CN107105949B - 机器人真空清洁器 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种机器人真空清洁器(1)，其包括基部(8)、灰尘收集器和地面管嘴(9)，所述基部(8)安装于轮(5)，所述地面管嘴(9)配置于所述基部(8)用于收集进入所述机器人真空清洁器(1)的空气流，能够调整所述地面管嘴(9)相对于所述基部(8)的高度。

Description

机器人真空清洁器
技术领域
本发明涉及机器人真空清洁器。
背景技术
传统的真空清洁器由使用者操作，使用者移动真空清洁器遍及待被清洁的表面，特别是移动吸入灰尘的地面管嘴。传统的地面真空清洁器包括例如安装于辊和/或转轮(runner)的壳体。集尘容器设置在壳体内并包含过滤袋。地面管嘴经由抽吸管和抽吸软管连接至集尘室。在传统的地面真空清洁器中，马达致动的风扇单元进一步设置在壳体内并在集尘容器内产生负压。因此，沿空气流动方向，马达致动的风扇单元设置在地面管嘴、抽吸管、抽吸软管以及集尘容器或过滤袋的下游。因为清洁的空气流经这种马达致动的风扇单元，所以这种马达致动的风扇单元有时被称为清洁空气马达。
特别地，以前也存在吸入的脏空气直接流经马达风扇并进入直接安装在下游的灰尘袋的真空清洁器。这样的示例可见于US 2,101,390、US 2,036,056和US 2,482,337。这些形式的真空清洁器现在已经不再很常见。
这种脏空气或污浊空气马达风扇也被称为“脏空气马达”或“直接空气马达”。文献GB 554 177、US 4,644,606、US 4,519,112、US 2002/0159897、US5,573,369、US2003/0202890或US 6,171,054中也描述了这类脏空气马达的使用。
近些年，机器人真空清洁器也已经受到欢迎。这种机器人真空清洁器不再必须由使用者引导遍及待被清洁的表面；代替地，这种机器人真空清洁器在地面上自主地驱动。例如，从EP 2 741 483、DE 10 2013 100 192和US 2007/0272463中已知这种机器人真空清洁器的示例。
这些已知的机器人真空清洁器的缺点在于，它们仅具有低的灰尘吸收力。这是归因于如下事实：灰尘吸收力是仅通过转动刷辊的擦刷作用获得的，或者使用了功率非常低的马达致动的风扇单元。
WO 02/074150中记载了可选的机器人真空清洁器。该机器人真空清洁器被构造成两个部分，并且包括容器或风扇模块以及经由软管连接到风扇模块的清洁模块。
传统的机器人真空清洁器通常面对待被清洁的表面是不平坦的难题。这种不平坦部能够例如通过如下事实产生：地毯放置于硬地面(诸如铺木地板的)，机器人真空清洁器必须从硬地面向地毯改变。其它不平坦部能够例如由门槛产生。机器人真空清洁器会经常碰到待被清洁的表面的这种突起，并且会因无法翻过该突起而无法继续移动。
发明内容
在此背景下，本发明的目的是提供一种改进的机器人真空清洁器。
该目的利用方案1的主题而得以满足。根据本发明，提供一种机器人真空清洁器，其包括基部、灰尘收集器和地面管嘴，基部安装于轮，地面管嘴配置于基部用于收集进入机器人真空清洁器的空气流，能够调整地面管嘴相对于基部的高度。
地面管嘴的高度的可调性允许机器人真空清洁器翻过地面不平坦部，特别是突起。例如，如果机器人真空清洁器在来自硬地面时、机器人真空清洁器的地面管嘴碰到地毯边缘，则地面管嘴能够相对于基部升高，使得机器人真空清洁器然后能够将其自身推到地毯上。基部其自身能够被形成为高度不可调。
地面管嘴例如经由软管和/或管连接部流体地连接到基部和/或灰尘收集器。空气流(例如，被吸入的空气流)流过地面管嘴、进入机器人真空清洁器并因此随后进入流体地连接到地面管嘴的灰尘收集器。
