CN107105952B - 真空清洁器机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种包括安装于转轮(5)的集尘器装置(2)、抽吸软管(4)和安装于转轮(5)的地面管嘴(3)的真空清洁器机器人(1)，其中地面管嘴(3)经由抽吸软管(4)与集尘器装置(2)流体连接，该真空清洁器机器人(1)还包括用于通过地面管嘴(3)抽吸空气流的马达致动的风扇单元(9)，其中所述马达致动的风扇单元(9)以下述方式设置在地面管嘴(3)和集尘器装置(2)之间：即通过地面管嘴(3)吸入的空气流流经所述马达致动的风扇单元(9)并进入集尘器装置(2)。所述集尘器装置(2)包括驱动设备(14，15)以驱动集尘器装置(2)的转轮(5)中的至少一个，且地面管嘴(3)包括驱动设备(14，15)以驱动地面管嘴(3)的转轮(5)中的至少一个。

Description

真空清洁器机器人
技术领域
本发明涉及一种真空清洁器机器人。
背景技术
传统的真空清洁器由使用者操作，使用者移动真空清洁器遍及待清洁的表面，特别是移动吸入灰尘的地面管嘴。传统的地面真空清洁器包括例如安装于辊和/或转轮的壳体。集尘容器设置在壳体内并包含过滤袋。地面管嘴经由抽吸管和抽吸软管连接至集尘室。在传统的地面真空清洁器中，马达致动的风扇单元进一步设置在壳体内并在集尘容器内产生负压。因此，沿空气流动方向，马达致动的风扇单元依次设置在地面管嘴、抽吸管、抽吸软管以及集尘容器或过滤袋的下游。因为清洁的空气流经这种马达致动的风扇单元，所以这种马达致动的风扇单元有时被称为清洁空气马达。
特别地，以前也存在吸入的脏空气直接流经马达风扇并进入直接连接在下游的灰尘袋的真空清洁器。这样的示例可见于US 2,101,390、US 2,036,056和US 2,482,337。这些形式的真空清洁器现在已经不再很常见。
这种脏空气或污浊空气马达风扇也被称为“脏空气马达”或“直接空气马达”。文献GB 554 177、US 4,644,606、US 4,519,112、US 2002/0159897、US5,573,369、US2003/0202890或US 6,171,054中也描述了这类脏空气马达的使用。
近几年，真空清洁器机器人也受到欢迎。这种真空清洁器机器人不再必须由使用者引导遍及待清洁的表面；取而代之的是，真空清洁器机器人在地面上自主地驱动。从例如EP 2 741 483、DE 10 2013 100 192和US 2007/0272463中已知这种真空清洁器机器人的示例。
这些已知的真空清洁器机器人的缺点是它们仅具有低的灰尘吸收能力。这是由于以下事实：或者灰尘的吸收仅由转动的刷辊的刷效果来实现，或者使用功率非常低的马达致动的风扇单元。另一缺点是由于紧凑的设计，这些真空清洁器机器人仅具有低的灰尘吸收容量。
WO 02/074150中描述了可选的真空清洁器机器人。该真空清洁器机器人构造成两个部分，并且包括容器或风扇模块以及经由软管与风扇模块连接的清洁头模块。
发明内容
基于这一背景，发明的目标是提供一种改进的真空清洁器机器人。
这一目标通过方案1的主题得以满足。根据本发明，一种真空清洁器机器人，其包括安装于转轮的集尘器装置、抽吸软管和安装于转轮的地面管嘴，其中所述地面管嘴经由所述抽吸软管与所述集尘器装置流体连接，
所述真空清洁器机器人还包括用于通过所述地面管嘴抽吸空气流的马达致动的风扇单元，其中所述马达致动的风扇单元设置在所述地面管嘴和所述集尘器装置之间，使得通过所述地面管嘴抽吸的空气流流经所述马达致动的风扇单元并进入所述集尘器装置，
其中，所述集尘器装置包括驱动设备以驱动所述集尘器装置的所述转轮中的至少一个转轮，并且
所述地面管嘴包括驱动设备以驱动所述地面管嘴的所述转轮中的至少一个转轮。
因此，脏空气马达或直接空气马达有利地用于真空清洁器机器人。即使具有低引擎功率，也可以通过根据本发明的真空清洁器机器人得到高体积流量和由此而来的对于地毯和硬地面的高清洁效果。脏空气马达例如具有小于30,000rpm的最大转速和小于900W的电输入功率。
