CN107205596B - 真空清洁器机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种真空清洁器机器人(1)，其包括安装于轮(5)的抽吸装置(3)和安装于轮(5)的电源装置(2)，其中所述抽吸装置(3)包括地面管嘴、灰尘分离器和用于通过所述地面管嘴抽吸空气流的马达致动的风扇单元(9)，其中所述抽吸装置(3)包括驱动设备(16)，用于驱动所述抽吸装置(3)的所述轮(5)中的至少一个轮，并且其中所述电源装置(2)包括驱动设备(16)，用于驱动所述电源装置(2)的所述轮(5)中的至少一个轮，其中为了向所述抽吸装置(3)供电，所述电源装置(2)通过供电电缆(4)连接至所述抽吸装置(3)。

Description

真空清洁器机器人
技术领域
本发明涉及一种真空清洁器机器人。
背景技术
传统的真空清洁器由使用者操作，使用者移动真空清洁器遍及待清洁的表面，特别是移动吸入灰尘的地面管嘴。传统的地面真空清洁器包括例如安装于辊和/或轮的壳体。集尘容器设置在壳体内并包含过滤袋。地面管嘴经由抽吸管和抽吸软管连接至集尘室。在传统的地面真空清洁器中，马达致动的风扇单元进一步设置在壳体内并在集尘容器内产生负压。因此，沿空气流动方向，马达致动的风扇单元依次设置在地面管嘴、抽吸管、抽吸软管以及集尘容器或过滤袋的下游。因为清洁的空气流经这种马达致动的风扇单元，所以这种马达致动的风扇单元有时被称为清洁空气马达。
特别地，以前也存在吸入的脏空气直接流经马达风扇并进入直接连接在下游的灰尘袋的真空清洁器。这样的示例可见于US 2,101,390、US 2,036,056和US 2,482,337。这些形式的真空清洁器现在已经不再很常见。
这种脏空气或污浊空气马达风扇也被称为“脏空气马达”或“直接空气马达”。文献GB 554 177、US 4,644,606、US 4,519,112、US 2002/0159897、US5,573,369、US2003/0202890或US 6,171,054中也描述了这类脏空气马达的使用。
近几年，真空清洁器机器人也受到欢迎。这种真空清洁器机器人不再必须由使用者引导遍及待清洁的表面；取而代之的是，真空清洁器机器人在地面上自主地驱动。从例如EP 2 741 483、DE 10 2013 100 192和US 2007/0272463中已知这种真空清洁器机器人的示例。
这些已知的真空清洁器机器人的缺点是它们仅具有低的灰尘吸收能力。这是由于以下事实：或者灰尘的吸收仅由转动的刷辊的刷效果来实现，或者使用功率非常低的马达致动的风扇单元。
WO 02/074150中描述了可选的真空清洁器机器人。该真空清洁器机器人构造成两个部分，并且包括容器或风扇模块以及经由软管与风扇模块连接的清洁头模块。
发明内容
基于这一背景，本发明的目标是提供一种改进的真空清洁器机器人。这一目标通过方案1的主题得以满足。根据本发明，提供一种真空清洁器机器人，其包括安装于轮的抽吸装置和安装于轮的电源装置，其中
抽吸装置包括地面管嘴、灰尘分离器和用于通过地面管嘴吸入空气流的马达致动的风扇单元，
抽吸装置包括驱动设备，用于驱动抽吸装置的轮中的至少一个轮，并且
电源装置包括驱动设备，用于驱动电源装置的轮中的至少一个轮，
电源装置经由供电电缆连接至抽吸装置，用于为抽吸装置供电。
由于真空清洁器机器人的一方面具有抽吸装置和另一方面具有电源装置的结构，能够获得多用途的真空清洁器机器人。由于在抽吸装置所在侧设置了灰尘分离器，所以能够避免在抽吸装置和电源装置之间的抽吸软管连接。通过(自主地可移动的)电源装置提供对抽吸装置的供电。因此，抽吸装置不需要具有其自身的可再充电电池，并且能够因此形成为紧凑的且具有轻的质量。由此整体上提高了抽吸装置的可移动性。即使在受限制的情况下，抽吸装置模块也能够到达待被抽吸的表面。
抽吸装置和电源装置被设计成独立的或者(空间上)分开的单元；他们均单独地安装于其自身的轮。抽吸装置和电源装置能够独立于彼此移动。特别地，抽吸装置和电源装置能够仅借助于供电电缆彼此连接。
