner in order to achieve an optimized suction result.
  • the above-described vacuum cleaner robots may include an engine blower unit for drawing an airflow through the floor nozzle.
  • the engine blower unit may be a dirty air engine or a clean air engine.
  • the engine fan unit may have a, in particular single-stage, radial fan.
  • the use of an engine fan unit leads to particularly good cleaning or suction results.
  • a radial fan the air is sucked parallel or axially to the drive axis of the impeller and deflected by the rotation of the impeller, in particular deflected by about 90 °, and blown out radially.
  • the floor nozzle has a suction opening for establishing a fluidic connection with the engine fan unit. This suction opening is in fluid communication with the air flow channel.
  • the engine blower unit may be disposed between the floor nozzle and the dust collection unit such that a flow of air sucked through the floor nozzle flows through the engine blower unit into the dust collection unit.
  • a dirty-air engine or direct-air engine is used advantageously in a vacuum cleaner robot. Even with low engine power, a high volume flow can be achieved with the vacuum cleaner robot according to the invention.
  • the engine blower unit may also be arranged fluidically behind the dust separator such that an air flow drawn in through the floor nozzle flows through the dust collector into the engine blower unit.
  • a clean air engine (“clean-air engine”) is used.
  • the vacuum cleaner robots described above may include a floor nozzle module and a power supply module, the floor nozzle module including the wheeled base and the floor nozzle connected to the base.
  • the power supply module is mounted on wheels and has a drive device for driving at least one of the wheels of the power supply module.
  • the power module is connected to the floor nozzle module via a power cable to provide power to the floor nozzle module.
  • the floor nozzle module and the power supply module are formed in this embodiment as separate or (spatially) separate units; they are each stored separately on their own wheels.
  • the floor nozzle module and the power supply modules are independently movable. In particular, they can only be connected to one another via the power supply cable.
  • the dust collector may be arranged on or in the floor nozzle module.
  • the dust collector may be arranged on or in the power supply module.
  • the floor nozzle module and the power supply module are connected to each other via a suction hose. Through this suction hose sucked air can be passed through the floor nozzle in the dust collector.
  • the engine blower unit may be disposed on or in the floor nozzle module. Alternatively, the engine blower unit may be arranged on or in the power supply module.
  • the engine blower unit when the dust collector is disposed on or in the power supply module and the engine blower unit is disposed on or in the floor nozzle module, the engine blower unit includes a dirty air engine.
  • one, several or all wheels of the power module may be omnidirectional wheels.
  • the vacuum cleaner robot can also comprise only one module.
  • the dust collector and / or a power supply device may be arranged on or in the wheeled base. In this case, no separate power module is provided.
  • the vacuum cleaner robot may be a bag vacuum.
  • a bag vacuum is a vacuum cleaner in which the sucked dust is separated and collected in a vacuum cleaner filter bag.
  • the vacuum cleaner robot may in particular be a bag suction device for disposable bags.
  • the dust collector may comprise a vacuum cleaner filter bag, in particular having an area of at most 2000 cm 2 , in particular at most 1500 cm 2 .
  • the dust separator may in particular consist of such a vacuum cleaner filter bag.
  • the filter surface of a vacuum cleaner filter bag refers to the entire area of the filter material that is between or within the peripheral seams (eg, weld or glue seams). In this case, also possibly existing side or surface wrinkles are to be considered.
  • the area of the bag fill opening (including a seam surrounding this opening) is not part of the filter area.
  • the vacuum cleaner filter bag may be a flat bag or have a block bottom shape.
  • a flat bag is formed by two side walls of filter material which are joined together (for example, welded or glued) along their circumferential edges. In one of the two side walls, the Beutelhellö réelle or -eintrittsö réelle may be provided.
  • the side surfaces or walls may each have a rectangular basic shape. Each sidewall may comprise one or more layers of nonwoven and / or nonwoven fabric.
  • the vacuum cleaner robot in the form of a bag sucker may comprise a vacuum cleaner filter bag, wherein the vacuum cleaner filter bag is in the form of a flat bag and / or as a disposable bag.
  • the bag wall of the vacuum cleaner filter bag may comprise one or more layers of a nonwoven and / or one or more layers of a nonwoven fabric.
  • it may comprise a laminate of one or more layers of fleece and / or one or more layers of nonwoven fabric.
  • Such a laminate is described, for example, in WO 2007/068444.
  • nonwoven fabric is understood in the sense of the standard DIN EN ISO 9092: 2010.
  • film and paper structures in particular filter paper, are not regarded as nonwoven.
  • a "nonwoven” is a structure of fibers and / or filaments or short fiber yarns that have been formed into a sheet by any process (except interweaving yarns such as woven fabric, knit fabric, knit fabric, lace, or tufted fabric) but not through A nonwoven fabric becomes a nonwoven fabric by a bonding process
  • the nonwoven fabric or nonwoven fabric may be drained, wet laid, or extruded.
  • the described suction devices may comprise a holder for a vacuum cleaner filter bag. Such a holder may be arranged on, on or in the base and / or a housing of the vacuum cleaner robot.
  • the vacuum cleaner robot can be a bagless vacuum cleaner, in particular with a discharge filter with a filter area of at least 800 cm 2 .
  • a bagless vacuum cleaner is a vacuum cleaner in which the sucked dust is separated and collected without a vacuum cleaner filter bag.
  • the dust collector may comprise a baffle separator or a centrifugal separator or a cyclone separator.
  • the vacuum cleaner robots described above may include a navigation device for autonomous operation of the vacuum cleaner robot.
  • the navigation device may be coupled to a control device for controlling the height adjustment of the floor nozzle relative to the base. In this way, the control of the height adjustment can also take place as a function of or as a function of data or signals of the navigation device.
  • the described vacuum cleaner robots may include one or more location-determining devices.
  • the devices for localization may in particular be cameras, displacement sensors and / or distance sensors.
  • the distance sensors may for example be based on sound waves or electromagnetic waves.
  • the navigation device can be coupled to one or more location-determining devices.
  • the navigation or the independent method can thus be carried out as a function of or as a function of data or signals of one or more localization devices.
  • Figure 1 shows an embodiment of a vacuum cleaner robot of two modules
  • Figure 2 is a block diagram of a vacuum cleaner robot of two modules
  • Figure 3 shows an embodiment of a vacuum cleaner robot from a module.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a first embodiment of a vacuum cleaner robot 1.
  • the vacuum cleaner robot 1 shown comprises a power supply module 2 and a bottom nozzle module 3, which is connected via a flexible suction hose 4 to the power supply module 2.
  • the vacuum cleaner robot 1 is thus in this embodiment constructed with two modules, wherein the power supply module 2 and the bottom nozzle module 3 are separate units which are interconnected only via the suction hose 4.
  • the power supply module 2 is mounted on four wheels 5, wherein in the example shown each of these wheels is designed as omnidirectional wheel. In principle, however, conventional wheels can be used instead of the omnidirectional wheels.
  • Each omnidirectional wheel 5 has at its periphery a plurality of rotatably mounted rollers 6.
  • the axes of rotation of the rollers 6 are all not parallel to the wheel axle 7 of the respective omnidirectional wheel. For example, the axes of rotation of the rollers can assume an angle of 45 ° to the respective wheel axle.
  • the surfaces of the rollers or the rolling body is curved or bent.
  • the power supply module 2 has a drive device to drive the wheels 5 of the power supply module.
  • the drive device can have a separate drive unit, for example in the form of an electric motor, for each wheel 5, so that each wheel 5 can be driven independently of the other wheels.
  • the rollers 6 are rotatably mounted without drive.
  • the power supply module 2 can be moved in any direction. If, for example, all four wheels 5 are moved at the same speed in the same direction of rotation, the power supply module moves straight ahead. By an opposite movement of the wheels on one side, a lateral movement or displacement can be achieved.
  • not all wheels must be designed to be drivable; individual wheels can also be provided without their own drive. In addition, it is also possible that individual wheels, even if they are basically drivable, are not driven for certain movements.
  • the power module may also have fewer or more than four wheels. Not all wheels must be designed as omnidirectional wheels. An example with three omnidirectional wheels is described in US 2007/0272463.
  • the floor nozzle module 3 comprises a base 8 and a floor nozzle 9 arranged on this base 8.
  • the base 8 (and thus also the entire floor nozzle module 3) is shown in FIG Example stored on four omnidirectional wheels 5.
  • these wheels are dimensioned smaller than the wheels of the power supply module 2.