沿空气流的方向，有时被称为“抽吸管嘴”的地面管嘴设置在抽吸软管的上游，且抽吸软管设置在集尘器装置的上游。通过地面管嘴由马达致动的风扇单元抽吸的空气首先流入抽吸软管并随后进入集尘器装置。由于流体连接，保证了通过地面管嘴和抽吸软管进入集尘器装置的连续的空气流。
令人惊讶地发现脏空气马达也可以有利地用于真空清洁器机器人，特别是为了将通过地面管嘴和马达致动的风扇单元吸入的脏空气输送进入集尘器装置。
与具有马达致动的风扇单元的、特别是在集尘器装置或集尘室内出现负压的传统真空清洁器机器人不同，在真空清洁器机器人中，过压至少出现在集尘器装置中。这样，能够减小集尘器装置的壁厚或者能够较小程度地或甚至完全避免使用加强元件(例如加强肋)，这导致重量的降低。
由于具有集尘器装置和经由软管与集尘器装置连接的地面管嘴的真空清洁器机器人的结构，使得具有高度灵活性的特别有利的灰尘吸收成为可能。特别是，首先地面管嘴可以甚至在严苛的条件下触及待抽吸表面，其次集尘器装置可以提供相对大的灰尘吸收容积。集尘器装置和地面管嘴形成为分离的或单独的单元；它们均被(分离地)安装于它们自身的转轮。集尘器装置和地面管嘴可以彼此独立地移动。
集尘器装置可以具有三个或四个转轮，特别是精确地三个或精确地四个转轮。集尘器装置的驱动设备可以被构造为驱动集尘器装置的转轮中的一个、多个或全部转轮。对于各个可驱动的转轮，驱动设备可以具有分离的或独立的驱动单元。这允许各个转轮的独立驱动。
地面管嘴可以具有三个或四个转轮，特别地具有精确地三个或精确地四个转轮。集尘器装置的驱动设备可以被构造为驱动集尘器装置的转轮中的一个、多个或全部转轮。对于各个可驱动的转轮，驱动设备可以具有分离的或独立的驱动单元。这允许各个转轮的独立驱动。
集尘器装置的驱动设备可以被构造成与地面管嘴的驱动设备分离或者可以分离地形成。特别地，集尘器装置和地面管嘴可以彼此独立地驱动。它们可以例如沿不同的方向移动。另外，两个驱动设备中的一个在另一个移动时不能移动。
在真空清洁器机器人中，马达致动的风扇单元可以设置在地面管嘴与抽吸软管之间，使得通过地面管嘴抽吸的空气流流经马达致动的风扇单元并进入抽吸软管。在这种设计中，在操作过程中过压也出现在抽吸软管中。这意味着抽吸软管壁必须稍微加强，至多稍微地加强。
在上述的真空清洁器机器人中，马达致动的风扇单元可以设置在地面管嘴上和/或地面管嘴上方，特别是直接地在地面管嘴上和/或地面管嘴上方。这导致有利的抽吸表现。此外，可以得到由地面管嘴和马达驱动风扇单元构成的单元的紧凑结构。例如，马达致动的风扇单元可以设置马达致动的风扇单元成通过地面管嘴抽吸的空气直接从地面管嘴进入马达致动的风扇单元。
马达致动的风扇单元可以经由管构件与地面管嘴流体连接。在这种情况下，马达致动的风扇单元不再直接设置在地面管嘴上和/或地面管嘴上方。特别地，管构件可以具有10mm到300mm、优选地10mm到100mm的长度。
可选地，马达致动的风扇单元可以设置在抽吸软管与集尘器装置之间，使得通过地面管嘴抽吸的空气流流经抽吸软管并进入马达致动的风扇单元、通过马达致动的风扇单元并进入集尘器装置。这样，可以在地面管嘴侧实现轻量和紧凑的装置，这导致地面管嘴的高可移动性和甚至严苛区域的可达性。
特别地，集尘器装置可以包括壳体和设置在壳体内的灰尘分离器，其中马达致动的风扇单元设置在壳体上、壳体处或壳体内。
壳体可以包括特别是由塑料材料制成的壳体壁。
集尘器装置的壳体内的灰尘分离器装置和壳体上或壳体内的马达致动的风扇单元装置允许集尘器装置的紧凑设计以及由此整体的真空清洁器机器人的紧凑设计。
马达致动的风扇单元可以(特别是在真空清洁器机器人操作期间)设置在灰尘分离器顶部或上方或者与灰尘分离器相同的高度处。因此马达致动的风扇单元特别地不设置在灰尘分离器下方。由此，通过马达致动的风扇单元输送脏空气不再需要克服重力或是仅仅很小程度地克服重力。
马达致动的风扇单元可以设置在壳体上。特别地，在真空清洁器机器人操作期间灰尘分离器可以设置在马达致动的风扇单元的下方或与马达致动的风扇单元相同高度处。