马达致动的风扇单元能够设置在地面管嘴和灰尘分离器之间，使得通过地面管嘴吸入的空气流流经马达致动的风扇单元进入灰尘分离器。
因此，脏空气马达或直接空气马达有利地用于真空清洁器机器人。即使具有低引擎功率，也可以通过根据本发明的真空清洁器机器人得到高体积流量和由此而来的对于地毯和硬地面的高清洁效果。脏空气马达例如具有小于30,000rpm的最大转速和小于900W的电输入功率。
有时被称为“抽吸管嘴”的地面管嘴在抽吸装置中在空气流的方向上设置在马达致动的风扇单元的(流动的)上游，并且马达致动的风扇单元配置在灰尘分离器的上游。通过地面管嘴由马达致动的风扇单元吸入的空气经过马达致动的风扇单元并进入灰尘分离器。由于流体连接，保证了从地面管嘴进入灰尘分离器的连续的空气流。
令人惊讶地发现脏空气马达也可以有利地用于真空清洁器机器人，特别是为了将通过地面管嘴和马达致动的风扇单元吸入的脏空气输送进入灰尘分离器。
与具有马达致动的风扇单元的、特别是在运行期间在集尘器单元或集尘室内分别存在负压的传统的真空清洁器机器人不同，该装置在抽吸装置中在马达致动的风扇单元的流动的下游具有过压，特别地，在灰尘分离器中具有过压。这导致抽吸装置的结构的简化和重量减轻。特别地，不再需要设置具有例如加强肋的加强侧壁的壳体。
在上述的替代方案中，马达致动的风扇单元还能够配置在灰尘分离器的流动的下游，使得通过地面管嘴吸入的空气流流过灰尘分离器进入马达致动的风扇单元。在此替代方案中，特别地，使用清洁空气马达。
在所述的真空清洁器机器人中，电源装置能够包括无线电源或无线电压源。电源装置能够包括一个或多个可再充电电池。电源装置本身和抽吸装置两者都经由这些可再充电电池供给电力或电流。
抽吸装置能够具有三个或四个轮，特别是精确地三个轮或精确地四个轮。抽吸装置的驱动设备可以被构造为驱动抽吸装置的轮中的一个轮、多个轮或全部轮。对于各个可驱动的轮，驱动设备能够具有分离的或独立的驱动单元。这允许各个轮的独立地或自主地驱动。
电源装置能够具有三个或四个轮，特别地具有精确地三个轮或精确地四个轮。电源装置的驱动设备可以被构造为驱动电源装置的轮中的一个轮、多个轮或全部轮。对于各个可驱动的轮，驱动设备可以具有分离的或独立的驱动单元。这允许各个轮被独立地驱动。
抽吸装置的驱动设备能够与电源装置的驱动设备(空间上)分离或者分离地形成。特别地，抽吸装置和电源装置能够彼此独立地驱动。它们可以例如沿不同的方向移动。另外，它们中的一个在另一个移动时可以不移动。
在上述的真空清洁器机器人中，马达致动的风扇单元可以设置在地面管嘴上和/或地面管嘴上方，特别是直接地在地面管嘴上和/或地面管嘴上方。这导致有利的抽吸表现。此外，能够得到抽吸装置的紧凑结构、特别地能够获得由地面管嘴和马达驱动风扇单元构成的单元的紧凑结构。例如，马达致动的风扇单元可以设置成通过地面管嘴抽吸的空气直接从地面管嘴进入马达致动的风扇单元。
马达致动的风扇单元可以经由管构件与地面管嘴流体连接。在这种情况下，马达致动的风扇单元不再直接设置在地面管嘴上和/或地面管嘴上方。特别地，管构件可以具有10mm到300mm、优选地10mm到100mm的长度。
在上述的真空清洁器机器人中，抽吸装置能够包括壳体，马达致动的风扇单元配置在壳体上、壳体处或壳体中，和/或灰尘分离器配置在壳体上、壳体处或壳体中。灰尘分离器能够配置在马达致动的风扇单元的流动的直接上游或直接下游。灰尘分离器能够经由管构件与马达致动的风扇单元流体连接。特别地，管构件能够具有10mm到300mm、优选地10mm到100mm的长度。
壳体可以包括特别是由塑料材料制成的壳体壁。
在上述真空清洁器机器人中，灰尘分离器可以配置成能够从外部自由地访问。在这种情况下，灰尘分离器并不容纳在壳体中的集尘室中。相反，灰尘分离器能够配置在抽吸装置的壳体外，例如配置在抽吸装置的壳体上或者配置于抽吸装置的壳体处。或者，抽吸装置也能够设计成不具有壳体。在这种情况下，灰尘分离器能够直接配置于马达致动的风扇单元或者经由管构件连接到马达致动的风扇单元。能够从外部自由地访问允许容易和直接地访问集尘器，特别是用于集尘器的简单的更换或替换。在上述真空清洁器机器人中，电源装置或者抽吸装置能够包括具有卷簧的电缆卷筒。这允许电缆自动地缠绕。或者，供电电缆能够被设计成螺旋电缆。这在电源装置和抽吸装置之间的距离变化的情况下，也能够减小在运行期间电缆缠结的风险。