安装于基部的地面管嘴的高度调整能够以不同的方式实现。特别地，地面管嘴能够定位于相对于基部倾斜的位置。基部能够定向为平行于待被清洁的表面。倾斜位置能够是这样的：地面管嘴与待被清洁的表面之间的距离从基部起增大。
归因于倾斜或斜的位置，机器人真空清洁器能够将其自身推到突起上。如果地面管嘴至少部分地抵靠地面(突起)，则基部能够通过机器人真空清洁器的(向前)运动而也被升高。
地面管嘴能够以不同的方式配置或安装于基部。例如，地面管嘴能够可枢转地铰接于基部。在这种情况下，地面管嘴的高度调整能够通过绕着枢转轴枢转而实现。这能够使地面管嘴进入相对于基部倾斜的位置。在初始位置，地面管嘴能够定向为平行于基部和/或平行于待被清洁的表面。
地面管嘴能够配置在基部的一侧。特别地，地面管嘴能够配置在基部的(在预期移动方向的方向上的)前方。基部能够包括壳体。在这种情况下，地面管嘴能够配置或安装于壳体。例如，地面管嘴能够可枢转地铰接到基部的壳体。地面管嘴能够配置于壳体的一侧，特别地，能够配置在壳体的(沿预期移动方向的方向观察时的)前方。
在上述机器人真空清洁器中，地面管嘴能够相对于基部锁定在一个固定位置或多个固定位置。由此，地面管嘴能够相对于基部固定在期望的位置，这允许调整地面管嘴处的、地面管嘴下方的和/或地面管嘴中的期望压力条件，以及允许将机器人真空清洁器推到不平坦部或地面突起上。在可枢转配置的情况下，这能够特别是一个或多个枢转或角度位置。可选或另外地，地面管嘴能够以相对于基部能够自由移动的方式配置。
上述机器人真空清洁器能够包括距离和/或障碍物传感器。距离和/或障碍物传感器能够是光学传感器或压力传感器。距离和/或障碍物传感器能够配置于基部或配置于地面管嘴。距离传感器或障碍物传感器用于检测不平坦部、特别是突起。
上述机器人真空清洁器能够包括步进马达或伺服马达，用于地面管嘴相对于基部的高度调整。利用这种步进马达或伺服马达，例如，地面管嘴能够绕着枢转轴移动(转动)。
上述机器人真空清洁器能够包括刷辊，刷辊配置在地面管嘴中或配置于地面管嘴上。刷辊(有时被称作敲打和/或转动刷)能够被电动马达驱动。
地面管嘴能够包括具有基面的底板，在机器人真空清洁器的运行期间该基面面对待被清洁的表面，其中底板在基面中包括供待被清洁的空气进入地面管嘴的空气流道。底板还被称作管嘴底座(nozzle sole)。空气流道还被称作抽吸缝、管嘴开口、抽吸口或抽吸通道。
在机器人真空清洁器的运行期间，底板能够用其基面以初始位置抵靠在待被清洁的表面(地面)或与该表面间隔开。特别地，基面能够配置成平行于待被清洁的表面。地面管嘴能够包括鬃毛带(bristle strip)，在存在间隔的情况下，利用鬃毛带能够调整穿过待被清洁的表面与底板之间的缝的空气流。平行于基面的空气流道能够具有直的、即不弯曲的形状或弯曲的形状。空气流道能够具有两条平行的横向边，特别地，该横向边被形成为直线。特别地，空气流道能够具有矩形形状或基面。
长度方向是指空气流道具有平行于地面管嘴的基面的最小伸展量的方向；横向(即，空气流道的最大伸展量的方向)垂直于长度方向并也平行于基面。因此，在基面的平面中，长度方向边是沿着或平行于最小伸展量的方向的边，横向边是沿着最大伸展量的方向。
地面管嘴还能够包括多个空气流道。在多个空气流道的情况下，多个空气流道能够具有相同的形状或不同的形状。
为了驱动轮中的至少一个轮，地面管嘴能够包括驱动装置。轮能够被设计成与地面直接接触。可选地，轮能够被设计成用于履带链的驱动轮。在后者的情况下，在机器人真空清洁器的运行期间，履带链将直接接地，用于使机器人真空清洁器移动。
轮中的一个轮、多个轮或所有轮能够是全向轮。这对在机器人真空清洁器的运行期间轮与地面的直接接触特别有利。
一个或多个全向轮的使用允许机器人真空清洁器非常灵活且万向的移动，由此后者能够可靠地到达然后再离开难以访问的空间。