在上述真空清洁器机器人中，集尘器装置的一个、多个或全部转轮和/或地面管嘴的一个、多个或全部转轮可以是全向转轮。全向转轮的使用分别允许集尘器装置或地面管嘴非常灵活和多用途的移动。
各个全向转轮在其周长上包括多个转动安装的辊或辊体，这些辊或辊体的轴线并不平行于(全向转轮的)转轮轴线。辊的轴线可以特别地相对于转轮轴线成一定角度或横向地延伸或定向。全向转轮的示例是尤其在US 3,876,255中描述的麦克纳姆转轮(Mecanumwheel)。
马达致动的风扇单元可以被构造成：根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于450W的电输入功率时，马达致动的风扇单元具有大于30L/s的体积流量，特别是大于35L/s的体积流量。马达致动的风扇单元可以可选地或额外地被构造成：根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于250W的电输入功率时，马达致动的风扇单元具有大于25L/s的体积流量，特别是大于30L/s的体积流量。马达致动的风扇单元可以可选地或额外地被构造成：根据DIN EN 60312-1，在孔8的状态下，在小于100W的电输入功率时，马达致动的风扇单元具有大于10L/s的体积流量，特别是大于15L/s的体积流量。
以这种方式，获得了特别有效率的真空清洁器机器人，该真空清洁器机器人特别地具有相比于传统的真空清洁器机器人大大增加的抽吸力。
真空清洁器或马达致动的风扇单元的空气数据根据DIN EN 60312-1：2014-01来确定。特别参照章节5.8。使用根据章节7.3.7.3的测量设备B。如果测量没有真空清洁器壳体的马达致动的风扇单元，则测量设备B也同样地被使用。对于可能必要的连接测量室的适配器，适用章节7.3.7.1中的描述。
术语“体积流量”和“抽吸空气流量”也用于根据DIN EN 60312-1的术语“空气流”。
地面管嘴可以具有底板，该底板具有在真空清洁器机器人操作期间面向待抽吸表面的基面，其中底板具有至少一个平行于基面、开口设在底板的侧部的空气流动通道。特别地，底板及其基面可以在真空清洁器机器人操作期间倚靠在待抽吸表面上，或者例如，以鬃毛条的方式与待抽吸表面间隔开。底板可以包括至少一个通向基面的弯曲的空气流动通道。弯曲的空气流动通道的形状可以是圆环或者圆环部。
底板也被称为管嘴底座。地面管嘴包括用于与马达致动的风扇单元产生流体连接的抽吸开口。该抽吸开口与至少一个空气流动通道流体连接。利用至少一个、特别是一个或多个空气流动通道，地面管嘴的接触压力被有利地调整以得到合适的抽吸功率。
抽吸软管可以典型地具有在25mm至50mm范围内的直径和/或在500mm至2500mm范围内的长度。抽吸软管可以被构造成柔性的，特别是可以被使用者在使用真空清洁器机器人时随其意愿变形。抽吸软管可以部分或全部地由塑料材料制成。抽吸软管可以特别地包括塑料壁和/或由金属(例如螺旋线)制成的加强件。抽吸软管可以设计为可伸缩软管。因而抽吸软管具有可变的长度并可以伸长到它未伸缩(静止)时长度的倍数。
抽吸软管在其整个长度上可以具有恒定或是变化的直径。抽吸软管可以特别地具有直径优选地朝向地面管嘴减小的锥形形状。上述直径特别地指抽吸软管的最小直径。
集尘器装置可以构造成集尘器装置和/或马达致动的风扇单元可以配置成马达致动的风扇单元使得马达致动的风扇单元的风扇叶轮和根据IEC/EN 60335的测试探头之间不能通过地面管嘴接触。参照版本DIN EN 60335-1:2012-10的第8节。特别地，测试探头B会被使用。
这降低了损坏马达致动的风扇单元的风险和马达运转时接触地面管嘴时受伤的风险。
真空清洁器机器人可以袋式真空清洁器。袋式真空清洁器是抽吸的灰尘在真空清洁器过滤袋中被分离和收集的真空清洁器。真空清洁器过滤袋的过滤面积可以是至少800平方厘米。真空清洁器机器人可以特别是一次性袋的袋式真空清洁器。
真空清洁器过滤袋的过滤面积是指位于边缘接缝(例如焊接或粘合接缝)之间或内部的过滤材料的整个面积。任何可能会出现的边或表面折叠也需要考虑。袋填充开口或入口开口(包括围绕该开口的接缝)的面积不是过滤面积的一部分。