在上述真空清洁器机器人中，抽吸装置的一个、多个或全部轮和/或电源装置的一个、多个或全部轮可以是全向轮。全向轮的使用允许抽吸装置或电源装置非常灵活和全向的移动。
各个全向轮在其周长上包括多个转动安装的辊或辊体，这些辊或辊体的轴线并不平行于(全向轮的)轮轴线。辊的轴线可以特别地相对于轮轴线成一定角度或横向地延伸或定向。全向轮的示例是尤其在US 3,876,255中描述的麦克纳姆轮(Mecanum wheel)。
马达致动的风扇单元可以被构造成：根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于450W的电输入功率时，马达致动的风扇单元具有大于30L/s的体积流量，特别是大于35L/s的体积流量。马达致动的风扇单元可以可选地或额外地被构造成：根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于250W的电输入功率时，马达致动的风扇单元具有大于25L/s的体积流量，特别是大于30L/s的体积流量。马达致动的风扇单元可以可选地或额外地被构造成：根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于100W的电输入功率时，马达致动的风扇单元具有大于10L/s的体积流量，特别是大于15L/s的体积流量。
以这种方式，获得了特别有效率的真空清洁器机器人，该真空清洁器机器人特别地具有相比于传统的真空清洁器机器人大大增加的抽吸力。
真空清洁器或马达致动的风扇单元的空气数据根据DIN EN 60312-1：2014-01来确定。特别参照章节5.8。使用根据章节7.3.7.3的测量设备B。如果测量没有真空清洁器壳体的马达致动的风扇单元，则测量设备B也同样地被使用。对于可能必要的连接测量室的适配器，适用章节7.3.7.1中的描述。
术语“体积流量”和“抽吸空气流量”也用于根据DIN EN 60312-1的术语“空气流”。
地面管嘴可以具有底板，该底板具有在真空清洁器机器人操作期间面向待抽吸表面的基面，其中底板具有至少一个平行于基面、例如开口设在底板的侧部的空气流动通道。特别地，底板及其基面可以在真空清洁器机器人操作期间倚靠在待抽吸表面上，或者例如，以鬃毛条的方式与待抽吸表面间隔开。底板可以包括至少一个通向基面的弯曲的空气流动通道。弯曲的空气流动通道的形状可以是圆环或者圆环部。
底板也被称为管嘴底座。地面管嘴包括用于与马达致动的风扇单元产生流体连接的抽吸开口。该抽吸开口与至少一个空气流动通道流体连接。利用至少一个、特别是一个或多个空气流动通道，地面管嘴的接触压力被有利地调整以得到合适的抽吸功率。
抽吸装置可以构造成集尘器装置和/或马达致动的风扇单元可以配置成马达致动的风扇单元使得马达致动的风扇单元的风扇叶轮和根据IEC/EN 60335的测试探头之间不能通过地面管嘴接触。参照版本DIN EN 60335-1:2012-10的第8节。特别地，测试探头B会被使用。
这降低了损坏马达致动的风扇单元的风险和马达运转时接触地面管嘴时受伤的风险。
真空清洁器机器人可以袋式真空清洁器。袋式真空清洁器是抽吸的灰尘在真空清洁器过滤袋中被分离和收集的真空清洁器。真空清洁器机器人可以特别是一次性袋的袋式真空清洁器。
在所述真空清洁器机器人中，灰尘分离器能够包括真空清洁器过滤袋，特别地具有最多2000cm2的面积，特别地具有最多1500cm2的面积。特别地，灰尘分离器能够由这种真空清洁器过滤袋构成。
真空清洁器过滤袋的过滤面积是指位于边缘接缝(例如焊接或粘合接缝)之间或内部的过滤材料的整个面积。任何可能会出现的边或表面折叠也需要考虑。袋填充开口或入口开口(包括围绕该开口的接缝)的面积不是过滤面积的一部分。