  • the floor nozzle module 3 also has a drive device for the wheels 5.
  • the drive means for each wheel comprises a single drive unit, for example in the form of electric motors, to drive each wheel separately and independently of the other wheels. In this way, the floor nozzle module can be moved by suitably driving the wheels in any direction.
  • conventional wheels may be used instead of the omnidirectional wheels.
  • the wheels may also be formed as drive wheels for a crawler so that the vacuum cleaner robot is moved by a caterpillar drive.
  • the floor nozzle 9 is articulated to the base 8 via a pivot 10 pivotally. Due to this pivotal mounting the floor nozzle 9 is formed adjustable in height relative to the base 8, it can be tilted upwards.
  • the floor nozzle 9 has a bottom plate with a base surface, which faces the bottom, that is, the surface to be sucked, during operation of the vacuum cleaner robot.
  • an air flow channel is introduced parallel to the base through which the dirty air is sucked in and passed through a flexible hose connection 1 1 in the base 8, from where it is passed through the suction hose 4 to a dust collector in the power supply module 2.
  • the floor nozzle may include a rotating means for rotating the air flow passage about an axis perpendicular to the base.
  • the power supply module 2 has a housing 12 on and on which an engine fan unit 13 is arranged. From the engine blower unit 13, a pipe section 14 leads into the interior of the housing 12 to a vacuum cleaner filter bag, which is disposed within the housing and forms a dust collector.
  • the vacuum cleaner filter bag may in a conventional manner, for example by means of a holding plate, be removably mounted inside the housing 12.
  • the hose piece 1 1, the base 8, the suction hose 4, the motor blower unit 13 and the pipe section 14 a continuous fluidic or fluidic connection with the dust separator.
  • the Engine fan unit 13 is arranged between the suction hose 4 and the dust collector, so that sucked by the floor nozzle dirty air through the engine fan unit 13 through (in particular via the pipe section 14) flows into the arranged in the interior of the housing 12 vacuum cleaner filter bag.
  • the engine blower unit 13 is thus a dirty air engine or a dirty air engine.
  • it is an engine fan unit which has a radial fan.
  • the engine fan unit has a flow rate of more than 30 l / s (determined in accordance with DIN EN 60312-1: 2014-01 at orifice 8) with an electrical input power of less than 450 W, with an electrical power of less than 250 W a volume flow of more than 25 l / s and with a power consumption of less than 100 W, a volume flow of more than 10 l / s.
  • the fan diameter can be 60 mm to 160 mm.
  • an engine blower unit may be used which is also used in Soniclean Upright vacuum cleaners (eg SONICLEAN VT PLUS).
  • the motor blower unit of the SONICLEAN VT PLUS has been characterized according to DIN EN 60312-1: 2014-01 as explained above.
  • the engine blower unit was measured without a vacuum cleaner housing.
  • the explanations in section 7.3.7.1 apply.
  • the table shows that high flow rates are achieved at low speeds and low power consumption.
  • the power supply module 2 may also have a conventional clean air motor, which is arranged in the air flow direction behind the dust collector is.
  • the sucked dirty air would pass through the suction hose 4 to the power supply module 2, enter the housing 12 and in the dust, for example in the form of a vacuum cleaner filter bag, out.
  • the vacuum cleaner robot 1 comprises a navigation device for independent operation of the power supply module 2 and the bottom nozzle module 3.
  • a correspondingly programmed microcontroller is arranged in the housing 12 of the power supply module 2.
  • the navigation device is connected to facilities for location determination. This includes a camera 15 and distance sensors 16.
  • the distance sensors may be, for example, laser sensors.
  • the navigation of the vacuum cleaner robot is carried out in a known manner, as described for example in WO 02/074150.
  • the navigation device arranged in the housing 12 controls both the drive unit of the power supply module 2 and the drive unit of the floor nozzle module 3.
  • each wireless transmitter / receiver can be arranged on the part of the power supply module 2 and the floor nozzle module 3. Alternatively, along the suction hose and a wired connection for the transmission of control signals may be provided.
  • the floor nozzle module 3 can also support one or more location-determining devices. For example, displacement sensors and / or distance sensors may be provided on the floor nozzle module. In order to use the corresponding information for the control and navigation, corresponding signals are transmitted from the floor nozzle module to the navigation device.
  • the power supply of the vacuum cleaner robot can be wired or wireless.
  • the power supply module 2 can have batteries that can be charged, for example, wired or wirelessly (inductively).
  • the vacuum cleaner robot 1 can automatically move to a charging station.
  • the power supply of the floor nozzle module in particular its drive device, can take place via a power supply cable in or along the suction hose 4. If the power supply to the drive device of the floor nozzle module is not exclusively over a power connection via the suction hose 4, the floor nozzle module 3 itself also have batteries.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a vacuum cleaner robot 1 with a power supply module 2 and a bottom nozzle module 3.
  • the drive means for the wheels 5 of the power supply module 2 comprises four drive units 17 in the form of electric motors and the other a microcontroller 18 for controlling the electric motors.
  • a navigation device 19 is further provided, which serves the independent method of the power supply module and the floor nozzle module.
  • the navigation device 19 comprising a microcontroller is connected both to the microcontroller 18 of the drive device and to another microcontroller 20, which is part of the devices for location determination.
  • data signals from different sensors and / or cameras are processed and made available to the navigation device 19.
  • the navigation device 19 is also connected to the engine blower unit 13 to drive them.
  • the power or power supply takes place in the example shown via a battery 21, which can be charged wirelessly or by wire. For clarity, not all power connections are shown in the figure.
  • the floor nozzle module 3 likewise has a drive device for the four wheels 5, the drive device, as in the case of the power supply module 2, comprising a microcontroller 18 and four electric motors 17.
  • the control signals for the drive device of the floor nozzle module 3 come from the navigation device 19, which is arranged in the power supply module 2.
  • the transmission of the signals via a connecting line 22, which may be arranged for example in the wall of the suction hose. Alternatively, however, this signal transmission could also be wireless.
  • the floor nozzle module 3 comprises a base 8, on which the floor nozzle 9 is rotatably mounted via pivot joints 10. On the side of the floor nozzle 9 facing the surface to be cleaned, a schematically indicated air flow channel 24 is arranged. Dirt air is sucked in through the air flow channel 24 and guided via the base 8 and the suction hose 4 into the power supply module, more precisely its dust separator.
  • a first position starting position
  • the floor nozzle 9 is aligned parallel to the base and to the (planar) surface to be cleaned.
  • the floor nozzle can be locked in particular in this position.
  • a distance or obstacle sensor 25 is arranged on the floor nozzle 9. If by means of this distance sensor or obstacle sensor 25, for example, a bump, such as an increase, is detected in the surface to be cleaned, the floor nozzle 9 can be adjusted in height with respect to the surface to be cleaned or with respect to the base 8.
  • the unevenness may consist, for example, in a carpet edge or a door sill.
  • the height adjustment of the floor nozzle 9 takes place, for example, by pivoting the floor nozzle about the rotary joint, via which the floor nozzle 9 is connected to the base 8.
  • the axes of rotation 10 may be formed as shafts, which are each coupled to a stepper motor or a servomotor 26.
  • a control device 27 for controlling the height adjustment of the floor nozzle 9 relative to the base 8 is provided.
  • the control device comprises a programmed microcontroller and is connected to the sensor 25. If an obstacle in the form of, for example, an increase is detected by the distance or obstacle sensor 25, a corresponding signal is sent to the control device 27, which then controls the electric motors 26 such that the floor nozzle is pivoted by a certain angle by means of a rotation and thus raised. In this new position then the floor nozzle can be locked by stopping (or blocking) the electric motors 26.
  • the distance or obstacle sensor 25 It can be checked via the distance or obstacle sensor 25 whether or not there is an obstacle even with this (new) height adjustment or angular position of the floor nozzle 9. Further, if an obstacle is detected, for example, the floor nozzle 9 can be further raised.
  • the floor nozzle module 3 Due to the raised floor nozzle 9, the floor nozzle module 3 is no longer blocked by the elevation, as this fits under the floor nozzle 9.
  • the floor nozzle 9 may also have on its underside, ie on the side facing the surface to be cleaned, a distance sensor. This distance sensor can be arranged for example in the bottom plate of the floor nozzle 9. With this distance sensor, the distance between the floor nozzle (its underside) and the surface to be cleaned can be determined. By changes in the detected distance can be determined whether the surface to be cleaned has unevenness or not.