地面管嘴能够包括用于使空气流道绕着垂直于基面的轴线转动的转动装置。这种转动装置允许供被吸入的污垢和灰尘进入地面管嘴的空气流道有利地对准。特别地，由于被地面管嘴处理的地面因空气流道而被优化，所以这提高了机器人真空清洁器的抽吸效率。特别地，转动装置能够以欧洲专利申请No.15 151 741.4中记载的方式设计。
各全向轮在其周缘均能够包括多个分别可转动安装的辊或辊体，这些辊或辊体的轴线并不平行于(全向轮的)轮轴延伸。特别地，辊的轴线能够相对于轮轴成角度或横向地延伸或定向。全向轮的示例是麦克纳姆轮，尤其是US 3,876,255中记载的麦克纳姆轮。
上述机器人真空清洁器能够包括控制装置，用于控制地面管嘴相对于基部的高度调整。特别地，控制装置能够被设计成自动地控制地面管嘴相对于基部的高度调整。例如，控制装置能够被构造成控制地面管嘴绕着枢转轴的枢转运动。
控制装置能够被适配成控制上述步进马达或上述伺服马达。控制装置能够被设计成独立于或根据来自距离和/或障碍物传感器的信号或数据控制高度调整。例如，如果距离和/或障碍物传感器检测到不平坦部或突起，则控制装置能够使地面管嘴相对于基部升高。以类似的方式，当检测到凹陷时，控制装置能够使地面管嘴降低。
上述机器人真空清洁器能够包括压力和/或空气流传感器，用于确定被吸入的空气的压力和/或速度。控制装置能够被构造成独立于或根据来自压力和/或空气流传感器的数据或信号控制地面管嘴的高度调整。以这种方式，能够以期望的方式设定抽吸和/或空气流条件，以便获得最优的抽吸结果。
上述机器人真空清洁器能够包括马达致动的风扇单元，用于通过地面管嘴吸入空气流。马达致动的风扇单元能够是脏空气马达或清洁空气马达。
特别地，马达致动的风扇单元能够包括单级径流式风扇。马达致动的风扇单元的使用带来了特别良好的清洁或抽吸结果。利用径流式风扇，空气被相对于风扇轮的驱动轴平行或轴向地抽吸并通过风扇轮的转动而偏转、特别地大约偏转90°，并且被径向地吹出。
地面管嘴包括用于产生与马达致动的风扇单元流体连接的抽吸开口。该抽吸开口与空气流道流体连通。
马达致动的风扇单元能够配置在地面管嘴与灰尘收集单元之间，使得通过地面管嘴吸入的空气流流过马达致动的风扇单元、进入灰尘收集组件。
由此，脏空气马达或直接空气马达有利地使用于机器人真空清洁器中。即使具有低的马达功率，利用根据本发明的机器人真空清洁器也能够获得高的体积流量。
根据一个可选方案，马达致动的风扇单元还能够流体地配置在灰尘收集器的下游，使得通过地面管嘴吸入的空气流流过灰尘收集器、进入马达致动的风扇单元。特别地，在该可选方案中使用清洁空气马达。
上述机器人真空清洁器能够包括地面管嘴模块和电力供给模块，其中地面管嘴模块包括安装于轮的基部和连接到基部的地面管嘴。电力供给模块安装于轮并包括用于驱动电力供给模块的轮中的至少一个轮的驱动装置。电力供给模块经由电力供给线缆连接到地面管嘴模块，以便对地面管嘴模块供给电力。
归因于一方面具有地面管嘴模块、另一方面具有电力供给模块的机器人真空清洁器的结构，获得了通用的机器人真空清洁器(versatile robotic vacuum cleaner)。通过(可自主移动的)电力供给模块对地面管嘴模块提供电力供给。因此，地面管嘴模块其自身无需包括可再充电电池并因此能够紧凑地形成和具有较轻的重量。这改善了地面管嘴模块的可移动性。即使在受限的条件下，地面管嘴模块也能够到达待被抽吸的表面。
在该实施方式中，地面管嘴模块和电力供给模块被设计成单独或(空间上)分离的单元；地面管嘴模块和电力供给模块均独立安装于各自的轮。地面管嘴模块和电力供给模块能够彼此独立地移动。特别地，地面管嘴模块和电力供给模块能够仅借助于电力供给线缆而彼此连接。