真空清洁器过滤袋可以是扁平袋或具有块状的底部的形状。扁平袋通过由过滤材料制成的两个侧壁形成，其中两个侧壁沿着其外缘接合在一起(例如焊接或胶合)。袋填充开口或入口开口可以设置在两个侧壁中的一个侧壁。侧面或侧壁均具有矩形基本形状。各个侧壁均包括一层或多层无纺织物和/或无纺布。
袋式真空清洁器形式的真空清洁器机器人可以包括真空清洁器过滤袋，其中真空清洁器过滤袋设计为扁平袋和/或一次性袋的形式。
真空清洁器过滤袋的袋壁可以包括一层或多层无纺织物和/或一层或多层无纺布。特别地，真空清洁器过滤袋的袋壁能够包括一层或多层无纺织物和/或一层或多层无纺布的层叠体。例如在WO 2007/068444中描述了这种层叠体。
术语无纺布的使用界定在标准DIN EN ISO 9092:2010的含义范围内。特别地，薄膜和纸结构、特别是滤纸，不被视作无纺布。“无纺织物”是由纤维和/或连续长丝或短纤维纱线通过某种方法(除了交织诸如纺布、针织物、透孔织物或裁绒织物等的纱线之外)成形为表面结构、但不通过某种方法粘合而制成的结构。通过粘合工艺，无纺织物变为无纺布。无纺织物或无纺布可以被干法成网、湿法成网或挤出。
所述抽吸装置能够包括用于真空清洁器过滤袋的保持器。这种保持器能够配置在抽吸装置的壳体上、抽吸装置的壳体处或者抽吸装置的壳体中，这种保持器直接位于马达致动的风扇单元上或者位于与马达致动的风扇单元流体连接的管构件上。
真空清洁器机器人可以包括排气过滤器(blow-out filter)，排气过滤器特别地具有至少800平方厘米的过滤面积。排气过滤器特别地被构造成打褶的或折叠的。这使得在较小的基面积上获得大的表面积成为可能。例如在欧洲专利申请No.14179375.2中描述的，排气过滤器可以设置在保持件中。这种排气过滤器允许使用具有低分离效率的真空清洁器过滤袋，例如单层真空清洁器过滤袋。例如，如下的袋可以用作具有低分离效率的真空清洁器过滤袋：其中袋壁的过滤材料由表面重量为15克/平方米至100克/平方米的纺粘构成。因此，真空清洁器过滤袋可以特别地形成为具有单层。例如，可选地可以使用如下的袋：其中袋壁的过滤材料由纺粘、熔喷无纺布和另一层纺粘(SMS)制成的层叠体构成。
上述真空清洁器机器人能够具有围绕灰尘分离器的外袋或外兜，或者该外袋或外兜中布置有灰尘分离器。这种外袋在袋式真空清洁器的情况下是特别有利的，其中真空清洁器过滤袋布置成能够从外部自由地访问。外袋能够实现保护功能和/或具有隔音和/或过滤灰尘的性能。外袋能够包括例如驻极体材料(electret material)。
除了袋式真空清洁器，真空清洁器机器人可以是无袋式真空清洁器，该无袋式真空清洁器特别地具有上述的具有至少800平方厘米的过滤面积的排气过滤器。无袋式真空清洁器是所抽吸的灰尘在没有真空清洁器过滤袋的情况下被分离并收集的真空清洁器。在这种情况下，灰尘分离器能够包括冲击分离器或离心分离器或旋风分离器。
马达致动的风扇单元可以具有特别是单级的径流式风扇。通过径流式风扇，空气相对于风扇叶轮的驱动轴线被平行地或轴向地抽吸并被风扇叶轮的旋转偏转特别是大约90°，并沿径向吹出。
原则上，地面管嘴可以是主动的或被动的(active or passive)地面管嘴。主动的地面管嘴在抽吸开口中具有刷辊(有时也被称为击打刷和/或转动刷)。刷辊可以是电动驱动的。被动的地面管嘴不具有刷辊。
在所述的真空清洁器机器人中，基于总体设计，非常好的效率和抽吸表现也可以通过被动的、即没有刷辊的地面管嘴获得。在使用被动的地面管嘴时，结构被简化并且地面管嘴的重量也因此降低，其中地面管嘴的驱动设备具有较低的功率要求。
已述的真空清洁器机器人设计为以独立或自主的方式在待清洁的表面上驱动。
上述真空清洁器机器人能够包括用于控制抽吸装置和/或电源装置的控制设备。特别地，控制设备能够设计成控制电源装置的驱动设备和/或控制抽吸装置的驱动设备。控制设备能够替代地或额外地设计成控制马达致动的风扇单元。
控制设备能够排他地配置在电源装置中、排他地配置在抽吸装置中，或者配置在电源装置和抽吸装置两者中。控制设备能够包括两个控制单元，其中抽吸装置包括第一控制单元，并且电源装置包括第二控制单元。但是，如果将例如控制单元形式的控制设备排他地配置在电源装置所在侧，则抽吸装置也由电源装置控制。
