WO2016116218A1 - Staubsaugerroboter - Google Patents

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WO2016116218A1
WO2016116218A1 PCT/EP2015/079461 EP2015079461W WO2016116218A1 WO 2016116218 A1 WO2016116218 A1 WO 2016116218A1 EP 2015079461 W EP2015079461 W EP 2015079461W WO 2016116218 A1 WO2016116218 A1 WO 2016116218A1
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WO
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vacuum cleaner
power supply
suction device
supply device
wheels
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PCT/EP2015/079461
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English (en)
French (fr)
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Ralf Sauer
Jan Schultink
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Eurofilters Holding N.V.
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Priority to RU2017118987A priority patent/RU2665457C1/ru
Priority to US15/544,391 priority patent/US10470630B2/en
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Definitions

  • the invention relates to a vacuum cleaner robot.
  • conventional vacuum cleaners are operated by a user who moves the vacuum cleaner and, in particular, moves the floor nozzle, through which dust is sucked, over the surface to be cleaned.
  • conventional vacuum cleaner include a housing which is mounted on rollers and / or skids.
  • a dust collector is arranged, in which a filter bag is located.
  • a floor nozzle is connected to the dust collecting space via a suction pipe and a suction hose.
  • an engine fan unit is arranged, which generates a negative pressure in the dust collector.
  • the motor fan unit is thus arranged behind the floor nozzle, the suction pipe, the suction hose and the dust collecting container or the filter bag. Since such engine fan units are traversed by purified air, they are sometimes referred to as clean air engines ("clean air engine").
  • dirty air or dirty air engine blowers are also referred to as "dirty air engine” or "direct air engine”.
  • dirty-air engine or dirty air engine
  • direct air engine The use of such dirty-air engines is also described in the documents GB 554 177, US 4,644,606, US 4,519,112, US 2002/0159897, US 5,573,369, US 2003/0202890 or US 6,171,054.
  • Vacuum cleaner robots have also gained popularity in recent years. Such vacuum cleaner robots no longer need to be guided by a user on the surface to be cleaned; they rather drive off the ground independently. Examples of such vacuum cleaner robots are known, for example, from EP 2 741 483, DE 10 2013 100 192 and US 2007/0272463.
  • a vacuum cleaner robot comprising a suction device mounted on wheels and a wheeled power supply device, the suction device comprising a floor nozzle, a dust collector and an engine blower unit for drawing airflow through the floor nozzle, the suction device having drive means for moving at least one of Driving wheels of the suction device, and wherein the power supply device comprises a drive means for driving at least one of the wheels of the power supply device, wherein the power supply device is connected via a power supply cable to the suction device to supply power to the suction device.
  • the vacuum cleaner robot By constructing the vacuum cleaner robot with a suction device on the one hand and a power supply device on the other hand, a versatile vacuum cleaner robot is obtained. Since the dust collector is provided on the suction device side, a suction hose connection between the suction device and the power supply device can be avoided. The power supply of the suction device via the (self-movable) power supply device. Therefore, the suction device does not need to have its own accumulators (accumulators) and thus can be made compact and have less weight. Overall, thus, the mobility of the suction device is improved. The suction device can reach the surfaces to be sucked even in confined conditions.
  • the suction device and the power supply device are designed as separate or (spatially) separate units; they are each stored separately on their own wheels.
  • the suction device and the power supply device are movable independently of each other. In particular, they can only be connected to one another via the power supply cable.
  • the engine blower unit may be disposed between the floor nozzle and the dust collector such that an air flow sucked through the floor nozzle flows through the engine blower unit into the dust collector.
  • a dirty-air engine or direct-air engine is advantageously used in a vacuum cleaner robot. Even with low engine power can be achieved with the vacuum cleaner robot according to the invention, a high volume flow and thus a high cleaning effect on carpets and hard floors.
  • a dirty-air engine has a maximum speed of less than 30,000 rpm and an electrical input of less than 900 W.
  • the bottom nozzle In the suction direction, in the suction device, the bottom nozzle, sometimes referred to as a "suction nozzle", is disposed in front of the engine blower unit, and the engine blower unit is disposed in front of the dust collector. Due to the fluidic or fluidic connection, a continuous flow of air is ensured by the floor nozzle in the dust collector.
  • dirty air engines can also be used advantageously in vacuum cleaner robots, in particular in order to convey the dirty air sucked in through the floor nozzle through the engine fan unit into the dust separator.
  • the motor fan unit may also be arranged fluidically behind the dust separator such that an air flow sucked through the bottom nozzle flows through the dust separator into the motor fan unit.
  • a clean air engine (“clean-air engine”) is used.
  • the power supply device may comprise a wireless power supply or a wireless power source.
  • the power supply device may comprise one or more accumulators. About this battery mulatoren both the power supply device itself and the suction device are supplied with power or voltage.
  • the suction device may have three or four wheels, in particular exactly three or exactly four wheels.
  • the drive device of the suction device can be designed to drive one of the wheels, several or all wheels of the suction device.
  • the drive device may have a separate or independent drive unit. This allows independent or independent driving of each wheel.
  • the power supply device may have three or four wheels, in particular exactly three or exactly four wheels.
  • the drive device of the power supply device may be configured to drive one of the wheels, several or all wheels of the power supply device.
  • the drive device may have a separate or independent drive unit. This allows independent or independent driving of each wheel.
  • the drive device of the suction device can be separated from the drive device of the power supply device (spatially) or formed separately.
  • the suction device and the power supply device can be driven independently of each other. For example, they can move in different directions. Also, one of the two can not be moved while the other is being moved.
  • the engine blower unit can be arranged on and / or above the floor nozzle, in particular directly on and / or above the floor nozzle. This leads to an advantageous suction performance.
  • a compact structure of the suction device, in particular the unit of floor nozzle and motor fan unit can be achieved.
  • the engine blower unit may be arranged such that air taken in by the floor nozzle enters the engine blower unit directly from the floor nozzle.
  • the engine blower unit may be fluidly connected to the floor nozzle via a pipe section.
  • the engine blower unit is no longer located directly on and / or above the floor nozzle.
  • the pipe section may in particular have a length of 10 mm to 300 mm, in particular of 10 mm to 100 mm.
  • the suction device may comprise a housing, wherein the motor blower unit is arranged on, on or in the housing and / or wherein the dust collector is arranged on, on or in the housing.
  • the dust collector can be arranged fluidically immediately before or immediately after the engine blower unit.
  • the dust collector can be connected via a piece of pipe with the Motor fan unit be fluidly connected.
  • the pipe section may in particular have a length of 10 mm to 300 mm, in particular of 10 mm to 100 mm.
  • the housing may comprise a housing wall, which is made of plastic.
  • the dust collector can be arranged freely accessible from the outside.
  • the dust collector is not housed in a dust collecting chamber in a housing.
  • the dust collector can be arranged outside a housing of the suction device, for example on or on the housing.
  • the suction device may also be formed without a housing.
  • the dust collector may be disposed directly on the engine blower unit or via a pipe piece connected thereto. The free accessibility from the outside allows easy and direct access to the dust collector, in particular a simple replacement or replacement of the same.
  • the power supply device or the suction device may comprise a cable drum with a retraction spring. This allows automatic winding of the cable.
  • the power supply cable may be formed as a spiral cable. This reduces the risk of damage to the cable, even if the distances between the power supply device and the suction device are changed during operation.
  • one of the wheels, several or all of the wheels of the suction device and / or one of the wheels, several or all wheels of the power supply device may be omnidirectional wheels.
  • the use of omnidirectional wheels allows a very flexible and versatile movement of the suction device or the power supply device.
  • Each omnidirectional wheel has at its periphery a plurality of rotatably mounted rollers whose axes are not parallel to the wheel axis (of the omnidirectional wheel).
  • the axes of the rollers can run obliquely or transversely to the wheel axis or be aligned.
  • An example of an omnidirectional wheel is a Mecanum wheel described inter alia in US 3,876,255.
  • the motor blower unit can be designed such that it produces at an electrical power of less than 450 W according to DIN EN 60312-1 at aperture 8 a volume flow of more than 30 l / s, in particular more than 35 l / s.
  • the motor blower unit may be designed such that it produces a volume flow of more than 25 l / s, in particular more than 30 l / s, at an electric power input of less than 250 W in accordance with DIN EN 60312-1.
  • the motor blower unit may be designed in such a way that it produces a volume flow of more than 10 l / s, in particular more than 15 l / s, at an electric power of less than 100 W in accordance with DIN EN 60312-1.
  • the air data of a vacuum cleaner or a motor blower unit are determined in accordance with DIN EN 60312-1: 2014-01. In particular, reference is made to section 5.8.
  • the measuring device is used in version B according to section 7.3.7.3. If an engine blower unit without a vacuum cleaner housing is measured, the measuring device B is also used. For any necessary intermediate pieces for connection to the measuring chamber, the instructions in Section 7.3.7.1 apply.
  • volume flow and “suction air flow” are also used for the term “air flow” according to DIN EN 60312-1.
  • the floor nozzle may have a base plate with a base surface which, during operation of the vacuum cleaner robot, faces the surface to be suctioned, the base plate having at least one air flow channel parallel to the base surface, for example with an opening laterally provided in the base plate.
  • the bottom plate can rest with its base in the operation of the vacuum cleaner robot on the surface to be sucked or, for example by means of a bristle strip, be spaced from this.
  • the bottom plate may have at least one curved air flow channel parallel to the base surface.
  • the curved air flow channel may be in the form of a circular ring or a circular ring section.
  • the bottom plate is also referred to as a nozzle sole.
  • the floor nozzle has a suction opening for establishing a fluidic connection with the engine fan unit. This suction opening is in fluidic, i. fluidic connection to the at least one air flow channel.
  • the contact pressure of the floor nozzle is set with good suction power in an advantageous manner.
  • the suction device can be configured and / or the motor fan unit can be arranged in such a way that no contact of the fan blade of the motor fan unit with a test probe in accordance with IEC / EN 60335 is possible through the floor nozzle.
  • a test probe in accordance with IEC / EN 60335 is possible through the floor nozzle.