真空清洁器过滤袋可以是扁平袋或具有块状的底部的形状。扁平袋通过由过滤材料制成的两个侧壁形成，其中两个侧壁沿着其外缘接合在一起(例如焊接或胶合)。袋填充开口或入口开口可以设置在两个侧壁中的一个侧壁。侧面或侧壁均具有矩形基本形状。各个侧壁均包括一层或多层无纺织物和/或无纺布。
袋式真空清洁器形式的真空清洁器机器人可以包括真空清洁器过滤袋，其中真空清洁器过滤袋设计为扁平袋和/或一次性袋的形式。
真空清洁器过滤袋的袋壁可以包括一层或多层无纺织物和/或一层或多层无纺布。特别地，真空清洁器过滤袋的袋壁能够包括一层或多层无纺织物和/或一层或多层无纺布的层叠体。例如在WO 2007/068444中描述了这种层叠体。
术语无纺布的使用界定在标准DIN EN ISO 9092:2010的含义范围内。特别地，薄膜和纸结构、特别是滤纸，不被视作无纺布。“无纺织物”是由纤维和/或连续长丝或短纤维纱线通过某种方法(除了交织诸如纺布、针织物、透孔织物或裁绒织物等的纱线之外)成形为表面结构、但不通过某种方法粘合而制成的结构。通过粘合工艺，无纺织物变为无纺布。无纺织物或无纺布可以被干法成网、湿法成网或挤出。
真空清洁器机器人可以包括排气过滤器(blow-out filter)，排气过滤器特别地具有至少800平方厘米的过滤面积。排气过滤器特别地被构造成打褶的或折叠的。这使得在较小的基面积上获得大的表面积成为可能。例如在欧洲专利申请No.14179375.2中描述的，排气过滤器可以设置在保持件中。这种排气过滤器允许使用具有低分离效率的真空清洁器过滤袋，例如单层真空清洁器过滤袋。例如，如下的袋可以用作具有低分离效率的真空清洁器过滤袋：其中袋壁的过滤材料由表面重量为15克/平方米至100克/平方米的纺粘构成。因此，真空清洁器过滤袋可以特别地形成为具有单层。例如，可选地可以使用如下的袋：其中袋壁的过滤材料由纺粘、熔喷无纺布和另一层纺粘(SMS)制成的层叠体构成。
可选地，真空清洁器机器人可以是无袋式真空清洁器，该无袋式真空清洁器特别地具有如上述的具有至少800平方厘米的过滤面积的排气过滤器。无袋式真空清洁器是所抽吸的灰尘在没有真空清洁器过滤袋的情况下被分离并收集的真空清洁器。在这种情况下，集尘器装置可以分别包括冲击分离器或离心分离器或旋风分离器。
马达致动的风扇单元可以具有特别是单级的径流式风扇。在径流式风扇中，空气相对于风扇叶轮的驱动轴线被平行地或轴向地抽吸并被风扇叶轮的旋转偏转特别是大约90°，并沿径向吹出。
原则上，地面管嘴可以是主动的或被动的(active or passive)地面管嘴。主动的地面管嘴在抽吸开口中具有刷辊(有时也被称为击打刷和/或转动刷)。刷辊可以是电动驱动的。被动的地面管嘴不具有刷辊。
在所述的真空清洁器机器人中，基于总体设计，非常好的效率和抽吸表现也可以通过被动的、即没有刷辊的地面管嘴获得。在使用被动的地面管嘴时，结构被简化并且地面管嘴的重量也因此降低，其中地面管嘴的驱动设备具有较低的功率要求。
已述的真空清洁器机器人设计为以独立或自主的方式在待清洁的表面上驱动。
已述的真空清洁器机器人可以包括用于自主地驱动地面管嘴和/或集尘器装置的控制和导航设备。这允许真空清洁器机器人自主地真空清洁。控制和导航设备可以设计为特别地用于控制集尘器装置的驱动设备、地面管嘴和/或马达致动的风扇单元的驱动设备。控制和导航设备可以设置在集尘器装置上或集尘器装置内和/或地面管嘴上或地面管嘴内。控制和导航设备可以特别地专有设置在集尘器装置上或集尘器装置内。在这种情况下，控制和导航地面管嘴也可以在集尘器装置部分执行。
已述的真空清洁器机器人可以具有从控制和导航设备向地面管嘴传输控制信号的设备。用于传输SIC控制信号的设备可以被构造为形成有线或无线传输。
已述的真空清洁器机器人可以包括一个或多个用于确定位置的设备。用于确定位置的设备特别地可以是照相机、位移传感器和/或距离传感器。距离传感器可以基于例如声波或电磁波。用于确定位置的设备可以设置在集尘器装置上或集尘器装置内和/或地面管嘴上或地面管嘴内。