如果控制设备配置在电源装置和抽吸装置两者中，则控制设备能够具有主从构造。例如，电源装置所在侧的控制单元能够设计成主控制单元，并且能够控制在抽吸装置所在侧的从控制单元。
电源装置能够包括与抽吸装置的无线或有线的通信连接，用于与抽吸装置交换数据信号。这允许从两个装置中的一个装置有效地控制整个真空清洁器机器人。例如，能够从电源装置控制抽吸装置，特别是在电源装置包括整个控制设备的情况下。
如果电源装置与抽吸装置具有有线通信连接，则能够经由共用电缆实现通信和供电。共用电缆能够包括用于供电的一条或多条线路和用于通信的一条或多条线路。
上述真空清洁器机器人能够包括用于自主驱动电源装置和/或抽吸装置的导航设备。控制设备能够特别地包括用于自主驱动电源装置和/或抽吸装置的导航设备。这允许通过真空清洁器机器人进行自主真空清洁。抽吸装置的控制和导航能够排他地由电源装置或电源装置所在侧实现。在所述的真空清洁器机器人中，电源装置和/或抽吸装置能够包括用于确定位置的一个或多个装置。
用于确定位置的装置特别地能够是相机、位移传感器和/或距离传感器。距离传感器能够例如基于声波或电磁波。电源装置能够包括用于确定电源装置和抽吸装置两者的位置的一个或多个装置。电源装置能够替代地或附加地包括用于确定电源装置和抽吸装置两者的位置的一个或多个装置。
电源装置能够包括提升装置，用于调节电源装置下侧的高度，特别是电源装置的壳体的下侧、地板的上方。能够调节电源装置的下侧的距离或电源装置的地板间隙。例如，在真空清洁器机器人的充电位置中，这允许增加地板上方的下侧的高度，以便在电源装置或其壳体下方驱动抽吸装置。
附图说明
参照图示描述进一步的特征，其中
图1示意性地示出了真空清洁器机器人的第一实施方式；
图2示意性地示出了真空清洁器机器人的实施方式的方块电路图。
具体实施方式
图1是真空清洁器机器人1的第一实施方式的示意图。所示的真空清洁器机器人1包括电源装置2和经由柔性电缆4与电源装置2连接的抽吸装置3。电源装置2安装于四个轮5，各个轮均形成为全向轮。各个全向轮5在其圆周具有多个可转动地安装的辊6。辊6的转动轴线全都不与相对应的全向轮的轮轴线7平行。例如，辊的转动轴线可以相对于相对应的轮轴线成45°角。辊或辊体的表面是曲线形的或弯曲的。
在US 3,876,255、US 2013/0292918、DE 10 2008 019 976或DE 20 2013 008 870中描述了这种全向轮的示例。
电源装置2包括用于驱动集尘器装置的轮5的驱动设备。驱动设备可以包括例如电动马达的形式的、用于各个轮5的独立驱动单元，使得各个轮5都可以独立于其它轮被驱动。辊6无驱动地可转动地安装。
通过适当地驱动个别的或全部的轮5，电源装置2可以沿任意方向移动。如果例如全部的四个轮5以相同的速度沿相同的转动方向移动，则电源装置向前直线移动。在一侧轮反向转动的情况下，可以实现横向移动或移位。
原则上，不是所有的轮都需要是可驱动的；个别的轮也可以设置为没有它们自身的驱动。此外，即使个别的轮根本上是可驱动的，个别的轮不为特定的运动而驱动也是可能的。
在可选的实施方式中，少于或多于四个轮也可以形成为全向轮的形式。在US2007/0272463中描述了具有三个全向轮的示例。
在示出的示例中，抽吸装置3也装有四个全向轮5。与电源装置2相同，抽吸装置3也包括轮5的驱动设备。这里同样地，各个轮的驱动设备均包括例如电动马达的形式的、单个驱动单元，以单独地和独立于其它轮地驱动各个轮。这样，通过适当地驱动轮，抽吸装置也可以沿任意方向移动。
抽吸装置3具有地面管嘴，地面管嘴包括具有基面的底板，该基面在真空清洁器机器人操作期间面向地面、即待抽吸的表面。在底板中包括平行于基面的一个或多个空气流动通道，通过这些空气流动通道抽吸脏空气。空气流动通道可以包括设置在底板侧部的开口。空气流动通道可以是直线的或曲线形的，特别地具有圆环或部分圆环的形状。圆环或部分圆环的形状对于地面管嘴的横向移动是特别有利的。替代地，例如如在欧洲专利申请No.15151741.4中所述的，地面管嘴能够包括转动装置，该转动装置用于使空气流道绕垂直于基面的轴线转动。