  • section 8 of the version DIN EN 60335-1: 2012-10 the test probe B should be used. This reduces the risk of damage to the engine blower unit and the risk of injury when touching the floor nozzle with the engine running.
  • the vacuum cleaner robot may be a bag vacuum.
  • a bag vacuum is a vacuum cleaner in which the sucked dust is separated and collected in a vacuum cleaner filter bag.
  • the vacuum cleaner robot may in particular be a bag suction device for disposable bags.
  • the dust collector may comprise a vacuum cleaner filter bag, in particular having an area of at most 2000 cm 2 , in particular at most 1500 cm 2 .
  • the dust separator may in particular consist of such a vacuum cleaner filter bag.
  • the filter surface of a vacuum cleaner filter bag refers to the entire area of the filter material that is between or within the peripheral seams (eg, weld or glue seams). Possible side or surface wrinkles should also be considered.
  • the area of the bag filling opening or inlet is not part of the filter surface.
  • the vacuum cleaner filter bag may be a flat bag or have a block bottom shape.
  • a flat bag is formed by two side walls of filter material joined together (e.g., welded or glued) along their peripheral edges. In one of the two side walls, the bag filling opening or inlet opening can be provided.
  • the side surfaces or walls can each have a rectangular basic shape. Each sidewall may comprise one or more layers of nonwoven and / or nonwoven fabric.
  • the vacuum cleaner robot in the form of a bag sucker may comprise a vacuum cleaner filter bag, wherein the vacuum cleaner filter bag is in the form of a flat bag and / or as a disposable bag.
  • the bag wall of the vacuum cleaner filter bag may comprise one or more layers of a nonwoven and / or one or more layers of a nonwoven fabric.
  • it may comprise a laminate of one or more layers of fleece and / or one or more layers of nonwoven fabric.
  • Such a laminate is described for example in WO 2007/068444.
  • nonwoven fabric is understood in the sense of the standard DIN EN ISO 9092: 2010.
  • film and paper structures in particular filter paper, are not regarded as nonwoven.
  • a "nonwoven” is a structure of fibers and / or filaments or short fiber yarns which have been formed into a sheet by any method (except the interweaving of yarns such as woven fabric, knitted fabric, etc.). woven, knitted, lace or tufted fabric), but not connected by any method.
  • a nonwoven fabric becomes a nonwoven fabric.
  • the nonwoven or nonwoven fabric may be drained, wet laid or extruded.
  • the described suction devices may comprise a holder for a vacuum cleaner filter bag.
  • a holder for a vacuum cleaner filter bag.
  • Such a holder can be arranged on, in or in a housing of the suction device, directly on the motor fan unit or on a pipe section fluidically connected to the motor fan unit.
  • the vacuum cleaner robot may comprise a blow-out filter, in particular with a filter area of at least 800 cm 2 .
  • the exhaust filter may be formed in particular pleated or folded. This makes it possible to achieve a large surface area with a smaller footprint.
  • the exhaust filter may be provided in a holder, as described for example in European Patent Application No. 14179375.2.
  • Such exhaust filters allow the use of vacuum cleaner filter bags with low separation efficiency, for example, of single-layer vacuum cleaner filter bags.
  • a vacuum cleaner filter bag with low separation efficiency for example, a bag can be used, in which the filter material of the bag wall consists of a spunbonded (spunbond), which has a basis weight of 15 g / m 2 to 100 g / m 2 .
  • the vacuum cleaner filter bag can be formed in one layer.
  • a bag can be used in which the filter material of the bag wall consists of a laminate of a spunbonded fabric, a meltblown and another spunbonded fabric (SMS).
  • the vacuum cleaner robots described above may have an outer bag or outer bag which surrounds the dust separator or in which the dust separator is arranged.
  • Such an outer bag is particularly advantageous in the case of a bag sucker, in which the vacuum cleaner filter bag is arranged freely accessible from the outside.
  • the outer bag can fulfill a protective function and / or have noise-insulating and / or dust-filtering properties.
  • the outer bag may for example comprise an electret material.
  • the vacuum cleaner robot can be a bagless vacuum cleaner, in particular with an exhaust filter as described above with a filter area of at least 800 cm 2 .
  • a bagless vacuum cleaner is a vacuum cleaner in which the sucked dust is separated and collected without a vacuum cleaner filter bag.
  • the dust collector may comprise a baffle separator or a centrifugal separator or a cyclone separator.
  • the engine fan unit may have a, in particular single-stage, radial fan. In a radial fan, the air is sucked parallel or axially to the drive axis of the impeller and deflected by the rotation of the impeller, in particular deflected by about 90 °, and blown out radially.
  • the floor nozzle can be an active or a passive floor nozzle.
  • An active floor nozzle has in the suction opening a brush roller (sometimes referred to as a tapping and / or rotary brush).
  • the brush roller can be driven by an electric motor.
  • a passive floor nozzle has no brush roller.
  • the described vacuum cleaner robots are designed for autonomous or autonomous driving off of a surface to be cleaned.
  • the vacuum cleaner robots described above may have a control device for controlling the suction device and / or the power supply device.
  • the control device may be designed to control the drive device of the power supply device and / or to drive the drive device of the suction device.
  • the control device may be designed as an alternative or in addition to driving the engine fan unit.
  • the control device can be arranged exclusively in the power supply device, exclusively in the suction device or both in the power supply device and in the suction device.
  • the control device may comprise two control units, wherein the suction device comprises a first control unit and the power supply device comprises a second control unit. If, on the other hand, the control device is arranged, for example, in the form of a control unit exclusively on the side of the power supply device, then the suction device is also controlled by the power supply device.
  • the controller When the controller is disposed in both the power supply device and the suction device, it may have a master-slave configuration.
  • the control unit may be formed on the side of the power supply device as a master and control the slave control unit on the part of the suction device.
  • the power supply device may have a wireless or wired communication connection with the suction device to exchange data signals with the suction device. This allows efficient control of the entire vacuum cleaner robot from either device.
  • the suction device may be controlled from the power supply device, in particular when the power supply device comprises the entire control device.
  • the common cable may include one or more power lines and one or more lines for communication.
  • the vacuum cleaner robots described above may comprise a navigation device for independently operating the power supply device and / or the suction device.
  • the control device may comprise a navigation device for independently operating the power supply device and / or the suction device. This allows autonomous vacuuming by the vacuum cleaner robot.
  • the control and navigation of the suction device can be performed exclusively by or on the side of the power supply device.
  • the power supply device and / or the suction device may comprise one or more location-determining devices.
  • the devices for localization may in particular be cameras, displacement sensors and / or distance sensors.
  • the distance sensors may for example be based on sound waves or electromagnetic waves.
  • the power supply device may comprise one or more devices for locating both the power supply device and the suction device.
  • the suction device may comprise one or more devices for determining the position of both the suction device and the power supply device.
  • the power supply device may have a lifting device for adjusting the height of the underside of the power supply device, in particular the underside of the housing of the power supply device, above the ground.
  • a lifting device for adjusting the height of the underside of the power supply device, in particular the underside of the housing of the power supply device, above the ground.
  • the distance of the underside of the power supply device or the ground clearance of the power supply device can be adjusted. This allows, for example, in a charging position of the vacuum cleaner robot, to increase the height of the underside above the ground to drive the suction device under the power supply device or their housing.
  • Figure 1 shows an embodiment of a vacuum cleaner robot
  • Figure 2 is a block diagram of an embodiment of a vacuum cleaner robot.
  • FIG. 1 is a schematic representation of an embodiment of a vacuum cleaner robot 1.
  • the vacuum cleaner robot 1 shown comprises a power supply device 2 and a suction device 3, which is connected via a flexible cable 4 to the power supply device 2.
  • the power supply device 2 is mounted on four wheels 5, wherein each of these wheels is designed as omnidirectional wheel.
  • Each omnidirectional wheel 5 has at its periphery a plurality of rotatably mounted rollers 6.
  • the axes of rotation of the rollers 6 are all not parallel to the wheel axle 7 of the respective omnidirectional wheel.
  • the axes of rotation of the rollers can assume an angle of 45 ° to the respective wheel axle.
  • the surfaces of the rollers or rolling bodies is arched or bent.
  • the power supply device 2 has drive means for driving the wheels 5 of the power supply device.
  • the drive device can have a separate drive unit, for example in the form of an electric motor, for each wheel 5, so that each wheel 5 can be driven independently of the other wheels.
  • the rollers 6 are rotatably mounted without drive.
  • the power supply device 2 can be moved in any direction. If, for example, all four wheels 5 are moved at the same speed in the same direction of rotation, the power supply device moves straight ahead. By an opposite movement of the wheels on one side, a lateral movement or displacement can be achieved.
  • not all wheels must be designed to be drivable; individual wheels can also be provided without their own drive. In addition, it is also possible that individual wheels, even if they are basically drivable, are not driven for certain movements.
  • fewer or more than four wheels may be in the form of omnidirectional wheels.
  • An example with three omnidirectional wheels is described in US 2007/0272463.
  • the suction device 3 is equipped in the example shown with four omnidirectional wheels 5.
  • the suction device 3 also has a drive device for the wheels 5.
  • the drive means for each wheel comprises a single drive unit, for example in the form of electric motors, to drive each wheel separately and independently of the other wheels. In this way, the suction device can be moved by suitably driving the wheels in any direction.
  • the suction device 3 comprises a floor nozzle comprising a base plate having a base which during operation of the vacuum cleaner robot is exposed to the floor, i. the surface to be sucked, facing.
  • a floor nozzle comprising a base plate having a base which during operation of the vacuum cleaner robot is exposed to the floor, i. the surface to be sucked, facing.
  • the one or more air flow channels may have an opening provided laterally in the bottom plate.
  • the air flow channel may be straight or curved, in particular in the form of a circular ring or a circular ring section.
  • the shape of a circular ring section or a circular ring may be advantageous.
  • the floor nozzle may comprise a rotating means for rotating the air flow passage about an axis perpendicular to the base, as described, for example, in European Patent Application No. 15151741.4.