灰尘收集器能够配置于地面管嘴模块上或配置在地面管嘴模块中。可选地，灰尘收集器能够配置于电力供给模块上或配置在电力供给模块中。在后者的情况下，地面管嘴模块和电力供给模块借助于抽吸软管而彼此连接。通过该抽吸软管吸入的空气能够穿过地面管嘴进入灰尘收集器。
马达致动的风扇单元能够配置于地面管嘴模块上或配置在地面管嘴模块中。可选地，马达致动的风扇单元能够配置于电力供给模块上或配置在电力供给模块中。
在任意情况下，当灰尘收集器配置于电力供给模块上或配置在电力供给模块中，并且马达致动的风扇单元配置在地面管嘴模块上或配置在地面管嘴模块中时，马达致动的风扇单元均包括脏空气马达。
当设置电力供给模块时，电力供给模块的一个、多个或所有轮能够是全向轮。
作为两个模块的实施方式的替代，机器人真空清洁器还能够仅包括一个模块。例如，灰尘收集器和/或电力供给装置于是能够配置于安装有轮的基部上或配置在安装有轮的基部中。在这种情况下，不用设置单独的电力供给模块。
机器人真空清洁器能够是袋式真空清洁器。袋式真空清洁器是在真空清洁器过滤袋中分离和收集被抽吸的灰尘的真空清洁器。特别地，机器人真空清洁器能够是一次性袋的袋式真空清洁器。
在所述机器人真空清洁器中，灰尘收集器能够包括真空清洁器过滤袋，特别地，能够具有面积为最大2000cm2、特别是最大1500cm2的真空清洁过滤袋。特别地，灰尘收集器能够由这种真空清洁器过滤袋构成。
真空清洁器过滤袋的过滤面积是指位于边缘接缝(例如焊接或粘合接缝)之间或内部的过滤材料的整个面积。任何可能会出现的边或表面折叠也需要考虑。袋填充开口或入口开口(包括围绕该开口的接缝)的面积不是过滤面积的一部分。
真空清洁器过滤袋可以是扁平袋或具有块状的底部形状。扁平袋通过由过滤材料制成的两个侧壁形成，其中两个侧壁沿着其外缘接合在一起(例如焊接或胶合)。袋填充开口或入口开口可以设置在两个侧壁中的一个侧壁。侧面或侧壁可以均具有矩形基本形状。各个侧壁可以均包括一层或多层无纺织物和/或无纺布。
袋式真空清洁器形式的机器人真空清洁器可以包括真空清洁器过滤袋，其中真空清洁器过滤袋设计为扁平袋和/或一次性袋的形式。
真空清洁器过滤袋的袋壁可以包括一层或多层无纺织物和/或一层或多层无纺布。特别地，真空清洁器过滤袋的袋壁能够包括一层或多层无纺织物和/或一层或多层无纺布的层叠体。例如在WO 2007/068444中描述了这种层叠体。
术语无纺布的使用界定在标准DIN EN ISO 9092:2010的含义范围内。特别地，薄膜和纸结构、特别是滤纸，不被视作无纺布。“无纺织物”是由纤维和/或连续长丝或短纤维纱线通过某种方法(除了交织诸如纺布、针织物、透孔织物或裁绒织物等的纱线之外)成形为表面结构、但不通过某种方法粘合而制成的结构。通过粘合工艺，无纺织物变为无纺布。无纺织物或无纺布可以被干法成网、湿法成网或挤出。
所述抽吸装置能够包括用于真空清洁器过滤袋的保持件。这种保持件能够配置于机器人真空清洁器的基部和/或壳体上、配置在该基部和/或壳体处或者配置在该基部和/或壳体中。
代替袋式真空清洁器，机器人真空清洁器能够是无袋式真空清洁器，特别地，能够是具有过滤面积为至少800cm2的吹出过滤器(blow-out filter)。无袋式真空清洁器是在没有真空清洁器过滤袋的情况下分离和收集被抽吸的灰尘的真空清洁器。在这种情况下，灰尘收集器能够包括冲击式分离器或离心式分离器或旋风式分离器。
上述机器人真空清洁器能够包括导航装置，用于自主地驱动机器人真空清洁器。导航装置能够连结到用于控制地面管嘴相对于基部的高度调整的控制装置。以这种方式，还能够独立于或根据来自导航装置的数据或信号控制高度调整。
上述机器人真空清洁器能够包括用于确定定位或位置的一个或多个装置。用于确定位置的装置能够是例如照相机、移位传感器和/或距离传感器。距离传感器能够基于例如声波或电磁波。
导航装置能够连结到用于确定位置的一个或多个装置。特别地，能够独立于或根据来自用于确定位置的一个或多个装置的数据或信号执行导航或自主驱动。