  • the floor nozzle can be lowered again.
  • it can be detected via a decreasing distance between the base surface of the floor nozzle and the surface to be cleaned, whether there is an increase, and a corresponding upward movement of the floor nozzle can be initiated.
  • the floor nozzle module 3, in particular the floor nozzle 9, can have an active (electric motor-driven) brush roller or a passive (not electric motor-driven) brush roller.
  • the blower unit can also be arranged on, on or in the floor nozzle module.
  • the dust collector may also be provided on the side of the floor nozzle module. This eliminates the need for a suction hose connection between the bottom nozzle module and the power supply module. In this case, only a power cable needs to be provided between the power supply module and the floor nozzle module. Alternatively, however, the dust collector can still be provided on the side of the power supply module.
  • the vacuum cleaner robot can also consist of only one module, as shown schematically in FIG.
  • the floor nozzle 9 is also articulated via a rotation axis or shaft 10 to a base 8, which in this case comprises the housing 12. Also in this embodiment, the floor nozzle 9 by means of a pivot about the axis of rotation 10 in height with respect to the base 8 is adjustable. In a starting position, the floor nozzle 9 can be aligned parallel to a flat surface to be cleaned. A pivoting of the floor nozzle leads to an oblique position.
  • the bottom nozzle 9 also has in this embodiment on its underside (the side facing the surface to be cleaned) on an air flow passage, sucked through the dirty air and a hose piece 1 1 is guided into the housing 12 of the base 8, in the interior of the dust collector, for example, in the form of a vacuum cleaner filter bag or a baffle separator, is arranged.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Staubsaugerroboter (1) umfassend eine auf Rädern (5) gelagerte Basis (8), einen Staubabscheider und eine an der Basis (8) angeordnete Bodendüse (9) zum Aufnehmen eines Luftstroms in den Staubsaugerroboter (1), wobei die Bodendüse (9) bezüglich der Basis (8) höhenverstellbar ausgebildet ist.

Description

Saubsaugerroboter
Die Erfindung betrifft einen Staubsaugerroboter.
Konventionelle Staubsauger werden von einem Benutzer bedient, der den Staubsauger bewegt und insbesondere die Bodendüse, über die Staub eingesaugt wird, über die zu reinigende Fläche bewegt. Dabei umfassen beispielsweise herkömmliche Bodenstaubsauger ein Gehäuse, das auf Rollen und/oder Gleitkufen gelagert ist. In dem Gehäuse ist ein Staubsammelbehälter angeordnet, in dem sich ein Filterbeutel befindet. Eine Bodendüse ist über ein Saugrohr und einen Saugschlauch mit dem Staubsammelraum verbunden. Bei den herkömmlichen Bodenstaubsaugern ist im Gehäuse weiterhin eine Motorgebläseeinheit angeordnet, die im Staubsammelbehälter einen Unterdruck erzeugt. In Luftströmungsrichtung ist somit die Motorgebläseeinheit hinter der Bodendüse, dem Saugrohr, dem Saugschlauch sowie dem Staubsammelbehälter bzw. dem Filterbeutel angeordnet. Da derartige Motorgebläseeinheiten von gereinigter Luft durchströmt werden, werden sie manchmal auch als Reinluft-Motoren („Clean-Air-Motor") bezeichnet.
Insbesondere in früheren Zeiten gab es auch Staubsauger, in denen die angesaugte Schmutzluft direkt durch das Motorgebläse hindurch und in einen unmittelbar daran anschließenden Staubbeutel geführt wurde. Beispiele hierfür sind in der US 2,101 ,390, US 2,036,056 und US 2,482,337 gezeigt. Diese Staubsaugerformen sind heutzutage nicht mehr sehr verbreitet.
Derartige Dreckluft- oder Schmutzluft-Motorgebläse werden auch als„Dirty-Air-Motor" oder„Di- rect-Air- Motor" bezeichnet. Die Verwendung derartiger Dirty-Air-Motoren wird auch in den Dokumenten GB 554177, US 4,644,606, US 4,519,1 12, US 2002/0159897, US 5,573,369, US 2003/0202890 oder US 6,171 ,054 beschrieben.
In den letzten Jahren gewannen auch Staubsaugerroboter an Popularität. Derartige Staubsaugerroboter müssen nicht mehr von einem Benutzer über die zu reinigende Fläche geführt werden; sie fahren vielmehr selbstständig den Boden ab. Beispiele für derartige Staubsaugerroboter sind beispielsweise aus der EP 2 741 483, der DE 10 2013 100 192 und der US 2007/0272463 bekannt.
Der Nachteil dieser bekannten Staubsaugerroboter besteht darin, dass diese nur eine niedrige Staubaufnahme haben. Die ist dadurch begründet, dass entweder die Staubaufnahme nur durch den Bürsteffekt einer rotierenden Bürstenwalze erzielt wird oder Motorgebläseeinheiten mit sehr geringer Leistung verwendet werden. Ein alternativer Staubsaugerroboter wird in der WO 02/074150 beschrieben. Dieser Staubsaugerroboter ist zweiteilig aufgebaut, umfasst ein Behälter- oder Gebläsemodul und ein Reinigungsmodul, das über einen Schlauch mit dem Gebläsemodul verbunden ist.
Herkömmliche Staubsaugerroboter haben häufig Schwierigkeiten, wenn die zu reinigende Fläche uneben ist. Derartige Unebenheiten können beispielsweise darin bestehen, dass auf einem Hartboden (wie Parkett) ein Teppich liegt und der Staubsaugerroboter vom Hartboden auf den Teppich wechseln muss. Andere Unebenheiten können beispielsweise in Türschwellen bestehen. An derartigen Erhöhungen der zu reinigenden Fläche stoßen Staubsaugerroboter regelmäßig an und können sich, da sie die Erhöhung nicht überwinden können, nicht weiterbewegen.
Vor diesem Hintergrund besteht die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe darin, einen verbesserten Staubsaugerroboter bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand von Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß wird ein Staubsaugerroboter bereitgestellt, umfassend eine auf Rädern gelagerte Basis, einen Staubabscheider und eine an der Basis angeordnete Bodendüse zum Aufnehmen eines Luftstroms in den Staubsaugerroboter, wobei die Bodendüse bezüglich der Basis höhenverstellbar ausgebildet ist.
Die Höhenverstellbarkeit der Bodendüse ermöglicht dem Staubsaugerroboter die Überwindung von Bodenunebenheiten, insbesondere von auftretenden Erhöhungen. Wenn also beispielswei- de der Staubsaugerroboter von einem Hartboden aus kommend mit seiner Bodendüse an einer Teppichkante anstößt, kann die Bodendüse bezüglich der Basis angehoben werden, so dass sich dann der Staubsaugerroboter auf den Teppich schieben kann. Die Basis selbst kann nicht höhenverstellbar ausgebildet sein.
Die Bodendüse ist fluidisch (strömungstechnisch), beispielsweise über eine Schlauch- und/oder Rohrverbindung, mit der Basis und/oder mit dem Staubabscheider verbunden. Durch die Bodendüse gelangt der (beispielsweise angesaugte) Luftstrom in den Staubsaugerroboter und damit anschließend in den fluidisch mit der Bodendüse verbundenen Staubabscheider.
Die Höhenverstellung der an der Basis befestigten Bodendüse kann in unterschiedlicher Art und Weise erfolgen. Die Bodendüse kann insbesondere in eine bezüglich der Basis geneigte Stellung bringbar sein. Die Basis kann parallel zur zu reinigenden Fläche ausgerichtet sein. Die geneigte Stellung kann derart sein, dass sich der Abstand zwischen Bodendüse und einer ebenen zu reinigenden Fläche ausgehend von der Basis vergrößert. Durch die geneigte bzw. schräge Stellung kann sich der Staubsaugerroboter auf eine Erhöhung schieben. Falls die Bodendüse dabei zumindest teilweise auf dem Boden (der Erhöhung) aufliegt, lässt sich durch eine (Vorwärts-)Bewegung des Staubsaugerroboters somit auch die Basis anheben.
Die Bodendüse kann in unterschiedlicher Art und Weise an der Basis angeordnet bzw. befestigt sein. Beispielsweise kann die Bodendüse schwenkbar an der Basis angelenkt sein. In diesem Fall erfolgt die Höhenverstellung der Bodendüse durch ein Schwenken um eine Schwenkachse. Dies ermöglicht es, die Bodendüse in eine bezüglich der Basis geneigte Stellung zu bringen. In einer Ausgangsstellung kann die Bodendüse parallel zur Basis und/oder parallel zu einer zu reinigenden Fläche ausgerichtet sein.