  • the suction device 3 has a housing 8, in which an engine fan unit for sucking an air flow through the floor nozzle is arranged. On the outside of the housing 8, a holder for a holding plate 10 of a vacuum cleaner filter bag 1 1 is attached.
  • the dust collector is a vacuum cleaner filter bag, in which the sucked dirt and dust is deposited.
  • This vacuum cleaner filter bag may in particular be a flat bag whose bag walls comprise one or more layers of nonwoven and / or nonwoven fabric.
  • the vacuum cleaner filter bag is designed as a disposable bag.
  • the holding plate 10 of the vacuum cleaner filter bag 1 1 is glued or welded in a conventional manner with the nonwoven filter material of the bag wall.
  • an opening 12 is provided in the housing 8 of the suction device 3. From the engine blower unit inside the housing 8, a piece of pipe passes into the opening 12 so that the air sucked through the floor nozzle through the engine blower unit passes through the opening 12 into the vacuum cleaner filter bag 11.
  • the holder can be, for example, two rails into which the holding plate 10 is pushed.
  • alternative embodiments are just as conceivable as long as the vacuum cleaner filter bag can be removed non-destructively releasably.
  • the vacuum cleaner filter bag 1 1 from the outside freely accessible on the housing 8 of the suction device 3 is arranged.
  • the vacuum cleaner filter bag is accessible for example via an opening flap in the housing 8, but so that no longer freely accessible from the outside.
  • a continuous fluidic or fluidic connection with the dust separator in the form of the vacuum cleaner filter bag 11 is thus produced by the floor nozzle, the motor fan unit and the pipe section located inside the housing.
  • the engine fan unit is arranged between the floor nozzle and the dust collector, so that sucked through the floor nozzle dirty air through the motor fan unit 9 passes (in particular via the pipe section) in the outside of the housing 8 arranged vacuum cleaner filter bag.
  • the engine blower unit is thus a dirty-air engine or dirty air engine.
  • it is an engine fan unit which has a radial fan.
  • the engine fan unit has a flow rate of more than 30 l / s (determined in accordance with DIN EN 60312-1: 2014-01 at orifice 8) with an electrical input power of less than 450 W, with an electrical power of less than 250 W a volume flow of more than 25 l / s and with a power consumption of less than 100 W, a volume flow of more than 10 l / s.
  • the fan diameter can be 60 mm to 160 mm.
  • an engine blower unit as used in Soniclean Upright vacuum cleaners eg SONICLEAN VT PLUS
  • SONICLEAN VT PLUS Soniclean Upright vacuum cleaners
  • the motor fan unit of the SONICLEAN VT PLUS has been characterized according to DIN EN 60312-1: 2014-01 as explained above.
  • the engine blower unit was measured without a vacuum cleaner housing.
  • the explanations in section 7.3.7.1 apply.
  • the table shows that high flow rates are achieved at low speeds and low power consumption. "Dirty air" by SONICLEAN VT PLL JS (fan diameter
  • a configuration for example with a clean-air engine
  • the fan is arranged fluidically behind the dust collector.
  • the power or voltage supply of the vacuum cleaner robot can be done wirelessly by means of accumulators, the power supply of the suction device 3, in particular its drive means, from the power supply device 2 via a power supply cable 4.
  • a cable drum may be provided with a retraction spring.
  • the power supply device 2 has batteries that can be charged, for example, wired or wireless (inductive). For charging the batteries, the vacuum cleaner 1, in particular the power supply device 2, for example, move automatically to a charging station.
  • the control of the vacuum cleaner robot by means of a control device.
  • the control of the entire vacuum cleaner robot is preferably carried out in a master-slave configuration of the two devices.
  • the control device By means of the control device, the drive means of the power supply device and the suction device are driven.
  • the control device has a navigation device for independently operating the power supply device and the suction device.
  • the power supply device 2 comprises a control unit with a navigation device, by which a navigation of both the power supply device and didere suction device is performed.
  • a correspondingly programmed microcontroller is arranged in the control device 2.
  • the power supply device 2 has means for location determination. These include cameras 13 and 14 and distance sensors 15. The distance sensors may be, for example, laser sensors.
  • the navigation of the vacuum cleaner robot is carried out in a known manner, as described for example in WO 02/074150.
  • a device for transmitting control signals to the suction device 3, in particular to its drive device de is provided in the power supply device 2.
  • each wireless transmitter / receiver can be arranged on the part of the power supply device 2 and the suction device 3.
  • a wired connection for the transmission of control signals may be provided in the cable 4.
  • the suction device 3 can also support one or more location-determining devices. For example, displacement sensors and / or distance sensors can be provided on the suction device. In order to use the appropriate information for the control and navigation, corresponding signals are transmitted from the suction device 3 to the power supply device 2.
  • control and / or navigation can also be performed partially or completely on the part of the suction device 3.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a vacuum cleaner robot 1 with a power supply device 2 and a suction device 3.
  • the drive device for the wheels 5 of the power supply device 2 comprises four drive units 16 in the form of electric motors and a microcontroller 17 for controlling the electric motors.
  • a control unit 18 is further provided, which comprises a navigation device and the control and the independent process of both the suction device 3 and the power supply device 2 is used.
  • the control unit 18 is connected both to the microcontroller 17 of the drive device and to another microcontroller 19, which is part of the means for determining the location of the power supply device.
  • the microcontroller 19 are data signals processed by different sensors and / or cameras and the control unit 18 is provided.
  • the power or power supply takes place in the example shown via a battery 20, which can be charged wirelessly or by wire.
  • the charging can be done at a charging station, which is started by the robot itself.
  • the suction device can be positioned under the power supply device.
  • the power supply device is automatically raised using a lifting device and thus increased their ground clearance, so that the suction device can drive underneath.
  • the suction device 3 also has a drive device for its four wheels 5, the drive device comprising, as in the case of the power supply device 2, a microcontroller 17 and four electric motors 16.
  • Control signals for the drive device of the suction device 3 come from the control unit 18, which is arranged in the power supply device 2.
  • the transmission of the signals via a connecting line 19, which may be arranged for example in the power supply cable. Alternatively, however, this signal transmission could also be wireless.
  • the motor fan unit 9 is also actuated via the microcontroller 17, corresponding control signals being sent from the control unit 18 of the power supply device 2 to the suction device 3.
  • a line 20 is provided, which is arranged in a power supply cable between the power supply device 2 and the suction device 3.
  • a brush roller for example a knock brush and / or rotating brush
  • a brush roller for example a knock brush and / or rotating brush

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Staubsaugerroboter (1), umfassend eine auf Rädern (5) gelagerte Saugvorrichtung (3) und eine auf Rädern (5) gelagerte Stromversorgungsvorrichtung (2), wobei die Saugvorrichtung (3) eine Bodendüse, einen Staubabscheider und eine Motorgebläseeinheit (9) zum Ansaugen eines Luftstroms durch die Bodendüse umfasst, wobei die Saugvorrichtung (3) eine Antriebseinrichtung (16) aufweist, um wenigstens eines der Räder (5) der Saugvorrichtung (3) anzutreiben, und wobei die Stromversorgungsvorrichtung (2) eine Antriebseinrichtung (16) aufweist, um wenigstens eines der Räder (5) der Stromversorgungsvorrichtung (2) anzutreiben, wobei die Stromversorgungsvorrichtung (2) über ein Stromversorgungskabel (4) mit der Saugvorrichtung (3) verbunden ist, um die Saugvorrichtung (3) mit Strom zu versorgen.

Description

Staubsaugerroboter
Die Erfindung betrifft einen Staubsaugerroboter.
Konventionelle Staubsauger werden von einem Benutzer bedient, der den Staubsauger bewegt und insbesondere die Bodendüse, über die Staub eingesaugt wird, über die zu reinigende Fläche bewegt. Dabei umfassen beispielsweise herkömmliche Bodenstaubsauger ein Gehäuse, das auf Rollen und/oder Gleitkufen gelagert ist. In dem Gehäuse ist ein Staubsammelbehälter angeordnet, in dem sich ein Filterbeutel befindet. Eine Bodendüse ist über ein Saugrohr und einen Saugschlauch mit dem Staubsammelraum verbunden. Bei den herkömmlichen Bodenstaubsaugern ist im Gehäuse weiterhin eine Motorgebläseeinheit angeordnet, die im Staubsammelbehälter einen Unterdruck erzeugt. In Luftströmungsrichtung ist somit die Motorgebläseeinheit hinter der Bodendüse, dem Saugrohr, dem Saugschlauch sowie dem Staubsammelbehälter bzw. dem Filterbeutel angeordnet. Da derartige Motorgebläseeinheiten von gereinigter Luft durchströmt werden, werden sie manchmal auch als Reinluft-Motoren („Clean-Air-Motor") bezeichnet.
Insbesondere in früheren Zeiten gab es auch Staubsauger, in denen die angesaugte Schmutzluft direkt durch das Motorgebläse hindurch und in einen unmittelbar daran anschließenden Staubbeutel geführt wurde. Beispiele hierfür sind in US 2,101 ,390, US 2,036,056 und US 2,482,337 gezeigt. Diese Staubsaugerformen sind heutzutage nicht mehr sehr verbreitet.
Derartige Dreckluft- oder Schmutzluft-Motorgebläse werden auch als„Dirty-Air-Motor" oder „Direct-Air-Motor" bezeichnet. Die Verwendung derartiger Dirty-Air-Motoren wird auch in den Dokumenten GB 554 177, US 4,644,606, US 4,519,1 12, US 2002/0159897, US 5,573,369, US 2003/0202890 oder der US 6,171 ,054 beschrieben.
In den letzten Jahren gewannen auch Staubsaugerroboter an Popularität. Derartige Staubsaugerroboter müssen nicht mehr von einem Benutzer über die zu reinigende Fläche geführt werden; sie fahren vielmehr selbstständig den Boden ab. Beispiele für derartige Staubsaugerroboter sind beispielsweise aus der EP 2 741 483, der DE 10 2013 100 192 und der US 2007/0272463 bekannt.