附图说明
参考附图说明其它特征，在附图中
图1示意性地示出了由两个模块构成的机器人真空清洁器；
图2示意性地示出了由两个模块构成的机器人真空清洁器的方块电路图，
图3示意性地示出了由一个模块构成的机器人真空清洁器的实施方式。
具体实施方式
图1是机器人真空清洁器1的第一实施方式的示意图。图示的机器人真空清洁器1包括电力供给模块2和借助于柔性抽吸软管4连接到电力供给模块2的地面管嘴模块3。因此，在该实施方式中，机器人真空清洁器1被构造成具有两个模块，其中电力供给模块2和地面管嘴模块3是仅借助于抽吸软管4而彼此连接的独立单元。
电力供给模块2安装于四个轮5，其中在所示的示例中，这些轮均被设计成全向轮。然而，原则上，还能够使用传统的轮代替全向轮。各个全向轮5均在其圆周具有多个可转动地安装的辊6。辊6的转动轴线全都不与相对应的全向轮的轮轴线7平行。例如，辊的转动轴线可以相对于相对应的轮轴线成45°角。辊或辊体的表面是曲线形的或弯曲的。
US 3,876,255、US 2013/0292918、DE 10 2008 019 976或DE 20 2013 008 870中记载了这种全向轮的示例。
电力供给模块2包括用于驱动电力供给模块的轮5的驱动装置。驱动装置能够包括例如电动马达形式的用于各轮5的独立的驱动单元，使得各轮5能够被独立于其它轮地驱动。辊6能够在无驱动的情况下以可转动的方式安装。
通过适当地驱动单个或所有轮5，电力供给模块2能够沿任意方向移动。例如，如果所有四个轮5均沿相同转动方向以相同速度移动，则电力供给模块向前直线移动。在一侧轮反向转动的情况下，能够实现横向移动或移位。
原则上，不是所有的轮都需要是可驱动的；个别的轮也可以设置为没有它们自身的驱动。此外，即使个别的轮根本上是可驱动的，个别的轮不为特定的运动而驱动也是可能的。
在可选实施方式中，电力供给模块还能够包括少于或多于四个的轮。并不需要将所有轮均设计成全向轮。US 2007/0272463中记载了具有三个全向轮的示例。
地面管嘴模块3包括基部8和配置于该基部8的地面管嘴9。在所示的示例中，基部8(因此，以及整个地面管嘴模块3)安装于四个全向轮5。在实施方式中，这些轮具有小于电力供给模块2的轮的尺寸。在类似的形式中，地面管嘴模块3还包括用于轮5的驱动装置。这里同样地，各个轮的驱动设备均包括例如电动马达的形式的、单个驱动单元，以单独地和独立于其它轮地驱动各个轮。这样，通过适当地驱动轮，地面管嘴也可以沿任意方向移动。原则上，还能够使用传统的轮代替全向轮。
代替如在图示的实施方式中直接接触地面且使机器人真空清洁器因该接触而移动的轮，还能够将轮设计成用于履带链(crawler chain)的驱动轮，使得机器人真空清洁器通过履带驱动(track drive)而移动。
地面管嘴9经由枢转接合件10可枢转地铰接于基部8。归因于该枢转安装，地面管嘴9被设计成相对于基部8是可调高度的，地面管嘴9能够向上倾斜。
地面管嘴9包括具有基面的底板，在机器人真空清洁器的运行期间该基面面对地面、即待被抽吸的表面。在底板中，包含平行于基面的空气流道，脏空气(dirty air)通过空气流道吸入并经由柔性软管连接部11进入基部8，脏空气从基部8穿过抽吸软管4到达电力供给模块2中的灰尘收集器。
地面管嘴能够包括用于使空气流道绕着垂直于基面的轴线转动的转动装置。
在所示的示例中，电力供给模块2包括配置有马达致动的风扇单元13的壳体12。管构件14从马达致动的风扇单元13引入壳体12的内部、到达布置在壳体内且形成灰尘收集器的真空清洁器过滤袋。真空清洁器过滤袋能够以传统方式、例如借助于保持板可移除地安装在壳体12的内部。