已述的真空清洁器机器人可以具有无线电力供应。真空清洁器机器人可以特别地具有用于电力供应的可充电电池。
集尘器装置可以具有用于调整地面上的集尘器装置的底部、特别是集尘器装置的壳体的底部的高度的抬升设备。因此可以调整集尘器装置的底部和集尘器装置的地面间隙之间的距离。例如在真空清洁器机器人的充电位置。这允许增大地面上的底部高度，以将地面管嘴驱动到集尘器装置下面或其壳体下面。
附图说明
参照图示描述进一步的特征，其中
图1示出了真空清洁器机器人的第一实施方式，
图2示出了真空清洁器机器人的方块电路图，
图3示出了真空清洁器机器人的第二实施方式。
具体实施方式
图1是真空清洁器机器人1的第一实施方式的代表示意图。所示的真空清洁器机器人1包括集尘器装置2和经由柔性的抽吸软管4与集尘器装置2连接的地面管嘴3。
集尘器装置2安装于四个转轮5，各个转轮均形成为全向转轮。各个全向转轮5在其圆周具有多个可转动地安装的辊6。辊6的转动轴线全都不与相对应的全向转轮的转轮轴线7平行。例如，辊的转动轴线可以相对于相对应的转轮轴线成45°角。辊或辊体的表面是曲线形的或弯曲的。
在US 3,876,255、US 2013/0292918、DE 10 2008 019 976或DE 20 2013 008 870中描述了这种全向转轮的示例。
集尘器装置2包括用于驱动集尘器装置的转轮5的驱动设备。驱动设备可以包括例如电机的形式的、用于各个转轮5的独立驱动单元，使得各个转轮5都可以独立于其它转轮被驱动。辊6无驱动地可转动地安装。
通过适当地驱动个别的或全部的转轮5，集尘器装置2可以沿任意方向移动。如果例如全部的四个转轮5以相同的速度沿相同的转动方向移动，则集尘器装置向前直线移动。在一侧转轮反向转动的情况下，可以实现横向移动或移位。
原则上，不是所有的转轮都需要是可驱动的；个别的转轮也可以设置为没有它们自身的驱动。此外，即使个别的转轮根本上是可驱动的，个别的转轮不为特定的运动而驱动也是可能的。
在可选的实施方式中，少于或多于四个转轮也可以形成为全向转轮的形式。在US2007/0272463中描述了具有三个全向转轮的示例。
在示出的示例中，地面管嘴3也装有四个全向转轮5。这些转轮在本实施方式中小于集尘器装置2的转轮。以相似的形式，地面管嘴3也包括转轮5的驱动设备。这里同样地，各个转轮的驱动设备均包括例如电机的形式的、单个的驱动单元，以单独地和独立于其它转轮地驱动各个转轮。这样，通过适当地驱动转轮，地面管嘴也可以向任意方向移动。
地面管嘴3包括具有基面的底板，该基面在真空清洁器机器人操作期间面向地面、即待抽吸的表面。在底板中包括平行于基面的一个或多个空气流动通道，通过这些空气流动通道抽吸脏空气。空气流动通道可以包括设置在底板侧部的开口。空气流动通道可以是直线的或曲线形的，特别地具有圆环或部分圆环的形状。圆环或部分圆环的形状对于地面管嘴的横向移动是特别有利的。
在示出的示例中，集尘器装置2包括设置有马达致动的风扇单元的壳体8。管构件10从马达致动的风扇单元9通向形成灰尘分离器的真空清洁器过滤袋。真空清洁器过滤袋可以以传统方式、例如借助于保持板可移除地安装到壳体8的内部。
因此，在示出的装置中，通过地面管嘴3、抽吸软管4、马达致动的风扇单元9和管构件10建立与灰尘分离器的连续的流体连接。马达致动的风扇单元9设置在抽吸软管4和灰尘分离器之间，使得通过地面管嘴抽吸的脏空气流经马达致动的风扇单元9(特别地经由管构件10)进入设置在壳体8内部的真空清洁器过滤袋。
马达致动的风扇单元9因此是脏空气马达。特别地，马达致动的风扇单元9是包括径流式风扇的马达致动的风扇单元。
马达致动的风扇单元在电输入功率小于450W时具有大于30L/s的体积流量(根据DIN EN 60312-1:2014-01，在孔8的状态下来确定)，在电输入功率小于250W时具有大于25L/s的体积流量，在电输入功率小于100W时具有大于10L/s的体积流量。