抽吸装置3包括壳体8，其中配置有用于通过地面管嘴吸入空气流的马达致动的风扇单元。用于真空清洁器过滤袋11的保持板10的保持器安装于壳体8的外侧。
因此，图1所示的示例是袋式真空清洁器。这意味着灰尘分离器是真空清洁器过滤袋，吸入的污垢和灰尘在该真空清洁器过滤器中分离。特别地，该真空清洁器过滤袋能够是扁袋，其袋壁包括一层或多层无纺织物和/或无纺布。真空清洁器过滤袋实施为一次性袋。
真空清洁器过滤袋11的保持板10以传统方式胶合或焊接到袋壁的无纺过滤材料。开口12设置在抽吸装置3的壳体8中。管构件从壳体8内的马达致动的风扇单元引导到开口12中，使得通过地面管嘴吸入的空气通过开口12，通过马达致动的风扇单元并进入真空清洁器过滤袋11。
真空清洁器过滤袋11通过保持板10以能够移除的方式安装在保持器中或上。保持器能够是例如保持板10被推入的两个轨道。但是，只要真空清洁器过滤袋能够以可拆卸且非破坏性的方式去除，则可以等同地想到替代的实施方式。
在所示的示例中，真空清洁器过滤袋11配置在抽吸装置3的壳体8上以便从外部自由地访问。或者，真空清洁器过滤袋11也能够例如通过保持板可移除地安装于壳体8的内部。在这种情况下，真空清洁器过滤袋能够例如经由壳体8中的开口翻板而被访问，但不再能够从外部自由地访问。
在所示的配置中，因此，通过地面喷嘴、马达致动的风扇单元和位于壳体内部的管构件建立与真空清洁器过滤袋11形式的灰尘分离器的连续的流体连接。马达致动的风扇单元配置在地面管嘴和灰尘分离器之间，使得通过地面管嘴抽吸的脏空气流经马达致动的风扇单元9(特别地经由管构件)流入配置在壳体8外部的真空清洁器过滤袋。
马达致动的风扇单元9因此是脏空气马达。特别地，马达致动的风扇单元9是包括径流式风扇的马达致动的风扇单元。
马达致动的风扇单元在电输入功率小于450W时具有大于30L/s的体积流量(根据DIN EN 60312-1:2014-01，在孔8的状态下来确定)，在电输入功率小于250W时具有大于25L/s的体积流量，在电输入功率小于100W时具有大于10L/s的体积流量。
风扇直径可以是60mm到160mm。能够使用例如用于超声波清洗直立式真空清洁器(例如SONICLEAN VT PLUS)的马达致动的风扇单元。
SONICLEAN VT PLUS的马达致动的风扇单元具有根据如上所述的DIN EN 60312-1:2014-01的特征。在没有真空清洁器壳体的情况下测量马达致动的风扇单元。对于可能必要的用于连接测量室的适配器，适用章节7.3.7.1中的描述。下表显示在低转速和低输入功率下获得了高体积流量。
Figure BDA0001355660510000141
空气在操作期间被马达致动的风扇单元抽吸。空气流通过地面管嘴的开口而进入真空清洁器机器人1并流经马达致动的风扇单元。由于马达致动的风扇单元的配置——在空气流的方向上位于(真空清洁器过滤袋的形式的)灰尘分离器的上游，所以在灰尘分离器中存在过压。
除了脏空气马达，还能够提供一种配置(例如用清洁空气马达)，其中风扇配置在除尘器的下游。
真空清洁器机器人的电源供给或电压供给能够通过可再充电电池无线地实现，其中抽吸装置3的供电，特别是其驱动设备的供电，通过供电电缆4从电源装置2实现。为了避免电缆4的缠结，能够在电源装置2的内部设置具有卷簧的电缆卷筒。
电源装置2包括能够例如通过电缆或以无线方式(电感式)充电的可再充电电池。为了对可再充电电池进行充电，真空清洁器1、特别是电源装置2能够自主地移动到充电站。
通过控制设备控制真空清洁器机器人。优选地通过两个装置的主从构造来控制整个真空清洁器机器人。为此，抽吸装置3(作为从装置)也能够由例如电源装置2(作为主装置)控制。通过使用控制设备来控制电源装置和抽吸装置的驱动设备。
控制设备能够包括用于自主驱动电源装置和抽吸装置的导航设备。为此，电源装置2包括具有导航设备的控制单元，电源装置和抽吸装置的导航都通过该导航设备进行。为此，在控制设备2中配置有相应编程的微控制器。电源装置2包括用于确定位置的装置。它们包括照相机13、14以及距离传感器15。距离传感器能够是例如激光传感器。