Der Nachteil dieser bekannten Staubsaugerroboter besteht darin, dass diese nur eine niedrige Staubaufnahme haben. Dies ist dadurch begründet, dass entweder die Staubaufnahme nur durch den Bürsteffekt einer rotierenden Bürstenwalze erzielt wird oder Motorgebläseeinheiten mit sehr geringer Leistung verwendet werden. Ein alternativer Staubsaugerroboter wird in der WO 02/074150 beschrieben. Dieser Staubsaugerroboter ist zweiteilig aufgebaut und umfasst ein Behälter- oder Gebläsemodul und ein Reinigungskopfmodul, das über einen Schlauch mit dem Gebläsemodul verbunden ist.
Vor diesem Hintergrund besteht die der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe darin, einen verbesserten Staubsaugerroboter bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand von Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß wird ein Staubsaugerroboter bereitgestellt, umfassend eine auf Rädern gelagerte Saugvorrichtung und eine auf Rädern gelagerte Stromversorgungsvorrichtung, wobei die Saugvorrichtung eine Bodendüse, einen Staubabscheider und eine Motorgebläseeinheit zum Ansaugen eines Luftstroms durch die Bodendüse umfasst, wobei die Saugvorrichtung eine Antriebseinrichtung aufweist, um wenigstens eines der Räder der Saugvorrichtung anzutreiben, und wobei die Stromversorgungsvorrichtung eine Antriebseinrichtung aufweist, um wenigstens eines der Räder der Stromversorgungsvorrichtung anzutreiben, wobei die Stromversorgungsvorrichtung über ein Stromversorgungskabel mit der Saugvorrichtung verbunden ist, um die Saugvorrichtung mit Strom zu versorgen.
Durch den Aufbau des Staubsaugerroboters mit einer Saugvorrichtung einerseits und einer Stromversorgungsvorrichtung andererseits wird ein vielseitig einsetzbarer Staubsaugerroboter erhalten. Da der Staubabscheider auf Seiten der Saugvorrichtung vorgesehen ist, kann eine Saugschlauchverbindung zwischen Saugvorrichtung und der Stromversorgungsvorrichtung vermieden werden. Die Stromversorgung der Saugvorrichtung erfolgt über die (selbstständig bewegliche) Stromversorgungsvorrichtung. Daher muss die Saugvorrichtung keine eigenen Akkumulatoren (Akkus) aufweisen und kann somit kompakt ausgebildet werden und weniger Gewicht aufweisen. Insgesamt wird somit die Beweglichkeit der Saugvorrichtung verbessert. Die Saugvorrichtung kann auch in beengten Verhältnissen die zu saugenden Flächen erreichen.
Die Saugvorrichtung und die Stromversorgungsvorrichtung sind als separate oder (räumlich) getrennte Einheiten ausgebildet; sie sind jeweils (separat) auf eigenen Rädern gelagert. Die Saugvorrichtung und die Stromversorgungsvorrichtung sind unabhängig voneinander bewegbar. Sie können insbesondere nur über das Stromversorgungskabel miteinander verbunden sein. Die Motorgebläseeinheit kann zwischen der Bodendüse und dem Staubabscheider derart angeordnet sein, dass ein durch die Bodendüse angesaugter Luftstrom durch die Motorgebläseeinheit hindurch in den Staubabscheider strömt.
Damit wird ein Dirty-Air-Motor bzw. Direct-Air-Motor in vorteilhafter Weise in einem Staubsaugerroboter eingesetzt. Auch bei geringer Motorleistung lässt sich mit dem erfindungsgemäßen Staubsaugerroboter ein hoher Volumenstrom und somit eine hohe Reinigungswirkung auf Teppichen und Hartböden erzielen. Ein Dirty-Air-Motor weist beispielsweise eine maximale Drehzahl von weniger als 30.000 U/min und eine elektrische Aufnahmelei- sung von weniger als 900 W auf.
In Luftströmungsrichtung ist in der Saugvorrichtung die Bodendüse, manchmal auch als „Saugdüse" bezeichnet, (fluidisch) vor der Motorgebläseeinheit, und die Motorgebläseeinheit vor dem Staubabscheider angeordnet. Die mittels der Motorgebläseeinheit durch die Bodendüse angesaugte Luft wird durch die Motorgebläseeinheit in den Staubabscheider geführt. Aufgrund der fluidischen bzw. strömungstechnischen Verbindung wird ein durchgängiger Luftstrom von der Bodendüse in den Staubabscheider gewährleistet.
Es hat sich überraschenderweise herausgestellt, dass Schmutzluftmotoren (Dirty-Air- Motoren) auch in Staubsaugerrobotern in vorteilhafter Weise eingesetzt werden können, insbesondere um die durch die Bodendüse angesaugte Schmutzluft durch die Motorgebläseeinheit hindurch in den Staubabscheider zu fördern.
Anders als bei herkömmlichen Staubsaugerrobotern mit Motorgebläseeinheiten, wo im Betrieb insbesondere in der Staubsammeleinheit bzw. der Staubsammelkammer ein Unterdruck herrscht, liegt bei dieser Anordnung in der Saugvorrichtung strömungstechnisch hinter der Motorgebläseeinheit, insbesondere im Staubabscheider ein Überdruck vor. Dies führt zu einem vereinfachten und gewichtsreduzierten Aufbau der Saugvorrichtung. Insbesondere ist es nicht mehr erforderlich, ein Gehäuse mit verstärkten Seitenwänden, beispielsweise mit Verstärkungsrippen, vorzusehen.
Alternativ zu der zuvor beschriebenen Anordnung kann die Motorgebläseeinheit auch fluidisch hinter dem Staubabscheider derart angeordnet sein, dass ein durch die Bodendüse angesaugter Luftstrom durch den Staubabscheider hindurch in die Motorgebläseeinheit strömt. In dieser Alternative wird insbesondere ein Reinluft-Motor („Clean-Air-Motor") eingesetzt.
Bei den beschriebenen Staubsaugerrobotern kann die Stromversorgungsvorrichtung eine kabellose Stromversorgung bzw. eine kabellose Spannungsquelle aufweisen. Die Stromversorgungsvorrichtung kann einen oder mehrere Akkumulatoren umfassen. Über diese Akku- mulatoren werden sowohl die Stromversorgungsvorrichtung selbst als auch die Saugvorrichtung mit Strom bzw. Spannung versorgt.
Die Saugvorrichtung kann drei oder vier Räder, insbesondere genau drei oder genau vier Räder, aufweisen. Die Antriebseinrichtung der Saugvorrichtung kann ausgebildet sein, eines der Räder, mehrere oder alle Räder der Saugvorrichtung anzutreiben. Für jedes antreibbare Rad kann die Antriebseinrichtung eine separate oder eigenständige Antriebseinheit aufweisen. Dies erlaubt ein unabhängiges bzw. eigenständiges Antreiben jedes Rades.
Die Stromversorgungsvorrichtung kann drei oder vier Räder, insbesondere genau drei oder genau vier Räder, aufweisen. Die Antriebseinrichtung der Stromversorgungsvorrichtung kann ausgebildet sein, eines der Räder, mehrere oder alle Räder der Stromversorgungsvorrichtung anzutreiben. Für jedes antreibbare Rad kann die Antriebseinrichtung eine separate oder eigenständige Antriebseinheit aufweisen. Dies erlaubt ein unabhängiges bzw. eigenständiges Antreiben jedes Rades.
Die Antriebseinrichtung der Saugvorrichtung kann von der Antriebseinrichtung der Stromversorgungsvorrichtung (räumlich) getrennt oder separat ausgebildet sein. Insbesondere können die Saugvorrichtung und die Stromversorgungsvorrichtung unabhängig voneinander angetrieben werden. Sie können sich beispielsweise in unterschiedliche Richtungen bewegen. Auch kann eine der beiden nicht bewegt werden, während die andere bewegt wird.
Bei den zuvor beschriebenen Staubsaugerrobotern kann die Motorgebläseeinheit auf und/oder über der Bodendüse, insbesondere unmittelbar auf und/oder über der Bodendüse, angeordnet sein. Dies führt zu einer vorteilhaften Saugleistung. Darüber hinaus kann ein kompakter Aufbau der Saugvorrichtung, insbesondere der Einheit aus Bodendüse und Motorgebläseeinheit erreicht werden. Beispielsweise kann die Motorgebläseeinheit derart angeordnet sein, dass durch die Bodendüse eingesaugte Luft unmittelbar von der Bodendüse in die Motorgebläseeinheit eintritt.
Die Motorgebläseeinheit kann über ein Rohrstück mit der Bodendüse fluidisch verbunden sein. In diesem Fall ist die Motorgebläseeinheit nicht mehr unmittelbar auf und/oder über der Bodendüse angeordnet. Das Rohrstück kann insbesondere eine Länge von 10 mm bis 300 mm, insbesondere von 10 mm bis 100 mm, haben.
Bei den zuvor beschriebenen Staubsaugerrobotern kann die Saugvorrichtung ein Gehäuse umfassen, wobei die Motorgebläseeinheit auf, an oder in dem Gehäuse angeordnet ist und/oder wobei der Staubabscheider auf, an oder in dem Gehäuse angeordnet ist. Der Staubabscheider kann fluidisch unmittelbar vor oder unmittelbar nach der Motorgebläseeinheit angeordnet sein. Der Staubabscheider kann über ein Rohrstück mit der Motorgebläseeinheit fluidisch verbunden sein. Das Rohrstück kann insbesondere eine Länge von 10 mm bis 300 mm, insbesondere von 10 mm bis 100 mm, haben.
Das Gehäuse kann eine Gehäusewand umfassen, die besondere aus Kunststoff besteht.
Bei den zuvor beschriebenen Staubsaugerrobotern kann der Staubabscheider von außen frei zugänglich angeordnet sein. In diesem Fall ist der Staubabscheider nicht in einer Staub- sammelkammer in einem Gehäuse untergebracht. Stattdessen kann der Staubabscheider außerhalb eines Gehäuses der Saugvorrichtung, beispielsweise auf oder an dem Gehäuse angeordnet sein. Alternativ kann die Saugvorrichtung auch ohne Gehäuse ausgebildet sein. In diesem Fall kann der Staubabscheider unmittelbar an der Motorgebläseeinheit oder über ein Rohrstück mit dieser verbunden angeordnet sein. Die freie Zugänglichkeit von außen erlaubt einen einfachen und direkten Zugriff auf den Staubabscheider, insbesondere ein einfaches Austauschen oder Ersetzen desselben.