因此，在所示的配置中，通过地面管嘴3、软管构件11、基部8、抽吸软管4、马达致动的风扇单元13和管构件14建立与灰尘收集器的连续流体连接。马达致动的风扇单元13配置在抽吸软管4与灰尘收集器之间，使得通过地面管嘴吸入的脏空气流过马达致动的风扇单元13(特别地，经由管构件14)、进入配置在壳体12内部的真空清洁器过滤袋。
因此，马达致动的风扇单元13是脏空气马达。特别是包括径流式风扇的马达致动的风扇单元。
马达致动的风扇单元在电输入功率小于450W时具有大于30L/s的体积流量(根据DIN EN 60312-1:2014-01，在孔8的状态下确定)，在电输入功率小于250W时具有大于25L/s的体积流量，在电输入功率小于100W时具有大于10L/s的体积流量。
风扇直径能够为60mm至160mm。能够使用还用于超声波清洗直立式真空清洁器(例如SONICLEAN VT PLUS)中的马达致动的风扇单元。
SONICLEAN VT PLUS的马达致动的风扇单元具有与如上解释的DIN EN 60312-1:2014-01相对应的特征。在没有真空清洁器壳体的情况下测量马达致动的风扇单元。对于为了连接到测量室而可能必要的适配器，应用章节7.3.7.1中的说明。下表示出在低转速和低输入功率下获得了高体积流量。
Figure BDA0001339857070000131
代替脏空气马达，电力供给模块2还能够包括传统的清洁空气马达(clean airmotor)，在空气流的方向上该清洁空气马达配置在灰尘收集器的下游。在这种情况下，被吸入的脏空气将穿过抽吸软管4到达电力供给模块2、进入电力供给模块2的壳体12并进入例如真空清洁器过滤袋形式的灰尘收集器。
机器人真空清洁器1包括用于以自主的方式驱动电力供给模块2和地面管嘴模块3的导航装置。为此，电力供给模块2的壳体12中配置有被相应程序化的微控制器。导航装置连接到用于确定位置的装置。该用于确定位置的装置包括照相机15以及距离传感器16。距离传感器能够是例如激光传感器。
机器人真空清洁器的导航以例如在WO 02/074150中所述的已知方式发生。配置在壳体12中的导航装置控制电力供给模块2的驱动单元以及地面管嘴模块3的驱动单元两者。
为后者设置用于将来自电力供给模块2的壳体12中的导航装置的控制信号向地面管嘴模块3传递、特别是向地面管嘴模块的驱动装置传递的装置。为此，电力供给模块2侧和地面管嘴模块3侧能够分别配置有无线发送器/接收器。可选地，还可以沿着抽吸软管设置用于传递控制信号的有线连接。
地面管嘴模块3还能够以支撑的方式包括用于确定位置的一个或多个装置。例如，地面管嘴模块能够设置有路径传感器和/或距离传感器。为了使用用于控制和导航的相应信息，将对应信号从地面管嘴模块向导航装置传递。
对机器人真空清洁器的电力供给能够以有线或无线的方式实现。特别地，电力供给模块2能够包括能够例如以有线或无线的方式充电的可再充电电池。为了对可再充电电池充电，机器人真空清洁器1能够例如自主地移动到充电站。
对地面管嘴模块、特别是对其驱动装置的电力供给能够借助于抽吸软管4中的或沿着抽吸软管4的电力供给线缆实现。如果对地面管嘴模块的驱动装置的电力供给不排他地通过经由抽吸软管4的电力连接实现，则地面管嘴模块3其自身也能够包括可再充电电池。
图2是具有电力供给模块2和地面管嘴模块3的机器人真空清洁器1的示意性方块图。用于电力供给单元2的轮5的驱动装置首先包括电动马达形式的四个驱动单元7，其次包括用于控制电动马达的微控制器18。
电力供给模块2中还设置有用于自主地驱动电力供给模块和地面管嘴模块的导航装置19。包括微控制器的导航装置19连接到驱动装置的微控制器18以及作为用于确定位置的装置的一部分的另一微控制器20两者。来自不同传感器和/或照相机的数据信号在微控制器20中进行处理并可用于导航装置19。
导航装置19还连接到马达致动的风扇单元13，以便控制马达致动的风扇单元13。