例如在WO 02/074150中所述，真空清洁器机器人的导航以已知的方式进行。设置在电源装置2中的用于控制抽吸装置3的驱动设备的是用于将控制信号传输到抽吸装置3、特别是传输到抽吸装置3的驱动设备的装置。为此，无线发射器/接收器能够分别配置在电源装置2和抽吸装置3所在侧。或者，用于传输控制信号的有线连接也能够设置在电缆4中。
抽吸装置3以支持的方式也可以包括一个或多个用于确定位置的设备。例如，能够在抽吸装置处设置路径传感器和/或距离传感器。为了使用用于控制和导航的相应的信息，相应的信号从抽吸装置3传输至电源装置2。
在替代实施方式中，控制和/或导航也能够部分地或全部地在抽吸装置3所在侧实现。
图2是具有电源装置2和抽吸装置3的真空清洁器机器人1的方块电路示意图。电源装置2的轮5的驱动设备首先包括电动马达形式的四个驱动单元16，其次还包括用于控制电动马达的微控制器17。
另外，控制单元18设置在电源装置2中，控制单元18包括导航设备并且用于控制以及自主驱动抽吸装置3和电源装置2两者。控制单元18既连接至驱动设备的微控制器17，也连接至作为电源装置所在侧的用于确定位置的装置的一部分的另一微控制器19。来自不同传感器和/或照相机的数据信号在微控制器19中进行处理并可用于控制单元18。
在图示的示例中，电源供给或电压供给借助于可以以无线或以有线方式充电的可再充电电池20来实现。充电可以在机器人能够自主地抵达的充电站实现。为了最小化机器人在充电站的空间需求，抽吸装置能够在充电或清洁操作期间定位在电源装置的下方。为此，电源装置通过使用抬升设备自动地升起并且地面间隙因此增加，使得抽吸装置可以驱动到电源装置的下方。
为了清楚的缘故，不是所有的电源供给和数据连接都示出在图中。
抽吸装置3也包括用于它的四个轮5的驱动设备，其中驱动设备就像电源装置2的情况一样，包括微控制器17和四个电动马达16。用于抽吸装置3的驱动设备的控制信号源自配置在电源装置2中的控制单元18。信号经由可以配置在例如供电电缆内的通信线19传输。然而可选地，该信号传输也可以无线地实现。
马达致动的风扇单元9还由微控制器17控制，其中相应的控制信号是从电源装置2的控制单元18发送到抽吸装置3的。
抽吸装置3的电源供给和电压供给通过电源装置2的可再充电电池20实现。为此，提供了配置在电源装置2和抽吸装置3之间的供电电缆中的线20。
在所述的实施方式中，设置在地面管嘴上或地面管嘴内的刷辊(例如击打刷和/或转动刷)实际上是可能的、但不是必需的。

Claims (18)

1.一种真空清洁器机器人(1)，其包括安装于轮(5)的抽吸装置(3)和安装于轮(5)的电源装置(2)，其中
所述抽吸装置(3)包括地面管嘴、灰尘分离器(11)和用于通过所述地面管嘴吸入空气流的马达致动的风扇单元(9)，
所述抽吸装置(3)包括用于驱动所述抽吸装置(3)的所述轮(5)中的至少一个轮的驱动设备(16，17)，
所述电源装置(2)包括用于驱动所述电源装置(2)的所述轮(5)中的至少一个轮的驱动设备(16，17)，
所述电源装置经由供电电缆连接至所述抽吸装置，用于为所述抽吸装置供电，并且
所述马达致动的风扇单元(9)配置于所述地面管嘴和所述灰尘分离器(11)之间，使得通过所述地面管嘴吸入的空气流流经所述马达致动的风扇单元(9)并进入所述灰尘分离器(11)，
所述地面管嘴包括具有基面的底板，所述基面在所述真空清洁器机器人操作期间面向待抽吸的表面；在所述底板中包括平行于所述基面的一个或多个空气流动通道，通过所述空气流动通道抽吸所述空气流。
2.根据权利要求1所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元(9)与所述灰尘分离器(11)的下游流体连接，使得通过所述地面管嘴吸入的空气流流经所述灰尘分离器并进入所述马达致动的风扇单元。
3.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述电源装置包括与所述抽吸装置的无线或有线的通信连接，用于与所述抽吸装置交换数据信号。