Bei den zuvor beschriebenen Staubsaugerrobotern kann die Stromversorgungsvorrichtung oder die Saugvorrichtung eine Kabeltrommel mit einer Aufrollfeder umfassen. Damit wird ein selbsttätiges Aufrollen des Kabels ermöglicht. Alternativ kann das Stromversorgungskabel als Spiralkabel ausgebildet sein. Dies verringert auch bei im Betrieb sich verändernden Abständen zwischen Stromversorgungsvorrichtung und Saugvorrichtung die Gefahr eines Ver- hedderns des Kabels.
Bei den zuvor beschriebenen Staubsaugerrobotern können eines der Räder, mehrere oder alle Räder der Saugvorrichtung und/oder eines der Räder, mehrere oder alle Räder der Stromversorgungsvorrichtung omnidirektionale Räder sein. Die Verwendung omnidirektionaler Räder ermöglicht eine sehr flexible und vielseitige Bewegung der Saugvorrichtung bzw. der Stromversorgungsvorrichtung.
Jedes omnidirektionales Rad weist an seinem Umfang eine Mehrzahl von drehbar gelagerten Rollen bzw. Rollkörpern auf, deren Achsen nicht parallel zur Radachse (des omnidirektionalen Rads) verlaufen. Insbesondere können die Achsen der Rollen schräg oder quer zur Radachse verlaufen bzw. ausgerichtet sein. Ein Beispiel für ein omnidirektionales Rad ist ein Mecanum-Rad, das unter anderem in der US 3,876,255 beschrieben wird.
Die Motorgebläseeinheit kann derart ausgebildet sein, dass sie bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 450 W gemäß DIN EN 60312-1 bei Blende 8 einen Volumenstrom von mehr als 30 l/s, insbesondere mehr als 35 l/s, erzeugt. Alternativ oder zusätzlich kann die Motorgebläseeinheit derart ausgebildet sein, dass sie bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 250 W gemäß DIN EN 60312-1 bei Blende 8 einen Volumenstrom von mehr als 25 l/s, insbesondere mehr als 30 l/s, erzeugt. Alternativ oder zusätzlich kann die Motorgebläseeinheit derart ausgebildet sein, dass sie bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 100 W gemäß DIN EN 60312-1 bei Blende 8 einen Volumenstrom von mehr als 10 l/s, insbesondere mehr als 15 l/s, erzeugt.
Auf diese Weise wird ein besonders effizienter Staubsaugerroboter erhalten, der insbesondere im Vergleich zu herkömmlichen Staubsaugerrobotern eine stark erhöhte Saugkraft aufweist.
Die Luftdaten eines Staubsaugers bzw. einer Motorgebläseeinheit werden gemäß DIN EN 60312-1 :2014-01 bestimmt. Insbesondere wird auf Abschnitt 5.8 verwiesen. Dabei wird die Messeinrichtung in der Ausführung B gemäß Abschnitt 7.3.7.3 verwendet. Falls eine Motorgebläseeinheit ohne Staubsaugergehäuse gemessen wird, wird ebenfalls die Messeinrichtung B verwendet. Für gegebenenfalls notwendige Zwischenstücke zum Anschluss an die Messkammer gelten die Ausführungen in Abschnitt 7.3.7.1.
Für den Begriff „Luftstrom" gemäß DIN EN 60312-1 werden auch die Begriffe„Volumenstrom" und„Saugluftstrom" verwendet.
Die Bodendüse kann eine Bodenplatte mit einer Grundfläche aufweisen, die im Betrieb des Staubsaugerroboters der zu saugenden Fläche zugewandt ist, wobei die Bodenplatte parallel zur Grundfläche wenigstens einen Luftströmungskanal, beispielsweise mit einer seitlich in der Bodenplatte vorgesehenen Öffnung, aufweist. Insbesondere kann die Bodenplatte mit ihrer Grundfläche im Betrieb des Staubsaugerroboters auf der zu saugenden Fläche aufliegen oder, beispielsweise mittels einer Borstenleiste, von dieser beabstandet sein. Die Bodenplatte kann parallel zur Grundfläche wenigstens einen gekrümmten Luftströmungskanal aufweisen. Der gekrümmte Luftströmungskanal kann die Form eines Kreisrings oder eines Kreisringabschnitts aufweisen.
Die Bodenplatte wird auch als Düsensohle bezeichnet. Die Bodendüse weist eine Saugöffnung zur Herstellung einer fluidischen Verbindung mit der Motorgebläseeinheit auf. Diese Saugöffnung steht in fluidischer, d.h. strömungstechnischer, Verbindung mit dem wenigstens einen Luftströmungskanal. Durch den wenigstens einen, insbesondere einen oder mehrere Luftströmungskanäle wird der Anpressdruck der Bodendüse bei guter Saugleistung in vorteilhafter Weise eingestellt.
Die Saugvorrichtung kann derart ausgebildet und/oder die Motorgebläseeinheit derart angeordnet sein, dass keine Berührung des Gebläserads der Motorgebläseeinheit mit einer Prüfsonde gemäß IEC/EN 60335 durch die Bodendüse möglich ist. Hier wird auf Abschnitt 8 der Version DIN EN 60335-1 : 2012-10 Bezug genommen. Insbesondere soll die Prüfsonde B verwendet werden. Dies verringert die Gefahr einer Beschädigung der Motorgebläseeinheit und die Gefahr von Verletzungen beim Anfassen der Bodendüse bei laufendem Motor.
Der Staubsaugerroboter kann ein Beutelsauger sein. Ein Beutelsauger ist ein Staubsauger, bei dem der eingesaugte Staub in einem Staubsaugerfilterbeutel abgeschieden und gesammelt wird. Der Staubsaugerroboter kann insbesondere ein Beutelsauger für Wegwerfbeutel sein.
Bei den beschriebenen Staubsaugerrobotern kann der Staubabscheider einen Staubsaugerfilterbeutel, insbesondere mit einer Fläche von höchstens 2000 cm2, insbesondere höchstens 1500 cm2, umfassen. Der Staubabscheider kann insbesondere aus einem derartigen Staubsaugerfilterbeutel bestehen.
Die Filterfläche eines Staubsaugerfilterbeutels bezeichnet die gesamte Fläche des Filtermaterials, das sich zwischen bzw. innerhalb der randseitigen Nähte (beispielsweise Schweißoder Klebenähte) befindet. Dabei sind auch möglicherweise vorhandene Seiten- oder Oberflächenfalten zu berücksichtigen. Die Fläche der Beutelfüllöffnung bzw. Eintrittsöffnung (einschließlich einer dieser Öffnung umgebenden Naht) ist nicht Teil der Filterfläche.
Der Staubsaugerfilterbeutel kann ein Flachbeutel sein oder eine Klotzbodenform aufweisen. Ein Flachbeutel wird durch zwei Seitenwände aus Filtermaterial gebildet, die entlang ihrer Umfangsränder miteinander verbunden (beispielsweise verschweißt oder verklebt) sind. In einer der beiden Seitenwände kann die Beutelfüllöffnung bzw. Eintrittsöffnung vorgesehen sein. Die Seitenflächen bzw. -wände können jeweils eine rechteckige Grundform aufweisen. Jede Seitenwand kann eine oder mehrere Lagen Vlies und/oder Vliesstoff umfassen.
Der Staubsaugerroboter in Form eines Beutelsaugers kann einen Staubsaugerfilterbeutel umfassen, wobei der Staubsaugerfilterbeutel in Form eines Flachbeutels und/oder als Wegwerfbeutel ausgebildet ist.
Die Beutelwand des Staubsaugerfilterbeutels kann eine oder mehrere Lagen eines Vlieses und/oder eine oder mehrere Lagen eines Vliesstoffes umfassen. Sie kann insbesondere ein Laminat aus einer oder mehrerer Lagen Vlies und/oder einer oder mehrerer Lagen Vliesstoff umfassen. Ein derartiges Laminat ist beispielsweise in der WO 2007/068444 beschrieben.
Der Begriff Vliesstoff wird im Sinne der Norm DIN EN ISO 9092:2010 verstanden. Dabei werden insbesondere Film- und Papierstrukturen, insbesondere Filterpapier, nicht als Vliesstoff angesehen. Ein „Vlies" ist eine Struktur aus Fasern und/oder Endlosfilamenten oder Kurzfasergarnen, die durch irgendein Verfahren zu einem Flächengebilde geformt wurden (ausgenommen die Verflechtung von Garnen wie in gewobenem Gewebe, geknüpftem Ge- webe, Maschenware, Spitze oder getuftetem Gewebe), allerdings nicht durch irgendein Verfahren verbunden wurden. Durch ein Verbindeverfahren wird aus einem Vlies ein Vliesstoff. Das Vlies oder der Vliesstoff können trockengelegt, nassgelegt oder extrudiert sein.
Die beschriebenen Saugvorrichtungen können eine Halterung für einen Staubsaugerfilterbeutel umfassen. Eine derartige Halterung kann auf, an oder in einem Gehäuse der Saugvorrichtung, unmittelbar an der Motorgebläseeinheit oder an einem mit der Motorgebläseeinheit fluidisch verbunden Rohrstück angeordnet sein.