Die Bodendüse kann an einer Seite der Basis angeordnet sein. Sie kann insbesondere vor der Basis (in bestimmungsgemäßer Bewegungsrichtung) angeordnet sein. Die Basis kann ein Gehäuse umfassen. In diesem Fall kann die Bodendüse an dem Gehäuse angeordnet bzw. befestigt sein. Sie kann beispielsweise am Gehäuse der Basis schwenkbar angelenkt sein. Die Bodendüse kann an einer Seite des Gehäuses, insbesondere vor dem Gehäuse (in bestimmungsgemäßer Bewegungsrichtung gesehen) angeordnet sein.
Bei den zuvor beschriebenen Staubsaugerrobotern kann die Bodendüse in einer festen Position oder einer Mehrzahl fester Positionen bezüglich der Basis arretierbar sein. Damit kann die Bodendüse in einer gewünschten Position bezüglich der Basis fixiert werden, was sowohl die Einstellung gewünschter Druckverhältnisse an, unter und/oder in der Bodendüse erlaubt als auch ein Schieben des Staubsaugerroboters auf eine Unebenheit oder Bodenerhöhung. Im Falle einer schwenkbaren Anordnung kann es sich insbesondere um eine oder mehrere Schwenkbzw. Winkelpositionen handeln. Alternativ oder zusätzlich kann die Bodendüse bezüglich der Basis frei bewegbar angeordnet sein.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können einen Abstands- und/oder Hindernissensor umfassen. Der Abstands- und/oder Hindernissensor kann ein optischer Sensor oder ein Drucksensor sein. Der Abstands- und/oder Hindernissensor kann an der Basis oder an der Bodendüse angeordnet sein. Ein Abstandssensor oder Hindernissensor dient dazu, Unebenheiten, insbesondere Erhöhungen, zu detektieren.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können einen Schrittmotor oder einen Servomotor zur Höhenverstellung der Bodendüse bezüglich der Basis umfassen. Mit einem derartigen Schrittmotor oder einem Servomotor lässt sich beispielsweise die Bodendüse um eine Schwenkachse bewegen (rotieren). Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können eine in oder an der Bodendüse angeordnet Bürstenwalze aufweisen. Die Bürstenwalze (manchmal auch als Klopf- und/oder Rotationsbürste bezeichnet) kann elektromotorisch antreibbar sein.
Die Bodendüse kann eine Bodenplatte mit einer Grundfläche aufweisen, die im Betrieb des Staubsaugerroboters der zu reinigenden Fläche zugewandt ist, wobei die Bodenplatte in der Grundfläche einen Luftströmungskanal aufweist, durch den zu reinigende Luft in die Bodendüse eintritt. Die Bodenplatte wird auch als Düsensohle bezeichnet. Der Luftströmungskanal wird auch als Saugschlitz, Düsenöffnung, Saugmund oder Saugkanal bezeichnet.
Die Bodenplatte kann mit ihrer Grundfläche im Betrieb des Staubsaugerroboters in einer Ausgangsstellung auf der zu reinigenden Fläche (dem Boden) aufliegen oder von dieser beabstandet sein. Die Grundfläche kann insbesondere parallel zur zu reinigenden Fläche angeordnet sein. Die Bodendüse kann eine Borstenleiste aufweisen, mit der, im Falle einer Beabstandung, die Luftströmung durch den Schlitz zwischen zu reinigender Fläche und Bodenplatte eingestellt werden kann. Der Luftströmungskanal kann parallel zur Grundfläche eine gerade, also nicht gekrümmte, oder eine gekrümmte Form aufweisen. Er kann zwei parallele, insbesondere gerade ausgebildete, Querseiten aufweisen. Er kann insbesondere eine rechteckige Form oder Grundfläche aufweisen.
Als Längsrichtung wird die Richtung bezeichnet, in der der Luftströmungskanal parallel zur Grundfläche der Bodendüse seine minimale Ausdehnung aufweist; die Querrichtung liegt senkrecht dazu (also in Richtung der maximalen Ausdehnung des Luftströmungskanals) und ebenfalls parallel zur Grundfläche. Damit sind die Längsseiten, die Seiten entlang der bzw. parallel zur Richtung minimaler Ausdehnung und die Querseiten, die Seiten entlang der Richtung maximaler Ausdehnung in der Ebene der Grundfläche.
Die Bodendüse kann auch mehrere Luftströmungskanäle aufweisen. Bei einer Mehrzahl von Luftströmungskanälen können diese eine gleiche Form oder unterschiedliche Formen aufweisen.
Die Bodendüse kann eine Antriebseinrichtung aufweisen, um wenigstens eines der Räder anzutreiben. Die Räder können zur unmittelbaren Berührung oder Kontaktierung des Bodens ausgebildet sein. Alternativ können sie als Antriebsräder für eine Raupenkette ausgebildet sein. In letzterem Fall wird im Betrieb des Staubsaugerroboters die Raupenkette unmittelbar den Boden berühren, um den Staubsaugerroboter zu bewegen. Eines der Räder, mehrere oder alle Räder können omnidirektionale Räder sein. Dies ist insbesondere bei einer unmittelbaren Berührung des Bodens durch die Räder im Betrieb des Staubsaugerroboters von Nutzen.
Die Verwendung eines oder mehrerer omnidirektionaler Räder ermöglicht eine sehr flexible und vielseitige Bewegung des Staubsaugerroboters, wodurch dieser auch beengte und schwierig zu erreichende Flächen zuverlässig erreichen und auch wieder verlassen kann.
Die Bodendüse kann eine Dreheinrichtung zum Drehen des Luftströmungskanals um eine Achse senkrecht zur Grundfläche umfassen. Eine derartige Dreheinrichtung erlaubt es, den Luftströmungskanal, durch den aufzunehmender Schmutz und Staub in die Bodendüse eintritt, in vorteilhafter Weise auszurichten. Dies erhöht die Saugeffizienz des Staubsaugerroboters, da insbesondere die von der Bodendüse aufgrund des Luftströmungskanals bearbeitete Bodenfläche optimiert wird. Die Dreheinrichtung kann insbesondere derart ausgebildet sein, wie in der Europäischen Patentanmeldung Nr. 15 151 741.4 beschrieben ist.
Jedes omnidirektionale Rad kann an seinem Umfang eine Mehrzahl von drehbar gelagerten Rollen bzw. Rollkörpern aufweisen, deren Achsen nicht parallel zur Radachse (des omnidirektionalen Rads) verlaufen. Insbesondere können die Achsen der Rollen schräg oder quer zur Radachse verlaufen bzw. ausgerichtet sein. Ein Beispiel für ein omnidirektionales Rad ist ein Mecanum-Rad, das unter anderem in der US 3,876,255 beschrieben wird.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können eine Steuereinrichtung zum Steuern der Höhenverstellung der Bodendüse bezüglich der Basis umfassen. Die Steuereinrichtung kann insbesondere zum automatischen Steuern der Höhenverstellung der Bodendüse bezüglich der Basis ausgebildet sein. Beispielsweise kann die Steuereinrichtung zum Steuern einer Schwenkbewegung der Bodendüse um eine Schwenkachse ausgebildet sein.
Die Steuereinrichtung kann zum Steuern des oben genannten Schrittmotors oder des oben genannten Servomotors ausgebildet sein. Die Steuereinrichtung kann zum Steuern der Höhenverstellung in Abhängigkeit von bzw. als Funktion von Signalen oder Daten eines Abstandsund/oder Hindernissensors ausgebildet sein. Wenn also beispielsweise ein Abstands- und/oder Hindernissensor eine Unebenheit bzw. Erhöhung detektiert, kann die Steuereinrichtung ein Anheben der Bodendüse bezüglich der Basis veranlassen. In analoger Weise kann die Steuereinrichtung beim Detektieren einer Vertiefung ein Absenken der Bodendüse veranlassen.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können einen Druck- und/oder Luftströmungssensor zur Bestimmung des Drucks und/oder der Geschwindigkeit der angesaugten Luft um- fassen. Die Steuereinrichtung kann ausgebildet sein, ein Steuern der Höhenverstellung der Bodendüse in Abhängigkeit oder als Funktion von Daten oder Signalen eines Druck- und/oder Luftströmungssensors durchzuführen. Auf diese Weise lassen sich die Saug- und/oder Luftströmungsverhältnisse in gewünschter Weise einstellen, um ein optimiertes Saugergebnis zu erzielen.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können eine Motorgebläseeinheit zum Ansaugen eines Luftstroms durch die Bodendüse umfassen. Bei der Motorgebläseeinheit kann es sich um einen Dirty-Air- Motor oder einen Clean-Air-Motor handeln.