风扇直径可以是60mm到160mm。可以使用例如AMETEK,Inc.公司的马达致动的风扇单元，该风扇单元也用于超声波清洗直立式真空清洁器(例如SONICLEAN VT PLUS)中。
SONICLEAN VT PLUS的马达致动的风扇单元具有根据如上所述的DIN EN 60312-1:2014-01的特征。在没有真空清洁器壳体的情况下测量马达致动的风扇单元。对于可能必要的用于连接测量室的适配器，适用章节7.3.7.1中的描述。下表显示在低转速和低输入功率下获得了高体积流量。
Figure BDA0001340736310000121
空气在操作期间被马达致动的风扇单元9吸入。空气流通过地面管嘴3的开口进入真空清洁器机器人1并流经抽吸软管4进入马达致动的风扇单元9。由于马达致动的风扇单元9的设置——沿空气流的方向位于(真空清洁器过滤袋的形式的)灰尘分离器的上游，所以在壳体8以及灰尘分离器中存在过压。
在传统的真空清洁器中，马达致动的风扇单元在集尘器装置中安装在灰尘分离器(例如真空清洁器过滤袋)的沿空气流方向的下游，这特别地导致集尘器装置的壳体承受负压。为了避免壳体由于负压而变形，壳体必须典型地例如使用相应的加强肋加强。在图1所示的构造中，因为壳体8中的过压，所以加强不是必须的或者仅需小程度的加强。
真空清洁器机器人1包括用于自主地驱动集尘器装置2和地面管嘴3的控制和导航设备。为此，相应地可程序化的微控制器设置在集尘器装置2的壳体8中。控制和导航设备连接至用于确定位置的设备。用于确定位置的设备包括照相机11和12以及距离传感器13。距离传感器可以是例如激光传感器。
以例如在WO 02/074150中所述的、已知的方式进行真空清洁器机器人的导航。设置在壳体8中的控制和导航设备控制集尘器装置2的驱动单元和地面管嘴3的驱动单元。
为地面管嘴3设置用于从集尘器装置2的壳体8中的控制和导航设备向地面管嘴3、特别是向地面管嘴的驱动设备传输控制信号的设备。为此，无线发射器/接收器可以设置在集尘器装置2和地面管嘴3的部件上。可选地，也可以沿抽吸软管设置用于传输控制信号的有线连接。
地面管嘴3以支持的方式也可以包括一个或多个用于确定位置的设备。例如，可以在地面管嘴上设置路径传感器和/或距离传感器。为了使用相应的用于控制和导航的信息，相应的信号从地面管嘴传输至控制和导航设备。
真空清洁器机器人的电力供应可以以无线的方式实现。地面管嘴的电力供应，特别是地面管嘴的驱动设备的电力供应，借助于抽吸软管4内或是沿抽吸软管4的供电电缆实现。
集尘器装置2可以可选地或额外地包括可以以例如有线或无线(电感应)方式进行充电的可充电电池。为给电池充电，真空清洁器1可以例如自主地移动到充电站。如果地面管嘴的驱动设备的电力供应并非专有地通过经由抽吸软管4的电力连接来实现，那么地面管嘴3自身也可以包括可充电电池。
图2是具有集尘器装置2和地面管嘴3的真空清洁器机器人1的方块电路示意图。集尘器装置2的转轮5的驱动设备首先包括电机形式的四个驱动单元14，其次还包括用于控制电机的微控制器15。
控制和导航设备16也设置在集尘器装置2中并用来控制集尘器装置和地面管嘴的自主驱动。控制和导航设备16既连接至驱动设备的微控制器15也连接至作为用于确定位置的设备的一部分的另一微控制器17。来自不同的传感器和/或照相机的数据信号在微控制器17中处理并能够提供给控制和导航设备16。
控制和导航设备16还连接至马达致动的风扇单元以驱动风扇单元。
在图示的示例中，电力供应或电压供应借助于可以无线或以有线方式充电的可充电电池18来实现。充电可以在机器人能够自主地抵达的充电站实现。在充电站，集尘室也可以自动地被清洁(例如抽吸出来)以增加设备的容量，也就是提高范围。此外，排气过滤器也可以在充电站被清洁。这也可以导致服务寿命的提高。为了最小化机器人在充电站的空间需求，地面管嘴可以在充电或清洁操作期间放置在集尘器装置的下面。为此，集尘器装置通过使用抬升设备自动地升起并且地面间隙因此增加，使得地面管嘴可以驱动到集尘器装置的下面。
为了清楚的缘故，不是所有的电力供应连接都示出在图中。