Der Staubsaugerroboter kann einen Ausblasfilter, insbesondere mit einer Filterfläche von wenigstens 800 cm2, umfassen. Der Ausblasfilter kann insbesondere plissiert bzw. gefaltet ausgebildet sein. Damit lässt sich eine große Oberfläche bei kleinerer Grundfläche erzielen. Dabei kann der Ausblasfilter in einer Halterung vorgesehen sein, wie sie beispielsweise in der Europäischen Patentanmeldung Nr. 14179375.2 beschrieben ist. Derartige Ausblasfilter erlauben den Einsatz von Staubsaugerfilterbeuteln mit geringer Abscheideleistung, beispielsweise von einlagigen Staubsaugerfilterbeuteln. Als Staubsaugerfilterbeutel mit geringer Abscheideleistung kann beispielsweise ein Beutel eingesetzt werden, bei dem das Filtermaterial der Beutelwand aus einem Spinnvlies (Spunbond) besteht, das ein Flächengewicht von 15 g/m2 bis 100 g/m2 aufweist. Insbesondere kann also der Staubsaugerfilterbeutel einlagig ausgebildet sein. Alternativ kann beispielsweise ein Beutel eingesetzt werden, bei dem das Filtermaterial der Beutelwand aus einem Laminat aus einem Spinnvlies, einem Meltblown und einem weiteren Spinnvlies (SMS) besteht.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können einen Außenbeutel oder Außensack aufweisen, der den Staubabscheider umgibt bzw. in dem der Staubabscheider angeordnet ist. Ein derartiger Außenbeutel ist insbesondere im Falle eines Beutelsaugers von Vorteil, bei dem der Staubsaugerfilterbeutel von außen frei zugänglich angeordnet ist. Der Außenbeutel kann eine Schutzfunktion erfüllen und/oder geräuschisolierende und/oder staubfilternde Eigenschaften aufweisen. Der Außenbeutel kann beispielsweise ein Elektretmaterial umfassen.
Statt eines Beutelsaugers kann der Staubsaugerroboter ein beutelloser Sauger, insbesondere mit einem wie zuvor beschriebenen Ausblasfilter mit einer Filterfläche von wenigstens 800 cm2, sein. Ein beutelloser Sauger ist ein Staubsauger, bei dem der eingesaugte Staub ohne einen Staubsaugerfilterbeutel abgeschieden und gesammelt wird. In diesem Fall kann der Staubabscheider einen Prallabscheider oder einen Fliehkraftabscheider bzw. einen Zyklonabscheider umfassen. Die Motorgebläseeinheit kann ein, insbesondere einstufiges, Radialgebläse aufweisen. Bei einem Radialgebläse wird die Luft parallel oder axial zur Antriebsachse des Gebläserads angesaugt und durch die Rotation des Gebläserads umgelenkt, insbesondere um etwa 90° umgelenkt, und radial ausgeblasen.
Grundsätzlich kann die Bodendüse eine aktive oder eine passive Bodendüse sein. Eine aktive Bodendüse weist in der Saugöffnung eine Bürstenwalze (manchmal auch als Klopfund/oder Rotationsbürste bezeichnet) auf. Die Bürstenwalze kann elektromotorisch antreibbar sein. Eine passive Bodendüse weist keine Bürstenwalze auf.
Bei den beschriebenen Staubsaugerrobotern kann aufgrund der Gesamtkonstruktion auch mit einer passiven Bodendüse, also ohne Bürstenwalze, eine sehr gute Effizienz und Saugleistung erzielt werden. Beim Einsatz von passiven Bodendüsen vereinfacht sich der Aufbau und reduziert sich damit das Gewicht der Bodendüse, wodurch die Antriebseinrichtung der Bodendüse einen geringeren Leistungsbedarf hat.
Die beschriebenen Staubsaugerroboter sind zum selbständigen bzw. autonomen Abfahren einer zu reinigenden Fläche ausgebildet.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können eine Steuereinrichtung zum Ansteuern der Saugvorrichtung und/oder der Stromversorgungsvorrichtung aufweisen. Insbesondere kann die Steuereinrichtung zum Ansteuern der Antriebseinrichtung der Stromversorgungsvorrichtung und/oder zum Ansteuern der Antriebseinrichtung der Saugvorrichtung ausgebildet sein. Die Steuereinrichtung kann alternativ oder zusätzlich zum Ansteuern der Motorgebläseeinheit ausgebildet sein.
Die Steuereinrichtung kann ausschließlich in der Stromversorgungsvorrichtung, ausschließlich in der Saugvorrichtung oder sowohl in der Stromversorgungsvorrichtung als auch in der Saugvorrichtung angeordnet sein. Die Steuereinrichtung kann zwei Steuereinheiten umfassen, wobei die Saugvorrichtung eine erste Steuereinheit und die Stromversorgungsvorrichtung eine zweite Steuereinheit umfasst. Falls die Steuereinrichtung hingegen beispielsweise in Form einer Steuereinheit ausschließlich auf Seiten der Stromversorgungsvorrichtung angeordnet ist, wird dann auch die Saugvorrichtung von der Stromversorgungsvorrichtung aus gesteuert.
Wenn die Steuereinrichtung sowohl in der Stromversorgungsvorrichtung als auch in der Saugvorrichtung angeordnet ist, kann sie eine Master-Slave-Konfiguration aufweisen. Beispielsweise kann die Steuereinheit auf Seiten der Stromversorgungsvorrichtung als Master ausgebildet sein und die Slave-Steuereinheit auf Seiten der Saugvorrichtung kontrollieren. Die Stromversorgungsvorrichtung kann eine drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationsverbindung mit der Saugvorrichtung aufweisen, um Datensignale mit der Saugvorrichtung auszutauschen. Dies erlaubt eine effiziente Steuerung des gesamten Staubsaugerroboters von einer der beiden Vorrichtungen aus. So kann beispielsweise die Saugvorrichtung von der Stromversorgungsvorrichtung aus gesteuert werden, insbesondere wenn die Stromversorgungsvorrichtung die gesamte Steuereinrichtung umfasst.
Falls die Stromversorgungsvorrichtung eine drahtgebundene Kommunikationsverbindung mit der Saugvorrichtung aufweist, kann die Kommunikation und die Stromversorgung über ein gemeinsames Kabel erfolgen. Das gemeinsame Kabel kann eine oder mehrere Leitungen für die Stromversorgung und eine oder mehrere Leitungen für die Kommunikation umfassen.
Die zuvor beschriebenen Staubsaugerroboter können eine Navigationseinrichtung zum selbstständigen Verfahren der Stromversorgungsvorrichtung und/oder der Saugvorrichtung umfassen. Insbesondere kann die Steuereinrichtung eine Navigationseinrichtung zum selbstständigen Verfahren der Stromversorgungsvorrichtung und/oder der Saugvorrichtung umfassen. Dies ermöglicht ein autonomes Staubsaugen durch den Staubsaugerroboter. Die Steuerung und Navigation der Saugvorrichtung kann ausschließlich durch die bzw. auf Seiten der Stromversorgungsvorrichtung durchgeführt werden.
Bei den beschriebenen Staubsaugerrobotern können die Stromversorgungsvorrichtung und/oder die Saugvorrichtung eine oder mehrere Einrichtungen zur Ortsbestimmung umfassen. Bei den Einrichtungen zur Ortsbestimmung kann es sich insbesondere um Kameras, Wegsensoren und/oder Abstandssensoren handeln. Die Abstandssensoren können beispielsweise auf Schallwellen oder elektromagnetischen Wellen basieren. Die Stromversorgungsvorrichtung kann eine oder mehrere Einrichtungen zur Ortsbestimmung sowohl der Stromversorgungsvorrichtung als auch der Saugvorrichtung umfassen. Alternativ oder zusätzlich kann die Saugvorrichtung eine oder mehrere Einrichtungen zur Ortsbestimmung sowohl der Saugvorrichtung als auch der Stromversorgungsvorrichtung umfassen.
Die Stromversorgungsvorrichtung kann eine Hebeeinrichtung zum Verstellen der Höhe der Unterseite der Stromversorgungsvorrichtung, insbesondere der Unterseite des Gehäuses der Stromversorgungsvorrichtung, über dem Boden aufweisen. Damit kann der Abstand der Unterseite der Stromversorgungsvorrichtung bzw. die Bodenfreiheit der Stromversorgungsvorrichtung verstellt werden. Dies erlaubt, beispielsweise in einer Aufladeposition des Staubsaugerroboters, die Höhe der Unterseite über dem Boden zu erhöhen, um die Saugvorrichtung unter die Stromversorgungsvorrichtung bzw. ihr Gehäuse zu fahren.
Weitere Merkmale werden anhand der Figuren beschrieben. Dabei zeigt schematisch Figur 1 ein Ausführungsbeispiel eines Staubsaugerroboters;
Figur 2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels eines Staubsaugerroboters.
Figur 1 ist eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Staubsaugerroboters 1. Der gezeigte Staubsaugerroboter 1 umfasst eine Stromversorgungsvorrichtung 2 und eine Saugvorrichtung 3, die über ein flexibles Kabel 4 mit der Stromversorgungsvorrichtung 2 verbunden ist.
Die Stromversorgungsvorrichtung 2 ist auf vier Rädern 5 gelagert, wobei jedes dieser Räder als omnidirektionales Rad ausgebildet ist. Jedes omnidirektionale Rad 5 weist an seinem Umfang eine Mehrzahl von drehbar gelagerten Rollen 6 auf. Die Drehachsen der Rollen 6 sind alle nicht parallel zur Radachse 7 des jeweiligen omnidirektionalen Rads. So können beispielsweise die Drehachsen der Rollen einen Winkel von 45° zur jeweiligen Radachse einnehmen. Die Oberflächen der Rollen bzw. Rollkörper ist gewölbt bzw. gebogen.
Beispiele für derartige omnidirektionalen Räder sind in der US 3,876,255, der US 2013/0292918, der DE 10 2008 019 976 oder der DE 20 2013 008 870 beschrieben.
Die Stromversorgungsvorrichtung 2 weist eine Antriebseinrichtung auf, um die Räder 5 der Stromversorgungsvorrichtung anzutreiben. Die Antriebseinrichtung kann für jedes Rad 5 eine separate Antriebseinheit, beispielsweise in Form eines Elektromotors, aufweisen, so dass jedes Rad 5 unabhängig von den anderen Rädern antreibbar ist. Die Rollen 6 sind antriebslos drehbar gelagert.