Die Motorgebläseeinheit kann ein, insbesondere einstufiges, Radialgebläse aufweisen. Der Einsatz einer Motorgebläseeinheit führt zu besonders guten Reinigungs- bzw. Saugergebnissen. Bei einem Radialgebläse wird die Luft parallel oder axial zur Antriebsachse des Gebläserads angesaugt und durch die Rotation des Gebläserads umgelenkt, insbesondere um etwa 90° umgelenkt, und radial ausgeblasen.
Die Bodendüse weist eine Saugöffnung zur Herstellung einer fluidischen Verbindung mit der Motorgebläseeinheit auf. Diese Saugöffnung steht in fluidischer Verbindung mit dem Luftströmungskanal.
Die Motorgebläseeinheit kann zwischen der Bodendüse und der Staubsammeleinheit derart angeordnet sein, dass ein durch die Bodendüse angesaugter Luftstrom durch die Motorgebläseeinheit hindurch in die Staubsammeleinheit strömt.
Damit wird ein Dirty-Air- Motor bzw. Direct-Air-Motor in vorteilhafter Weise in einem Staubsaugerroboter eingesetzt. Auch bei geringer Motorleistung lässt sich mit dem erfindungsgemäßen Staubsaugerroboter ein hoher Volumenstrom erzielen.
Gemäß einer Alternative kann die Motorgebläseeinheit auch fluidisch hinter dem Staubabscheider derart angeordnet sein, dass ein durch die Bodendüse angesaugter Luftstrom durch den Staubabscheider hindurch in die Motorgebläseeinheit strömt. In dieser Alternative wird insbesondere ein Reinluft-Motor („Clean-Air-Motor") eingesetzt.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können ein Bodendüsenmodul und ein Stromversorgungsmodul aufweisen, wobei das Bodendüsenmodul die auf Rädern gelagerte Basis und die mit der Basis verbundene Bodendüse umfasst. Das Stromversorgungsmodul ist auf Rädern gelagert und weist eine Antriebseinrichtung auf, um wenigstens eines der Räder des Stromversorgungsmoduls anzutreiben. Das Stromversorgungsmodul ist über ein Stromversorgungskabel mit dem Bodendüsenmodul verbunden, um das Bodendüsenmodul mit Strom zu versorgen. Durch den Aufbau des Staubsaugerroboters mit einem Bodendüsenmodul einerseits und einem Stromversorgungsmodul andererseits wird ein vielseitig einsetzbarer Staubsaugerroboter erhalten. Die Stromversorgung des Bodendüsenmoduls erfolgt über das (selbstständig bewegliche) Stromversorgungsmodul. Daher muss das Bodendüsenmodul keine eigenen Akkumulatoren (Akkus) aufweisen und kann somit kompakt ausgebildet werden und weniger Gewicht aufweisen. Damit wird die Beweglichkeit des Bodendüsenmoduls verbessert. Das Bodendüsenmodul kann auch in beengten Verhältnissen die zu saugenden Flächen erreichen.
Das Bodendüsenmodul und das Stromversorgungsmodul sind in dieser Ausführung als separate oder (räumlich) getrennte Einheiten ausgebildet; sie sind jeweils (separat) auf eigenen Rädern gelagert. Das Bodendüsenmodul und das Stromversorgungsmodule sind unabhängig voneinander bewegbar. Sie können insbesondere nur über das Stromversorgungskabel miteinander verbunden sein.
Der Staubabscheider kann an oder in dem Bodendüsenmodul angeordnet sein. Alternativ kann der Staubabscheider an oder in dem Stromversorgungsmodul angeordnet sein. In letzterem Fall sind das Bodendüsenmodul und das Stromversorgungsmodul über einen Saugschlauch miteinander verbunden. Durch diesen Saugschlauch kann eingesaugte Luft durch die Bodendüse in den Staubabscheider geführt werden.
Die Motorgebläseeinheit kann an oder in dem Bodendüsenmodul angeordnet sein. Alternativ kann die Motorgebläseeinheit an oder in dem Stromversorgungsmodul angeordnet sein.
Jedenfalls wenn der Staubabscheider an oder in dem Stromversorgungsmodul und die Motorgebläseeinheit an oder in dem Bodendüsenmodul angeordnet sind, umfasst die Motorgebläseeinheit einen Dirty-Air-Motor.
Beim Vorsehen eines Stromversorgungsmoduls können eines, mehrere oder alle Räder des Stromversorgungsmoduls omnidirektionale Räder sein.
Alternativ zu der Ausführung mit zwei Modulen kann der Staubsaugerroboter auch nur ein Modul umfassen. Dann können beispielsweise der Staubabscheider und/oder eine Stromversorgungseinrichtung an oder in der auf Rädern gelagerten Basis angeordnet sein. In diesem Fall ist kein separates Stromversorgungsmodul vorgesehen.
Der Staubsaugerroboter kann ein Beutelsauger sein. Ein Beutelsauger ist ein Staubsauger, bei dem der eingesaugte Staub in einem Staubsaugerfilterbeutel abgeschieden und gesammelt wird. Der Staubsaugerroboter kann insbesondere ein Beutelsauger für Wegwerfbeutel sein. Bei den beschriebenen Staubsaugerrobotern kann der Staubabscheider einen Staubsaugerfilterbeutel, insbesondere mit einer Fläche von höchstens 2000 cm2, insbesondere höchstens 1500 cm2, umfassen. Der Staubabscheider kann insbesondere aus einem derartigen Staubsaugerfilterbeutel bestehen.
Die Filterfläche eines Staubsaugerfilterbeutels bezeichnet die gesamte Fläche des Filtermaterials, das sich zwischen bzw. innerhalb der randseitigen Nähte (beispielsweise Schweiß- oder Klebenähte) befindet. Dabei sind auch möglicherweise vorhandene Seiten -oder Oberflächenfalten zu berücksichtigen. Die Fläche der Beutelfüllöffnung bzw. -eintrittsöffnung (einschließlich einer dieser Öffnung umgebenden Naht) ist nicht Teil der Filterfläche.
Der Staubsaugerfilterbeutel kann ein Flachbeutel sein oder eine Klotzbodenform aufweisen. Ein Flachbeutel wird durch zwei Seitenwände aus Filtermaterial gebildet, die entlang ihrer Umfangs- ränder miteinander verbunden (beispielsweise verschweißt oder verklebt) sind. In einer der beiden Seitenwände kann die Beutelfüllöffnung bzw. -eintrittsöffnung vorgesehen sein. Die Seitenflächen bzw.-wände können jeweils eine rechteckige Grundform aufweisen. Jede Seitenwand kann eine oder mehrere Lagen Vlies und/oder Vliesstoff umfassen.
Der Staubsaugerroboter in Form eines Beutelsaugers kann einen Staubsaugerfilterbeutel umfassen, wobei der Staubsaugerfilterbeutel in Form eines Flachbeutels und/oder als Wegwerfbeutel ausgebildet ist.
Die Beutelwand des Staubsaugerfilterbeutels kann eine oder mehrere Lagen eines Vlieses und/oder eine oder mehrere Lagen eines Vliesstoffes umfassen. Sie kann insbesondere ein Laminat aus einer oder mehrerer Lagen Vlies und/oder einer oder mehrerer Lagen Vliesstoff umfassen. Ein derartiges Laminat ist, beispielsweise in der WO 2007/068444 beschrieben.
Der Begriff Vliesstoff wird im Sinne der Norm DIN EN ISO 9092:2010 verstanden. Dabei werden insbesondere Film- und Papierstrukturen, insbesondere Filterpapier, nicht als Vliesstoff angesehen. Ein„Vlies" ist eine Struktur aus Fasern und/oder Endlosfilamenten oder Kurzfasergarnen, die durch irgendein Verfahren zu einem Flächengebilde geformt wurden (ausgenommen die Verflechtung von Garnen wie in gewobenem Gewebe, geknüpftem Gewebe, Maschenware, Spitze oder getuftetem Gewebe), allerdings nicht durch irgendein Verfahren verbunden wurden. Durch ein Verbindeverfahren wird aus einem Vlies ein Vliesstoff. Das Vlies oder der Vliesstoff können trockengelegt, nassgelegt oder extrudiert sein. Die beschriebenen Saugvorrichtungen können eine Halterung für einen Staubsaugerfilterbeutel umfassen. Eine derartige Halterung kann auf, an oder in der Basis und/oder einem Gehäuse des Staubsaugerroboters angeordnet sein.