在图示的示例中，电力供给或电压供给借助于能够无线或以有线方式充电的可再充电电池21实现。为了简化，图中未示出所有电力供给连接。
地面管嘴模块3还包括用于其四个轮5的驱动装置，其中与电力供给模块2的情况类似，该驱动装置包括微控制器15和四个电动马达14。用于地面管嘴模块3的驱动装置的控制信号源自配置在电力供给模块2中的导航装置19。信号经由能够配置在例如抽吸软管的壁中的通信线22传递。然而，可选地，该信号传递还可以无线地实现。
地面管嘴模块3包括基部8，地面管嘴9借助于枢转接合件10可转动地安装于基部8。示意性表明的空气流道24配置在地面管嘴9的面对待被清洁的表面的那侧。脏空气通过空气流道24吸入并经由基部8和抽吸软管4进入电力供给模块，更精确地，进入电力供给模块的灰尘收集器。
在第一位置(初始位置)，地面管嘴9平行于基部和待被清洁的(水平的)表面地布置。特别地，地面管嘴能够被锁定在该位置。
特别地，如还能够在图1中看到的，地面管嘴9配置有距离或障碍物传感器25。例如，如果借助于该距离或障碍物传感器25在待被清洁的表面确定到了诸如突起等的不平坦部，则地面管嘴9能够调整分别相对于待被清洁的表面或相对于基部8的高度。不平坦部能够是例如地毯边缘或门槛。
地面管嘴9的高度调整例如通过使地面管嘴绕着供地面管嘴9连接到基部8的枢转接合件枢转来实现。为此，转动轴(rotational axis)10能够被设计成均连结到步进马达或伺服马达26的轴(shaft)。
地面管嘴模块3中设置有用于控制地面管嘴9相对于基部8的高度调整的控制装置27。控制装置包括被程序化的微控制器并连接到传感器25。如果通过距离或障碍物传感器25检测到了例如突起形式的障碍物，则相应的信号被发送到控制装置27，然后控制装置27以如下方式驱动电动马达26：使地面管嘴借助于转动枢转特定角度并由此升高。然后，在该新的位置，地面管嘴能够被止动(或阻断)电动马达26锁定。
借助于距离或障碍物传感器25能够验证对于地面管嘴9的该(新)高度调整或角度位置而言是否存在障碍物。此外，如果检测到了障碍物，则地面管嘴9能够进一步升高。
归因于升高的地面管嘴9，因为突起位于地面管嘴9下方，所以地面管嘴模块3不再被该突起阻挡。
如果地面管嘴9在前进运动过程中抵靠或撞到这种突起，则归因于地面管嘴9的倾斜位置，当地面管嘴模块进一步前进时，基部8也向上升起。以这种方式，地面管嘴模块3将其自身完全地推到突起上并越过该突起。
地面管嘴9在其下侧、即面对待被清洁的表面的那侧还能够设置有距离传感器。该距离传感器能够例如配置在地面管嘴9的底板中。利用该距离传感器，能够确定地面管嘴(其下侧)与待被清洁的表面之间的距离。经由检测到的距离的改变，能够判断出待被清洁的表面是否存在任何不平坦部。
如果以这种方式检测到了待被清洁的表面中的凹陷(例如，从地毯到硬地面的过渡部)，则地面管嘴能够再次下降。以类似的方式，能够经由地面管嘴的基面与待被清洁的表面之间的距离的减小检测到是否存在突起，从而能够引发地面管嘴的相应向上运动。
地面管嘴模块3、特别是地面管嘴9能够包括主动(被电动马达驱动的)刷辊或被动(不被电动马达驱动的)刷辊。
代替图1和图2所示的风扇单元配置在电力供给模块侧的实施方式，还能够将风扇单元配置于地面管嘴模块上、配置在地面管嘴模块处或配置在地面管嘴模块中。在这种情况下，灰尘收集器还能够设置在地面管嘴模块侧。由此，地面管嘴模块与电力供给模块之间的抽吸软管连接变得不必要。在这种情况下，在电力供给模块与地面管嘴模块之间仅必须设置电力线缆。然而，可选地，灰尘收集器还能够设置在电力供给模块侧。
代替如图1和图2示意性图示的双模块设计，如图3示意性示出的，机器人真空清洁器还能够仅由一个模块构成。