地面管嘴也包括用于它的四个转轮5的驱动设备，其中驱动设备就像集尘器装置2的情况一样，包括微控制器15和四个电机14。用于地面管嘴3的驱动设备的控制信号源自设置在集尘器装置2中的控制和导航设备16。信号经由可以设置在例如抽吸软管壁内的通信线19传输。然而可选地，该信号传输也可以无线地实现。
电力和电压供应经由集尘器装置2的可充电电池18实现。为此，提供设置在抽吸软管壁内的线20。
图1示出的示例是袋式真空清洁器。这意味着，设置在集尘器装置2中的是真空清洁器过滤袋，抽吸到的泥土和灰尘在过滤袋中分离。该真空清洁器过滤袋可以特别地是扁平袋，其袋壁包括一层或多层无纺织物和/或无纺布。真空清洁器过滤袋实施为一次性袋。
当使用特别是袋壁由例如仅一层纺粘形式的无纺布构成的单层真空清洁器过滤袋时，排气过滤器的使用是有利的。灰尘过滤器可以用来过滤在真空清洁器过滤袋中未被分离的细小灰尘。这种排气过滤器可以具有至少800平方厘米的面积。它可以特别地形成为打褶的或折叠的，以在较小的基面积(比表面积小)上获得大的表面积。
抽吸软管4典型地具有在25mm至50mm范围内的直径和在500mm至2500mm范围内的长度。
作为上述的可选方案，真空清洁器机器人也可以是无袋式真空清洁器，其中集尘器装置2包括离心分离器或旋风分离器，相应地，抽吸到的泥土和灰尘颗粒被离心力分离。可选地，无袋式真空清洁器也可以设计为冲击分离器。
特别是在无袋式真空清洁器的情况中，集尘器装置包括排气过滤器，通过该排气过滤器在离心分离器中未被分离的细小灰尘被过滤掉。该排气过滤器可以具有至少800平方厘米的面积。该排气过滤器可以特别地形成为打褶的或折叠的，以在较小的基面积上获得大的表面积。排气过滤器可以设置在保持件中，如在欧洲专利申请No.14179375.2中描述的那样。
图3示意性地示出了可选的实施方式，其中对于相同的元件使用了与图1相同的附图标记。在图3示出的示例中，马达致动的风扇单元9直接设置在地面管嘴3上。
马达致动的风扇单元9再一次是具有径流式风扇的脏空气马达。马达致动的风扇单元具有风扇叶轮，该风扇叶轮的轴线在想要使用期间平行于待抽吸的表面且垂直于地面管嘴欲滑行的方向。
空气在操作期间被马达致动的风扇单元9吸入。空气流通过地面管嘴3的开口进入真空清洁器机器人1，并流经马达致动的风扇单元9随后流入抽吸软管4。由于马达致动的风扇单元9布置在地面管嘴3上且在抽吸软管4的沿空气流的方向的上游，所以在抽吸软管4内和集尘器装置2内过压占据优势。
在图1的上下文中描述的特征也适用于图3的示例。
在已述的实施方式中的、设置在地面管嘴3上或地面管嘴3内的刷辊(例如击打刷和/或转动刷)不是必需的。

Claims (19)

1.一种真空清洁器机器人(1)，其包括安装于转轮(5)的集尘器装置(2)、抽吸软管(4)和安装于转轮(5)的地面管嘴(3)，其中所述地面管嘴经由所述抽吸软管与所述集尘器装置流体连接，
所述真空清洁器机器人还包括用于通过所述地面管嘴抽吸空气流进入所述集尘器装置的马达致动的风扇单元(9)，
其中，所述集尘器装置包括驱动设备(14，15)以驱动所述集尘器装置的所述转轮中的至少一个转轮，并且
所述地面管嘴包括驱动设备(14，15)以驱动所述地面管嘴的所述转轮中的至少一个转轮，
所述地面管嘴不包括转动刷，
其中，所述马达致动的风扇单元设置在所述地面管嘴和所述抽吸软管之间，使得通过所述地面管嘴抽吸的空气流流经所述马达致动的风扇单元并进入所述抽吸软管，或者
其中，所述集尘器装置包括壳体和设置在所述壳体内的灰尘分离器，其中所述马达致动的风扇单元设置在所述壳体上、所述壳体处或所述壳体内，其中所述马达致动的风扇单元设置为使得通过所述地面管嘴抽吸的空气流流经所述马达致动的风扇单元进入所述集尘器装置。
2.根据权利要求1所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元设置在所述地面管嘴上和/或所述地面管嘴上方。
3.根据权利要求2所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元直接设置在所述地面管嘴上和/或所述地面管嘴上方。