Statt eines Beutelsaugers kann der Staubsaugerroboter ein beutelloser Sauger, insbesondere mit einem Ausblasfilter mit einer Filterfläche von wenigstens 800 cm2, sein. Ein beutelloser Sauger ist ein Staubsauger, bei dem der eingesaugte Staub ohne einen Staubsaugerfilterbeutel abgeschieden und gesammelt wird. In diesem Fall kann der Staubabscheider einen Prallabscheider oder einen Fliehkraftabscheider bzw. einen Zyklonabscheider umfassen.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können eine Navigationseinrichtung zum selbständigen Verfahren des Staubsaugerroboters umfassen. Die Navigationseinrichtung kann mit einer Steuereinrichtung zum Ansteuern der Höhenverstellung der Bodendüse bezüglich der Basis gekoppelt sein. Auf diese Weise kann das Steuern der Höhenverstellung auch in Abhängigkeit von oder als Funktion von Daten oder Signalen der Navigationseinrichtung erfolgen.
Die beschriebenen Staubsaugerroboter können eine oder mehrere Einrichtungen zur Ortsbestimmung umfassen. Bei den Einrichtungen zur Ortsbestimmung kann es sich insbesondere um Kameras, Wegsensoren und/oder Abstandssensoren handeln. Die Abstandssensoren können beispielsweise auf Schallwellen oder elektromagnetischen Wellen basieren.
Die Navigationseinrichtung kann mit einer oder mehreren Einrichtungen zur Ortsbestimmung gekoppelt sein. Damit kann insbesondere die Navigation bzw. das selbstständige Verfahren in Abhängigkeit von oder als Funktion von Daten oder Signalen einer oder mehrere Einrichtungen zur Ortsbestimmung erfolgen.
Weitere Merkmale werden anhand der Figuren beschrieben. Dabei zeigt schematisch:
Figur 1 ein Ausführungsbeispiel eines Staubsaugerroboters aus zwei Modulen;
Figur 2 ein Blockschaltbild eines Staubsaugerroboters aus zwei Modulen;
Figur 3 ein Ausführungsbeispiel eines Staubsaugerroboters aus einem Modul.
Figur 1 ist eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels eines Staubsaugerroboters 1. Der gezeigte Staubsaugerroboter 1 umfasst ein Stromversorgungmodul 2 und ein Bodendüsenmodul 3, das über einen flexiblen Saugschlauch 4 mit dem Stromversorgungsmodul 2 verbunden ist. Der Staubsaugerroboter 1 ist in diesem Ausführungsbeispiel somit zweimodulig aufgebaut, wobei das Stromversorgungsmodul 2 und das Bodendüsenmodul 3 getrennte Einheiten sind, die lediglich über den Saugschlauch 4 miteinander verbunden sind.
Das Stromversorgungsmodul 2 ist auf vier Rädern 5 gelagert, wobei in dem gezeigten Beispiel jedes dieser Räder als omnidirektionales Rad ausgebildet ist. Grundsätzlich können jedoch statt der omnidirektionalen Räder auch herkömmliche Räder verwendet werden. Jedes omnidirektionale Rad 5 weist an seinem Umfang eine Mehrzahl von drehbar gelagerten Rollen 6 auf. Die Drehachsen der Rollen 6 sind alle nicht parallel zur Radachse 7 des jeweiligen omnidirektionalen Rads. So können beispielsweise die Drehachsen der Rollen einen Winkel von 45° zur jeweiligen Radachse einnehmen. Die Oberflächen der Rollen bzw. der Rollkörper ist gewölbt bzw. gebogen.
Beispiele für derartige omnidirektionale Räder sind in der US 3,876,255, der US 2013/0292918, der DE 10 2008 019 976 oder der DE 20 2013 008 870 beschrieben.
Das Stromversorgungsmodul 2 weist eine Antriebseinrichtung auf, um die Räder 5 des Stromversorgungsmoduls anzutreiben. Die Antriebseinrichtung kann für jedes Rad 5 eine separate Antriebseinheit, beispielsweise in Form eines Elektromotors, aufweisen, so dass jedes Rad 5 unabhängig von den anderen Rädern antreibbar ist. Die Rollen 6 sind antriebslos drehbar gelagert.
Durch geeigneten Antrieb einzelner oder aller Räder 5 lässt sich das Stromversorgungsmodul 2 in beliebige Richtungen bewegen. Werden beispielsweise alle vier Räder 5 mit gleicher Geschwindigkeit in gleicher Drehrichtung bewegt, so fährt das Stromversorgungsmodul geradeaus. Durch eine gegenläufige Bewegung der Räder auf einer Seite kann ein seitliches Verfahren bzw. Verschieben erreicht werden.
Grundsätzlich müssen nicht alle Räder antreibbar ausgebildet sein; einzelne Räder können auch ohne eigenen Antrieb vorgesehen sein. Darüber hinaus ist es auch möglich, dass einzelne Räder, auch wenn sie grundsätzlich antreibbar sind, für bestimmte Bewegungen nicht angetrieben werden.
In alternativen Ausführungsformen kann das Stromversorgungsmodul auch weniger oder mehr als vier Räder aufweisen. Dabei müssen auch nicht alle Räder als omnidirektionale Räder ausgebildet sein. Ein Beispiel mit drei omnidirektionalen Rädern ist in der US 2007/0272463 beschrieben.
Das Bodendüsenmodul 3 umfasst eine Basis 8 und eine an dieser Basis 8 angeordnete Bodendüse 9. Die Basis 8 (und damit auch das gesamte Bodendüsenmodul 3) ist in dem gezeigten Beispiel auf vier omnidirektionalen Rädern 5 gelagert. Diese Räder sind in dem Ausführungsbeispiel kleiner dimensioniert als die Räder des Stromversorgungsmoduls 2. In analoger Form weist auch das Bodendüsenmodul 3 eine Antriebseinrichtung für die Räder 5 auf. Auch hier umfasst die Antriebseinrichtung für jedes Rad eine einzelne Antriebseinheit, beispielsweise in Form von Elektromotoren, um jedes Rad separat und unabhängig von den übrigen Rädern anzutreiben. Auf diese Weise kann auch das Bodendüsenmodul durch geeignetes Antreiben der Räder in beliebige Richtungen verfahren werden. Alternativ können statt der omnidirektionalen Räder auch herkömmliche Räder verwendet werden.
Anstelle von Rädern, die - wie in dem illustrierten Beispiel - unmittelbar den Boden berühren und durch diesen Kontakt eine Bewegung des Staubsaugerroboters verursachen werden, können die Räder auch als Antriebsräder für eine Raupenkette ausgebildet sein, so dass der Staubsaugerroboter durch einen Raupenantrieb bewegt wird.
Die Bodendüse 9 ist an der Basis 8 über ein Drehgelenk 10 schwenkbar angelenkt. Aufgrund dieser schwenkbaren Lagerung ist die Bodendüse 9 bezüglich der Basis 8 höhenverstellbar ausgebildet, sie kann nach oben gekippt werden.
Die Bodendüse 9 weist eine Bodenplatte mit einer Grundfläche auf, die im Betrieb des Staubsaugerroboters dem Boden, das heißt der zu saugenden Fläche, zugewandt ist. In der Bodenplatte ist parallel zur Grundfläche ein Luftströmungskanal eingebracht, durch den die Schmutzluft eingesaugt und über eine flexible Schlauchverbindung 1 1 in die Basis 8 geführt wird, von wo sie durch den Saugschlauch 4 zu einem Staubabscheider im Stromversorgungsmodul 2 geleitet wird.
Die Bodendüse kann eine Dreheinrichtung zum Drehen des Luftströmungskanals um eine Achse senkrecht zur Grundfläche aufweisen.
In dem gezeigten Beispiel weist das Stromversorgungsmodul 2 ein Gehäuse 12 auf, an und auf dem eine Motorgebläseeinheit 13 angeordnet ist. Von der Motorgebläseeinheit 13 führt ein Rohrstück 14 in das Innere des Gehäuses 12 zu einem Staubsaugerfilterbeutel, der innerhalb des Gehäuses angeordnet ist und einen Staubabscheider bildet. Der Staubsaugerfilterbeutel kann in herkömmlicher Weise, beispielsweise mittels einer Halteplatte, im Innern des Gehäuses 12 herausnehmbar befestigt sein.