Durch geeigneten Antrieb einzelner oder aller Räder 5 lässt sich die Stromversorgungsvorrichtung 2 in beliebige Richtungen bewegen. Werden beispielsweise alle vier Räder 5 mit gleicher Geschwindigkeit in gleicher Drehrichtung bewegt, so fährt die Stromversorgungsvorrichtung geradeaus. Durch eine gegenläufige Bewegung der Räder auf einer Seite kann ein seitliches Verfahren bzw. Verschieben erreicht werden.
Grundsätzlich müssen nicht alle Räder antreibbar ausgebildet sein; einzelne Räder können auch ohne eigenen Antrieb vorgesehen sein. Darüber hinaus ist es auch möglich, dass einzelne Räder, auch wenn sie grundsätzlich antreibbar sind, für bestimmte Bewegungen nicht angetrieben werden.
In alternativen Ausführungsformen können auch weniger oder mehr als vier Räder in Form von omnidirektionalen Rädern ausgebildet sein. Ein Beispiel mit drei omnidirektionalen Rädern ist in der US 2007/0272463 beschrieben. Auch die Saugvorrichtung 3 ist in dem gezeigten Beispiel mit vier omnidirektionalen Rädern 5 ausgestattet. Wie die Stromversorgungsvorrichtung 2 weist auch die Saugvorrichtung 3 eine Antriebseinrichtung für die Räder 5 auf. Auch hier umfasst die Antriebseinrichtung für jedes Rad eine einzelne Antriebseinheit, beispielsweise in Form von Elektromotoren, um jedes Rad separat und unabhängig von den übrigen Rädern anzutreiben. Auf diese Weise kann auch die Saugvorrichtung durch geeignetes Antreiben der Räder in beliebige Richtungen verfahren werden.
Die Saugvorrichtung 3 weist eine Bodendüse umfassend eine Bodenplatte mit einer Grundfläche auf, die im Betrieb des Staubsaugerroboters dem Boden, d.h. der zu saugenden Fläche, zugewandt ist. In der Bodenplatte sind parallel zur Grundfläche ein oder mehrere Luftströmungskanäle eingebracht, durch den die Schmutzluft eingesaugt wird. Der oder die Luftströmungskanäle können eine seitlich in der Bodenplatte vorgesehene Öffnung aufweisen. Der Luftströmungskanal kann gerade oder gekrümmt, insbesondere in Form eines Kreisrings oder eines Kreisringabschnitts ausgebildet sein. Insbesondere für seitliche Bewegungen der Bodendüse kann die Form eines Kreisringabschnitts oder eines Kreisrings vorteilhaft sein. Alternativ kann die Bodendüse eine Dreheinrichtung zum Drehen des Luftströmungskanals um eine Achse senkrecht zur Grundfläche umfassen, wie sie beispielsweise in der Europäischen Patentanmeldung Nr. 15151741.4 beschrieben ist.
Die Saugvorrichtung 3 weist ein Gehäuse 8 auf, in dem eine Motorgebläseeinheit zum Ansaugen eines Luftstroms durch die Bodendüse angeordnet ist. An der Außenseite des Gehäuses 8 ist eine Halterung für eine Halteplatte 10 eines Staubsaugerfilterbeutels 1 1 angebracht.
Bei dem in Figur 1 gezeigten Beispiel handelt es sich also um einen Beutelsauger. Dies bedeutet, dass der Staubabscheider ein Staubsaugerfilterbeutel ist, in dem der eingesaugte Schmutz und Staub abgeschieden wird. Bei diesem Staubsaugerfilterbeutel kann es sich insbesondere um einen Flachbeutel handeln, dessen Beutelwandungen eine oder mehrere Lagen von Vlies- und/oder Vliesstoff umfassen. Der Staubsaugerfilterbeutel ist als Wegwerfbeutel ausgeführt.
Die Halteplatte 10 des Staubsaugerfilterbeutels 1 1 ist in herkömmlicher Weise mit dem Vlies- Filtermaterial der Beutelwandung verklebt oder verschweißt. Im Gehäuse 8 der Saugvorrichtung 3 ist eine Öffnung 12 vorgesehen. Von der Motorgebläseeinheit im Innern des Gehäuses 8 führt ein Rohrstück in die Öffnung 12, so das durch die Bodendüse angesaugte Luft durch die Motorgebläseeinheit hindurch, durch die Öffnung 12 in den Staubsaugerfilterbeutel 1 1 geführt wird. In oder an der Halterung ist der Staubsaugerfilterbeutel 1 1 über seine Halteplatte 10 lösbar befestigt. Bei der Halterung kann es sich beispielsweise um zwei Schienen handelt, in die die Halteplatte 10 geschoben wird. Alternative Ausführungsformen sind jedoch genauso denkbar, solange der Staubsaugerfilterbeutel zerstörungsfrei lösbar entfernt werden kann.
In dem gezeigten Beispiel ist der Staubsaugerfilterbeutel 1 1 von außen frei zugänglich am Gehäuse 8 der Saugvorrichtung 3 angeordnet. Alternativ kann der Staubsaugerfilterbeutel 1 1 auch im Innern des Gehäuses 8, beispielsweise mittels einer Halteplatte, herausnehmbar befestigt sein. In einem solchen Fall ist der Staubsaugerfilterbeutel beispielsweise über eine Öffnungsklappe im Gehäuse 8 erreichbar, damit aber nicht mehr von außen frei zugänglich.
In der gezeigten Anordnung wird somit durch die Bodendüse, die Motorgebläseeinheit und das im Innern des Gehäuses befindliche Rohrstück eine durchgängige fluidische bzw. strömungstechnische Verbindung mit dem Staubabscheider in Form des Staubsaugerfilterbeutels 1 1 hergestellt. Die Motorgebläseeinheit ist dabei zwischen der Bodendüse und dem Staubabscheider angeordnet, so dass durch die Bodendüse angesaugte Schmutzluft durch die Motorgebläseeinheit 9 hindurch (insbesondere über das Rohrstück) in den außen am Gehäuse 8 angeordneten Staubsaugerfilterbeutel strömt.
Bei der Motorgebläseeinheit handelt es sich somit um einen Dirty-Air-Motor oder Schmutzluftmotor. Es handelt sich insbesondere um eine Motorgebläseeinheit, die ein Radialgebläse aufweist.
Die Motorgebläseeinheit weist bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 450 W einen Volumenstrom von mehr als 30 l/s (bestimmt gemäß DIN EN 60312-1 :2014-01 bei Blende 8), bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 250 W einen Volumenstrom vom mehr als 25 l/s und bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 100 W einen Volumenstrom von mehr als 10 l/s auf.
Der Gebläsedurchmesser kann 60 mm bis 160 mm betragen. Beispielsweise kann eine Motorgebläseeinheit verwendet werden, wie sie in Soniclean Upright Staubsaugern (z. B. SONICLEAN VT PLUS) eingesetzt wird.
Die Motorgebläseeinheit des SONICLEAN VT PLUS wurde gemäß DIN EN 60312-1 :2014-01 wie oben erläutert charakterisiert. Die Motorgebläseeinheit wurde ohne Staubsaugergehäuse gemessen. Für notwendige Zwischenstücke zum Anschluss an die Messkammer gelten die Ausführungen in Abschnitt 7.3.7.1. Die Tabelle zeigt, dass mit niedrigen Drehzahlen und geringer Aufnahmeleistung hohe Volumenströme erzielt werden. "Dirty air" von SONICLEAN VT PLl JS (Gebläseraddurchmesser
82 mir )
bei Blende 8 40 mm)
Aufnahme Unterdruck Volumen
Spannung Drehzahl
leistung Box ström
[W] M [RPM] [kPa] [l/s]
200 77 15.700 0,98 30,2
250 87 17.200 1 ,17 32,9
300 95 18.400 1 ,34 35,2
350 103 19.500 1 ,52 37,5
400 111 20.600 1 ,68 39,4
450 117 21.400 1 ,82 41 ,0
Im Betrieb wird durch die Motorgebläseeinheit Luft angesaugt. Die Luftströmung tritt dabei durch eine Öffnung der Bodendüse in den Staubsaugerroboter 1 ein und strömt durch die Motorgebläseeinheit. Aufgrund der Anordnung der Motorgebläseeinheit - in Luftströmungsrichtung - vor dem Staubabscheider (in Form eines Staubsaugerfilterbeutels) herrscht im Staubabscheider ein Überdruck.
Statt eines Dirty-Air- Motors kann auch eine Konfiguration (beispielsweise mit einem Clean- Air-Motor) vorgesehen sein, bei der das Gebläse fluidisch hinter dem Staubabscheider angeordnet ist.
Die Energie- bzw. Spannungsversorgung des Staubsaugerroboters kann kabellos mittels Akkumulatoren erfolgen, wobei die Stromversorgung der Saugvorrichtung 3, insbesondere ihrer Antriebseinrichtung, von der Stromversorgungsvorrichtung 2 aus über ein Stromversorgungskabel 4 erfolgt. Um ein Verheddern des Kabels 4 zu vermeiden, kann im Innern der Stromversorgungsvorrichtung 2 eine Kabeltrommel mit einer Aufrollfeder vorgesehen sein.
Die Stromversorgungsvorrichtung 2 weist Akkus auf, die beispielsweise kabelgebunden oder kabellos (induktiv) geladen werden können. Zum Aufladen der Akkus kann sich der Staubsauger 1 , insbesondere die Stromversorgungsvorrichtung 2, beispielsweise selbsttätig zu einer Ladestation bewegen.