4.根据权利要求1所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元设置在所述抽吸软管和所述集尘器装置之间，使得通过所述地面管嘴抽吸的空气流流经所述抽吸软管并进入所述马达致动的风扇单元并且流经所述马达致动的风扇单元进入所述集尘器装置。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述集尘器装置的所述转轮中的至少一个转轮和/或所述地面管嘴的所述转轮中的至少一个转轮是全向转轮。
6.根据权利要求5所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述集尘器装置的所述转轮中的全部转轮和/或所述地面管嘴的所述转轮中的全部转轮是全向转轮。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元被构造为：根据DIN EN 60312-1，在孔的状态下，在小于450W的电输入功率时，所述马达致动的风扇单元具有大于30L/s的体积流量；根据DIN EN 60312-1，在孔的状态下，在小于250W的电输入功率时，所述马达致动的风扇单元具有大于25L/s的体积流量；和/或根据DIN EN 60312-1，在孔的状态下，在小于100W的电输入功率时，所述马达致动的风扇单元具有大于10L/s的体积流量。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述抽吸软管具有在25mm至50mm范围内的直径和/或在500mm至2500mm范围内的长度。
9.根据权利要求1-4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，包括排气过滤器。
10.根据权利要求9所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述排气过滤器具有至少800平方厘米的过滤面积。
11.根据权利要求1至4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述真空清洁器机器人是袋式真空清洁器。
12.根据权利要求11所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述袋式真空清洁器具有至少800平方厘米的过滤面积。
13.根据权利要求11所述的真空清洁器机器人，其特征在于包括真空清洁器过滤袋，其中所述真空清洁器过滤袋被设计为扁平袋和/或一次性袋的形式，和/或
所述真空清洁器过滤袋的袋壁包括一层或多层无纺织物和/或一层或多层无纺布。
14.根据权利要求1至4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述真空清洁器机器人是无袋式真空清洁器。
15.根据权利要求14所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述无袋式真空清洁器具有过滤面积为至少800平方厘米的排气过滤器。
16.根据权利要求14所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述集尘器装置包括冲击分离器或离心分离器。
17.根据权利要求1至4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于，所述马达致动的风扇单元包括径流式风扇。
18.根据权利要求1至4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于包括用于自主驱动所述地面管嘴和/或所述集尘器装置的控制和导航设备(16)。
19.根据权利要求1至4中任一项所述的真空清洁器机器人，其特征在于包括用于确定位置的一个或多个设备(11；12；13)。
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