In der gezeigten Anordnung wird somit durch die Bodendüse 9, das Schlauchstück 1 1 , die Basis 8, den Saugschlauch 4, die Motorgebläseeinheit 13 und das Rohrstück 14 eine durchgängige fluidische bzw. strömungstechnische Verbindung mit dem Staubabscheider hergestellt. Die Motorgebläseeinheit 13 ist dabei zwischen dem Saugschlauch 4 und dem Staubabscheider angeordnet, so dass durch die Bodendüse angesaugte Schmutzluft durch die Motorgebläseeinheit 13 hindurch (insbesondere über das Rohrstück 14) in den im Innern des Gehäuses 12 angeordneten Staubsaugerfilterbeutel strömt.
Bei der Motorgebläseeinheit 13 handelt es sich somit um einen Dirty-Air- Motor oder Schmutzluftmotor. Es handelt sich insbesondere um eine Motorgebläseeinheit, die ein Radialgebläse aufweist.
Die Motorgebläseeinheit weist bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 450 W einen Volumenstrom von mehr als 30 l/s (bestimmt gemäß DIN EN 60312-1 :2014-01 bei Blende 8), bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 250 W einen Volumenstrom vom mehr als 25 l/s und bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 100 W einen Volumenstrom von mehr als 10 l/s auf.
Der Gebläsedurchmesser kann 60 mm bis 160 mm betragen. Beispielsweise kann eine Motorgebläseeinheit verwendet werden, die auch in Soniclean Upright Staubsaugern (z. B. SONICLEAN VT PLUS) eingesetzt wird.
Die Motor-Gebläseeinheit des SONICLEAN VT PLUS wurde gemäß DIN EN 60312-1 :2014-01 wie oben erläutert charakterisiert. Die Motorgebläseeinheit wurde ohne Staubsaugergehäuse gemessen. Für notwendige Zwischenstücke zum Anschluss an die Messkammer gelten die Ausführungen in Abschnitt 7.3.7.1. Die Tabelle zeigt, dass mit niedrigen Drehzahlen und geringer Aufnahmeleistung hohe Volumenströme erzielt werden.
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Statt eines Dirty-Air-Motors kann das Stromversorgungsmodul 2 auch einen herkömmlichen Reinluftmotor aufweisen, der in Luftströmungsrichtung hinter dem Staubabscheider angeordnet ist. In diesem Fall würde die angesaugte Schmutzluft durch den Saugschlauch 4 zum Stromversorgungsmodul 2 gelangen, in dessen Gehäuse 12 eintreten und in den Staubabscheider, beispielsweise in Form eines Staubsaugerfilterbeutels, geführt werden.
Der Staubsaugerroboter 1 umfasst eine Navigationseinrichtung zum selbständigen Verfahren des Stromversorgungsmoduls 2 und des Bodendüsenmoduls 3. Hierfür ist in dem Gehäuse 12 des Stromversorgungsmoduls 2 ein entsprechend programmierter MikroController angeordnet. Die Navigationseinrichtung ist mit Einrichtungen zur Ortsbestimmung verbunden. Hierzu gehört eine Kamera 15 sowie Abstandssensoren 16. Bei den Abstandssensoren kann es sich beispielsweise um Lasersensoren handelt.
Die Navigation des Staubsaugerroboters erfolgt in bekannter Weise, wie sie beispielsweise in der WO 02/074150 beschrieben ist. Die im Gehäuse 12 angeordnete Navigationseinrichtung steuert sowohl die Antriebseinheit des Stromversorgungsmoduls 2 als auch die Antriebseinheit des Bodendüsenmoduls 3.
Für letzteres ist eine Einrichtung zur Übermittlung von Steuersignalen von der Navigationseinrichtung im Gehäuse 12 des Stromversorgungsmoduls 2 zum Bodendüsenmodul 3, insbesondere zur Antriebseinrichtung des Bodendüsenmoduls, vorgesehen. Hierfür können auf Seiten des Stromversorgungsmoduls 2 und des Bodendüsenmoduls 3 jeweils drahtlose Sender/Empfänger angeordnet sein. Alternativ kann entlang des Saugschlauchs auch eine drahtgebundene Verbindung zur Übermittlung von Steuersignalen vorgesehen sein.
Auch das Bodendüsenmodul 3 kann unterstützend eine oder mehrere Einrichtungen zur Ortsbestimmung umfassen. Beispielsweise können an dem Bodendüsenmodul Wegsensoren und/oder Abstandssensoren vorgesehen sein. Um die entsprechenden Informationen für die Steuerung und Navigation zu verwenden, werden entsprechende Signale vom Bodendüsenmodul zur Navigationseinrichtung übermittelt.
Die Energieversorgung des Staubsaugerroboters kann kabelgebundene oder kabellos erfolgen. So kann insbesondere das Stromversorgungsmodul 2 Akkus aufweisen, die beispielsweise kabelgebunden oder kabellos (induktiv) geladen werden können. Zum Aufladen der Akkus kann sich der Staubsaugerroboter 1 beispielsweise selbsttätig zu einer Ladestation bewegen.
Die Stromversorgung des Bodendüsenmoduls, insbesondere seiner Antriebseinrichtung, kann über ein Stromversorgungskabel im oder entlang des Saugschlauchs 4 erfolgen. Sofern die Stromversorgung der Antriebseinrichtung des Bodendüsenmoduls nicht ausschließlich über eine Stromverbindung über den Saugschlauch 4 erfolgt, kann das Bodendüsenmodul 3 selbst auch Akkus aufweisen.
Figur 2 ist ein schematisches Blockschaltbild eines Staubsaugerroboters 1 mit einem Stromversorgungsmodul 2 und einem Bodendüsenmodul 3. Die Antriebseinrichtung für die Räder 5 des Stromversorgungsmoduls 2 umfasst zum einen vier Antriebseinheiten 17 in Form von Elektromotoren und zum anderen einen Mikrocontroller 18 zur Ansteuerung der Elektromotoren.
Im Stromversorgungsmodul 2 ist weiterhin eine Navigationseinrichtung 19 vorgesehen, die dem selbständigen Verfahren des Stromversorgungsmoduls und des Bodendüsenmoduls dient. Die einen Mikrocontroller umfassende Navigationseinrichtung 19 ist sowohl mit dem Mikrocontroller 18 der Antriebseinrichtung als auch mit einem weiteren Mikrocontroller 20 verbunden, der Teil der Einrichtungen zur Ortsbestimmung ist. In dem Mikrocontroller 20 werden Datensignale von unterschiedlichen Sensoren und/oder Kameras verarbeitet und der Navigationseinrichtung 19 zur Verfügung gestellt.
Die Navigationseinrichtung 19 ist außerdem mit der Motorgebläseeinheit 13 verbunden, um diese anzusteuern.
Die Strom- bzw. Spannungsversorgung erfolgt in dem gezeigten Beispiel über einen Akku 21 , der drahtlos oder drahtgebundenen aufgeladen werden kann. Der Übersichtlichkeit halber sind nicht alle Stromversorgungsverbindungen in der Figur wiedergegeben.
Das Bodendüsenmodul 3 weist ebenfalls eine Antriebseinrichtung für die vier Räder 5 auf, wobei die Antriebseinrichtung, wie im Falle des Stromversorgungsmoduls 2, einen Mikrocontroller 18 sowie vier Elektromotoren 17 umfasst. Die Steuersignale für die Antriebseinrichtung des Bodendüsenmoduls 3 kommen von der Navigationseinrichtung 19, die im Stromversorgungsmodul 2 angeordnet ist. Die Übermittlung der Signale erfolgt über eine Verbindungsleitung 22, die beispielsweise in der Wandung des Saugschlauchs angeordnet sein kann. Alternativ könnte diese Signalübertragung allerdings auch drahtlos erfolgen.