4.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元配置在所述地面管嘴上和/或所述地面管嘴的上方。
5.根据权利要求4所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元直接地配置在所述地面管嘴上和/或所述地面管嘴的上方。
6.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述抽吸装置包括壳体，所述马达致动的风扇单元配置在所述壳体上、所述壳体处或所述壳体中，和/或所述灰尘分离器配置在所述壳体上、所述壳体处或所述壳体中。
7.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述灰尘分离器配置成能够从外部自由地访问。
8.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述抽吸装置的所述轮中的一个、多个或全部轮和/或所述电源装置的所述轮中的一个、多个或全部轮是全向轮。
9.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元被构造成：根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于450W的电输入功率时，所述马达致动的风扇单元具有大于30L/s的体积流量；根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于250W的电输入功率时，所述马达致动的风扇单元具有大于25L/s的体积流量；和/或根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于100W的电输入功率时，所述马达致动的风扇单元具有大于10L/s的体积流量。
10.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述灰尘分离器包括真空清洁器过滤袋。
11.根据权利要求10所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述灰尘分离器包括具有至多2000cm2的过滤面积的真空清洁器过滤袋。
12.根据权利要求11所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述灰尘分离器包括具有至多1500cm2的过滤面积的真空清洁器过滤袋。。
13.根据权利要求10所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述真空清洁器过滤袋被设计成扁袋和/或一次性袋的形式，和/或
所述真空清洁器过滤袋的袋壁包括一层或多层无纺织物和/或一层或多层无纺布。
14.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元包括径流式风扇。
15.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述地面管嘴不包括转动刷。
16.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，其包括用于控制所述抽吸装置和/或所述电源装置的控制设备。
17.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，其包括用于自主驱动所述电源装置和/或所述抽吸装置的导航设备。
18.根据权利要求1至2中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述电源装置和/或所述抽吸装置包括用于确定位置的一个或多个设备(13；14；15)。
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