Die Steuerung des Staubsaugerroboters erfolgt mittels einer Steuereinrichtung. Die Steuerung des gesamten Staubsaugerroboters erfolgt vorzugsweise in einer Master-Slave- Konfiguration der beiden Vorrichtungen. Hierfür kann beispielsweise von der Stromversorgungsvorrichtung 2 (als Master) aus auch die Saugvorrichtung 3 (als Slave) gesteuert werden. Mittels der Steuereinrichtung werden die Antriebseinrichtungen der Stromversorgungsvorrichtung und der Saugvorrichtung angesteuert. Die Steuereinrichtung weist eine Navigationseinrichtung zum selbstständigen Verfahren der Stromversorgungsvorrichtung und der Saugvorrichtung auf. Dazu umfasst die Stromversorgungsvorrichtung 2 eine Steuereinheit mit einer Navigationseinrichtung, durch die eine Navigation sowohl der Stromversorgungsvorrichtung als auch didere Saugvorrichtung durchgeführt wird. Hierfür ist in der Steuervorrichtung 2 ein entsprechend programmierter Mikrocontroller angeordnet. Die Stromversorgungsvorrichtung 2 weist Einrichtungen zur Ortsbestimmung auf. Hierzu gehören Kameras 13 und 14 sowie Abstandssensoren 15. Bei den Abstandssensoren kann es sich beispielsweise um Lasersensoren handeln.
Die Navigation des Staubsaugerroboters erfolgt in bekannter Weise, wie sie beispielsweise in der WO 02/074150 beschrieben ist. Für die Steuerung der Antriebseinrichtung der Saugvorrichtung 3 ist in der Stromversorgungsvorrichtung 2 eine Einrichtung zur Übermittlung von Steuersignalen an die Saugvorrichtung 3, insbesondere zur ihrer Antriebseinrichtung de, vorgesehen. Hierfür können auf Seiten der Stromversorgungsvorrichtung 2 und der Saugvorrichtung 3 jeweils drahtlose Sender/Empfänger angeordnet sein. Alternativ kann im Kabel 4 auch eine drahtgebundene Verbindung zur Übermittlung von Steuersignalen vorgesehen sein.
Auch die Saugvorrichtung 3 kann unterstützend eine oder mehrere Einrichtungen zur Ortsbestimmung umfassen. Beispielsweise können an der Saugvorrichtung Wegsensoren und/oder Abstandssensoren vorgesehen sein. Um die entsprechenden Informationen für die Steuerung und Navigation zu verwenden, werden entsprechende Signale von der Saugvorrichtung 3 zur Stromversorgungsvorrichtung 2 übermittelt.
In einer alternativen Ausführung kann die Steuerung und/oder Navigation auch teilweise oder vollständig auf Seiten der Saugvorrichtung 3 durchgeführt werden.
Figur 2 ist ein schematisches Blockschaltbild eines Staubsaugerroboters 1 mit einer Stromversorgungsvorrichtung 2 und einer Saugvorrichtung 3. Die Antriebseinrichtung für die Räder 5 der Stromversorgungsvorrichtung 2 umfasst zum einen vier Antriebseinheiten 16 in Form von Elektromotoren und zum anderen einen Mikrocontroller 17 zur Ansteuerung der Elektromotoren.
In der Stromversorgungsvorrichtung 2 ist weiterhin eine Steuereinheit 18 vorgesehen, die eine Navigationseinrichtung umfasst und der Steuerung sowie dem selbstständigen Verfahren sowohl der Saugvorrichtung 3 und der Stromversorgungsvorrichtung 2 dient. Die Steuereinheit 18 ist sowohl mit dem Mikrocontroller 17 der Antriebseinrichtung als auch mit einem weiteren Mikrocontroller 19 verbunden, der Teil der Einrichtungen zur Ortsbestimmung auf Seiten der Stromversorgungsvorrichtung ist. In dem Mikrocontroller 19 werden Datensignale von unterschiedlichen Sensoren und/oder Kameras verarbeitet und der Steuereinheit 18 zur Verfügung gestellt.
Die Strom- bzw. Spannungsversorgung erfolgt in dem gezeigten Beispiel über einen Akku 20, der drahtlos oder drahtgebundenen aufgeladen werden kann. Das Aufladen kann an einer Ladestation erfolgen, die von dem Roboter selbstständig angefahren wird. Um den Platzbedarf des Roboters an der Ladestation zu minimieren, kann im Auflade- oder Reinigungsbetrieb die Saugvorrichtung unter der Stromversorgungsvorrichtung positioniert werden. Dazu wird die Stromversorgungsvorrichtung unter Verwendung einer Hebeeinrichtung automatisch hochgefahren und somit ihre Bodenfreiheit erhöht, so dass die Saugvorrichtung darunter fahren kann.
Der Übersichtlichkeit halber sind nicht alle Stromversorgungs- und Datenverbindungen in der Figur wiedergegeben.
Die Saugvorrichtung 3 weist ebenfalls eine Antriebseinrichtung für ihre vier Räder 5 auf, wobei die Antriebseinrichtung, wie im Falle der Stromversorgungsvorrichtung 2, einen Mikro- controller 17 sowie vier Elektromotoren 16 umfasst. Steuersignale für die Antriebseinrichtung der Saugvorrichtung 3 kommen von der Steuereinheit 18, die in der Stromversorgungsvorrichtung 2 angeordnet ist. Die Übermittlung der Signale erfolgt über eine Verbindungsleitung 19, die beispielsweise im Stromversorgungskabel angeordnet sein kann. Alternativ könnte diese Signalübertragung allerdings auch drahtlos erfolgen.
Über den Mikrocontroller 17 wird auch die Motorgebläseeinheit 9 angesteuert, wobei entsprechende Steuersignale von der Steuereinheit 18 der Stromversorgungsvorrichtung 2 an die Saugvorrichtung 3 geschickt werden.
Die Strom- und Spannungsversorgung der Saugvorrichtung 3 erfolgt über den Akku 20 der Stromversorgungsvorrichtung 2. Hierfür ist eine Leitung 20 vorgesehen, die in einem Stromversorgungskabel zwischen der Stromversorgungsvorrichtung 2 und der Saugvorrichtung 3 angeordnet ist.
In den beschriebenen Ausführungsbeispielen ist es zwar möglich, aber nicht erforderlich, dass an oder in der Bodendüse eine Bürstenwalze (bspw. eine Klopfbürste und/oder rotierende Bürste) vorgesehen ist.

Claims

Ansprüche
1. Staubsaugerroboter (1 ), umfassend eine auf Rädern (5) gelagerte Saugvorrichtung (3) und eine auf Rädern (5) gelagerte Stromversorgungsvorrichtung (2),
wobei die Saugvorrichtung (3) eine Bodendüse, einen Staubabscheider (1 1 ) und eine Motorgebläseeinheit (9) zum Ansaugen eines Luftstroms durch die Bodendüse um- fasst,
wobei die Saugvorrichtung (3) eine Antriebseinrichtung (16, 17) aufweist, um wenigstens eines der Räder (5) der Saugvorrichtung (3) anzutreiben, und
wobei die Stromversorgungsvorrichtung (2) eine Antriebseinrichtung (16, 17) aufweist, um wenigstens eines der Räder (5) der Stromversorgungsvorrichtung (2) anzutreiben,
wobei die Stromversorgungsvorrichtung über ein Stromversorgungskabel mit der Saugvorrichtung verbunden ist, um die Saugvorrichtung mit Strom zu versorgen.
2. Staubsaugerroboter nach Anspruch 1 , wobei die Motorgebläseeinheit (9) zwischen der Bodendüse und dem Staubabscheider (1 1 ) derart angeordnet ist, dass ein durch die Bodendüse angesaugter Luftstrom durch die Motorgebläseeinheit (9) hindurch in den Staubabscheider (1 1 ) strömt.
3. Staubsaugerroboter nach Anspruch 1 , wobei die Motorgebläseeinheit (9) fluidisch hinter dem Staubabscheider (1 1 ) derart angeordnet ist, dass ein durch die Bodendüse angesaugter Luftstrom durch den Staubabscheider hindurch in die Motorgebläseeinheit strömt.
4. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Stromversorgungsvorrichtung eine drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationsverbindung mit der Saugvorrichtung aufweist, um Datensignale mit der Saugvorrichtung auszutauschen.
5. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Motorgebläseeinheit auf und/oder über der Bodendüse, insbesondere unmittelbar auf und/oder über der Bodendüse, angeordnet ist.
6. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Saugvorrichtung ein Gehäuse umfasst, wobei die Motorgebläseeinheit auf, an oder in dem Gehäuse angeordnet ist und/oder wobei der Staubabscheider auf, an oder in dem Gehäuse angeordnet ist.
7. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Staubabscheider von außen frei zugänglich angeordnet ist.
8. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei eines der Räder, mehrere oder alle Räder der Saugvorrichtung und/oder eines der Räder, mehrere oder alle Räder der Stromversorgungsvorrichtung omnidirektionale Räder sind.
9. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Motorgebläseeinheit derart ausgebildet ist, dass sie bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 450 W gemäß DIN EN 60312-1 bei Blende 8 einen Volumenstrom von mehr als 30 l/s, bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 250 W gemäß DIN EN 60312-1 bei Blende 8 einen Volumenstrom von mehr als 25 l/s und/oder bei einer elektrischen Aufnahmeleistung von weniger als 100 W gemäß DIN EN 60312-1 bei Blende 8 einen Volumenstrom von mehr als 10 l/s erzeugt.
10. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei der Staubabscheider einen Staubsaugerfilterbeutel, insbesondere mit einer Filterfläche von höchstens 2000 cm2, insbesondere höchstens 1500 cm2, umfasst.
1 1 . Staubsaugerroboter nach Anspruch 10, wobei der Staubsaugerfilterbeutel in Form eines Flachbeutels und/oder als Wegwerfbeutel ausgebildet ist, und/oder
wobei die Beutelwand des Staubsaugerfilterbeutels eine oder mehrere Lagen eines Vlieses und/oder eine oder mehrere Lagen eines Vliesstoffes umfasst.
12. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Motorgebläseeinheit ein Radialgebläse aufweist.
13. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Bodendüse keine rotierende Bürste aufweist.
14. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine Steuereinrichtung zum Ansteuern der Saugvorrichtung und/oder der Stromversorgungsvorrichtung.
15. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine Navigationseinrichtung zum selbstständigen Verfahren der Stromversorgungsvorrichtung und/oder der Saugvorrichtung. Staubsaugerroboter nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Strom Versorgungsvorrichtung und/oder die Saugvorrichtung eine oder mehrere Einrichtun gen (13, 14, 15) zur Ortsbestimmung umfassen.
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