Das Bodendüsenmodul 3 umfasst eine Basis 8, an der die Bodendüse 9 über Drehgelenke 10 drehbar gelagert ist. Auf der der zu reinigenden Fläche zugewandten Seite der Bodendüse 9 ist ein schematisch angedeuteter Luftströmungskanal 24 angeordnet. Durch den Luftströmungskanal 24 wird Schmutzluft eingesaugt und über die Basis 8 sowie den Saugschlauch 4 in das Stromversorgungsmodul, genauer gesagt dessen Staubabscheider, geführt. In einer ersten Lage (Ausgangslage) ist die Bodendüse 9 parallel zur Basis und zur (ebenen) zu reinigenden Fläche ausgerichtet. Die Bodendüse kann insbesondere in dieser Lage arretiert sein.
Wie man insbesondere auch in Figur 1 sieht, ist an der Bodendüse 9 ein Abstands- oder Hindernissensor 25 angeordnet. Wenn mittels dieses Abstandssensors oder Hindernissensors 25, beispielsweise eine Unebenheit, wie eine Erhöhung, in der zu reinigenden Fläche festgestellt wird, lässt sich die Bodendüse 9 in ihrer Höhe bezüglich der zu reinigenden Fläche bzw. bezüglich der Basis 8 verstellen. Die Unebenheit kann zum Beispiel in einer Teppichkante oder einer Türschwelle bestehen.
Die Höhenverstellung der Bodendüse 9 erfolgt beispielsweise durch ein Verschwenken der Bodendüse um das Drehgelenk, über das die Bodendüse 9 mit der Basis 8 verbunden ist. Hierzu können die Drehachsen 10 als Wellen ausgebildet sein, die jeweils mit einem Schrittmotor oder einem Servomotor 26 gekoppelt sind.
Im Bodendüsenmodul 3 ist eine Steuereinrichtung 27 zum Steuern der Höhenverstellung der Bodendüse 9 bezüglich der Basis 8 vorgesehen. Die Steuereinrichtung umfasst einen programmierten MikroController und ist mit dem Sensor 25 verbunden. Falls durch den Abstandsoder Hindernissensor 25 ein Hindernis in Form beispielsweise einer Erhöhung detektiert wird, wird ein entsprechendes Signal an die Steuereinrichtung 27 geschickt, die dann die Elektromotoren 26 derart ansteuert, dass die Bodendüse um einen bestimmten Winkel mittels einer Drehung geschwenkt und damit angehoben wird. In dieser neuen Position kann dann die Bodendüse durch ein Anhalten (bzw. Blockieren) der Elektromotoren 26 arretiert werden.
Über den Abstands- oder Hindernissensor 25 kann geprüft werden, ob auch bei dieser (neuen) Höheneinstellung bzw. Winkelstellung der Bodendüse 9 ein Hindernis vorliegt oder nicht. Falls weiterhin ein Hindernis detektiert wird, kann beispielsweise die Bodendüse 9 weiter angehoben werden.
Aufgrund der angehobenen Bodendüse 9 wird das Bodendüsenmodul 3 nicht mehr durch die Erhöhung blockiert, da diese unter die Bodendüse 9 passt.
Falls die Bodendüse 9 im Laufe der Vorwärtsbewegung auf einer derartigen Erhebung aufsitzt oder aufliegt, wird sich auch die Basis 8 aufgrund der schrägen Stellung der Bodendüse 9 bei weiterer Vorwärtsbewegung des Bodendüsenmoduls nach oben heben. Auf diese Weise schiebt sich das Bodendüsenmodul 3 insgesamt auf und über die Erhebung. Die Bodendüse 9 kann auch auf ihrer Unterseite, d.h. auf der der zu reinigenden Fläche zugewandten Seite, einen Abstandssensor aufweisen. Dieser Abstandssensor kann beispielsweise in der Bodenplatte der Bodendüse 9 angeordnet sein. Mit diesem Abstandssensor lässt sich der Abstand zwischen der Bodendüse (ihrer Unterseite) und der zu reinigenden Fläche bestimmen. Über Veränderungen im detektierten Abstand lässt sich feststellen, ob die zu reinigende Fläche Unebenheiten aufweist oder nicht.
Falls auf diese Weise eine Vertiefung in der zu reinigenden Fläche festgestellt wird (beispielsweise der Übergang von einem Teppich auf einen Hartboden), kann die Bodendüse wieder abgesenkt werden. In analoger Weise kann über einen sich verringernden Abstand zwischen Grundfläche der Bodendüse und zu reinigender Fläche detektiert werden, ob eine Erhöhung vorliegt, und eine entsprechende Aufwärtsbewegung der Bodendüse veranlasst werden.
Das Bodendüsenmodul 3, insbesondere die Bodendüse 9, kann eine aktive (elektromotorisch angetriebene) Bürstenwalze oder eine passive (nicht elektromotorisch angetriebene) Bürstenwalze aufweisen.
Statt der in Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsform, bei der die Gebläseeinheit auf Seiten des Stromversorgungsmoduls angeordnet ist, kann die Gebläseeinheit auch auf, an oder in dem Bodendüsenmodul angeordnet sein. In diesem Fall kann der Staubabscheider ebenfalls auf Seiten des Bodendüsenmoduls vorgesehen sein. Dadurch wird eine Saugschlauchverbindung zwischen dem Bodendüsenmodul und dem Stromversorgungsmodul überflüssig. In diesem Fall muss lediglich ein Stromkabel zwischen dem Stromversorgungsmodul und dem Bodendüsenmodul bereitgestellt werden. Alternativ kann aber weiterhin der Staubabscheider auf Seiten des Stromversorgungsmoduls vorgesehen sein.
Statt einer zweimoduligen Ausführung, wie sie in den Figuren 1 und 2 schematisch illustriert ist, kann der Staubsaugerroboter auch lediglich aus einem Modul bestehen, wie dies in Figur 3 schematisch gezeigt ist.
In diesem Fall ist die Bodendüse 9 über eine Drehachse oder Welle 10 ebenfalls an einer Basis 8 angelenkt, die in diesem Fall das Gehäuse 12 umfasst. Auch bei dieser Ausführungsform ist die Bodendüse 9 mittels eines Schwenkens um die Drehachse 10 in ihrer Höhe bezüglich der Basis 8 verstellbar. In einer Ausgangslage kann die Bodendüse 9 parallel zu einer ebenen zu reinigenden Fläche ausgerichtet sein. Ein Schwenken der Bodendüse führt zu einer schrägen Stellung. Die Bodendüse 9 weist auch in diesem Ausführungsbeispiel auf ihrer Unterseite (der der zu reinigenden Fläche zugewandten Seite) einen Luftströmungskanal auf, durch den Schmutzluft eingesaugt und über ein Schlauchstück 1 1 in das Gehäuse 12 der Basis 8 geführt wird, in dessen Innern der Staubabscheider, beispielsweise in Form eines Staubsaugerfilterbeutels oder eines Prallabscheiders, angeordnet ist.

Claims

Patentansprüche
1 . Staubsaugerroboter umfassend eine auf Rädern gelagerte Basis, einen Staubabscheider und eine an der Basis angeordnete Bodendüse zum Aufnehmen eines Luftstroms in den Staubsaugerroboter, wobei die Bodendüse bezüglich der Basis höhenverstellbar ausgebildet ist.
2. Staubsaugerroboter nach Anspruch 1 , wobei die Bodendüse in eine bezüglich der Basis geneigte Stellung bringbar ist.
3. Staubsaugerroboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bodendüse schwenkbar an der Basis angelenkt ist.
4. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei die Bodendüse an einer Seite der Basis, insbesondere vor der Basis, angeordnet ist.
5. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangen Ansprüche, wobei die Bodendüse in einer festen Position oder einer Mehrzahl fester Positionen bezüglich der Basis arretierbar ist.
6. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangen Ansprüche, umfassend einen Ab- stands- und/oder Hindernissensor.
7. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend einen Schrittmotor oder einen Servomotor zur Höhenverstellung der Bodendüse bezüglich der Basis.
8. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine in oder an der Bodendüse angeordnete Bürstenwalze.
9. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine Steuereinrichtung zum, insbesondere automatischen, Steuern der Höhenverstellung der Bodendüse bezüglich der Basis.
10. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend einen Druck- und/oder Luftströmungssensor zum Bestimmen des Drucks und/oder der Geschwindigkeit der angesaugten Luft.
1 1. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine Motorgebläseeinheit zum Ansaugen eines Luftstroms durch die Bodendüse.
12. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Staubsaugerroboter ein Beutelsauger oder ein beutelloser Sauger ist.
13. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine Navigationseinrichtung zum selbstständigen Verfahren des Staubsaugerroboters.
14. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine oder mehrere Einrichtungen zur Ortsbestimmung.
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