在这种情况下，地面管嘴9同样经由转动轴或轴10等铰接到基部8，基部8在这种情况下包括壳体12。还在该实施方式中，借助于使地面管嘴9绕着转动轴10枢转，能够调整地面管嘴9相对于基部8的高度。在初始位置，地面管嘴9能够布置成平行于待被清洁的平面。使地面管嘴枢转产生倾斜位置。
在该实施方式中，地面管嘴9在其下侧(面对待被清洁的表面的那侧)也包括空气流道，脏空气通过空气流道吸入并经由软管构件11进入基部8的壳体12，在壳体12的内部配置有例如真空清洁器过滤袋或冲击式分离器形式的灰尘收集器。

Claims (14)

1.一种机器人真空清洁器，其包括基部、灰尘收集器和地面管嘴，所述基部安装于轮，所述地面管嘴配置于所述基部用于收集进入所述机器人真空清洁器的空气流，能够调整所述地面管嘴相对于所述基部的高度，所述地面管嘴以能够相对于所述基部倾斜的方式锁定在一个固定位置或多个固定位置从而允许调整所述地面管嘴处的、所述地面管嘴下方的和/或所述地面管嘴中的期望压力条件，以及允许将所述机器人真空清洁器推到不平坦部或地面突起上，
其中，所述地面管嘴包括具有基面的底板，在所述机器人真空清洁器的运行期间所述基面面对待被清洁的表面，其中所述底板在所述基面中包括供待被清洁的空气进入所述地面管嘴的空气流道。
2.根据权利要求1所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述地面管嘴以能够枢转的方式铰接到所述基部。
3.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述地面管嘴配置在所述基部的侧方。
4.根据权利要求3所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述地面管嘴配置在所述基部的前方。
5.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括距离和/或障碍物传感器。
6.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括步进马达或伺服马达，用于所述地面管嘴相对于所述基部的高度调整。
7.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括刷辊，所述刷辊配置在所述地面管嘴中或配置于所述地面管嘴上。
8.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括控制装置，用于控制所述地面管嘴相对于所述基部的高度调整。
9.根据权利要求8所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述控制装置用于自动地控制所述地面管嘴相对于所述基部的高度调整。
10.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括压力和/或空气流传感器，用于确定被吸入的空气的压力和/或速度。
11.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括马达致动的风扇单元，用于通过所述地面管嘴吸入空气流。
12.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器是袋式真空清洁器或无袋式真空清洁器。
13.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括导航装置，用于自主地驱动所述机器人真空清洁器。
14.根据权利要求1或2所述的机器人真空清洁器，其特征在于，所述机器人真空清洁器包括用于确定位置的一个或多个装置。
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