CN209615553U - 一种应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置 - Google Patents

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郑碎武
杨建强
刘智勇
苏建华
吴伟
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吕彦峰
乔红
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Abstract

本实用新型揭示一种应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，包括流水线和位于流水线一侧的六轴机器人，六轴机器人的输出臂上固定有法兰盘，法兰盘上固定有支架板，支架板上安装有一对吸气嘴，每个吸气嘴的下端均安装有吸盘，两个吸气嘴与支架板之间设置有调节机构；流水线包括机架，机架的中部设置有输送皮带，位于输送皮带两侧的机架上安装有工作台；第一支撑架的上端固定有呈倾斜设置的第一定位治具，第一定位治具上放置有料盘；第二支撑架的上端固定有呈倾斜设置的第二定位治具；本实用新型通过采用吸气嘴和吸盘来吸取物料，这样一来，能够有效避免物料出现被夹伤的现象，从而能够避免物料的损坏。

Description

一种应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置
技术领域
本实用新型涉及抓取装置技术领域，具体涉及一种应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，目前应用于流水线生产中的机器人越来越多，且为了提高机器人的灵活性，目前流水线生产中所使用的机器人多为六轴机器人，但是目前安装在六轴机器人的输出臂上的抓取装置都为夹爪装置，这样一来，当夹爪装置在夹取物料时，如物料的刚性较低的话，很容易出现物料被夹伤的现象，从而会损坏物料。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供一种应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，其通过采用吸气嘴和吸盘来吸取物料，这样一来，能够有效避免物料出现被夹伤的现象，从而能够避免物料的损坏。
本实用新型的应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，包括流水线和位于流水线一侧的六轴机器人，六轴机器人的输出臂上固定有法兰盘，法兰盘上固定有支架板，支架板上安装有一对吸气嘴，每个吸气嘴的下端均安装有吸盘，每个吸气嘴的上端均用于与真空发生器的吸气端通过管路连通，两个吸气嘴与支架板之间设置有用于调整两个吸气嘴之间的间距的调节机构；流水线包括机架，机架的中部设置有输送皮带，输送皮带的两端分别与机架的其中一端转动连接，位于输送皮带两侧的机架上安装有工作台，机架上安装有电机和减速机，电机的输出轴与减速机的输入轴传动连接，减速机的输出轴与输送皮带传动连接；位于六轴机器人同侧的地面上放置有第一支撑架，第一支撑架的上端固定有呈倾斜设置的第一定位治具，位于最低点处的第一定位治具的两个侧边上均设置有挡边，第一定位治具上放置有料盘；位于六轴机器人同侧的工作台上放置有第二支撑架，第二支撑架的上端固定有呈倾斜设置的第二定位治具。
本实用新型的应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，其中，调节机构包括设置在支架板中的长形孔，长形孔沿支架板的长度方向延伸，两个吸气嘴均穿设在长形孔中，每个吸气嘴的外壁上均螺纹连接有两个用于压紧支架板的螺母，每个吸气嘴上的两个螺母分别位于支架板的上方和下方。
本实用新型的应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，其中，吸盘的侧边由上至下逐渐向外扩张且形成弧形状结构。
本实用新型的应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，其中，吸盘的上端过盈配合地套设在吸气嘴下端的外部。
本实用新型通过采用吸气嘴和吸盘来吸取物料，这样一来，能够有效避免物料出现被夹伤的现象，从而能够避免物料的损坏。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为六轴机器人的结构示意图；
图3为法兰盘、支架板、吸气嘴和吸盘装配后的结构示意图；
图4为流水线的结构示意图；
图5为第一支撑架、第一定位治具和料盘装配后的结构示意图；
图6为第一支撑架和第一定位治具装配后的结构示意图；
图7为第二支撑架和第二定位治具装配后的结构示意图；
图8为第二支撑架和第二定位治具装配后的结构示意图。
具体实施方式
以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
本实用新型的应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，包括流水线1和位于流水线1一侧的六轴机器人2，六轴机器人2的输出臂21上固定有法兰盘22，法兰盘22上固定有支架板3，支架板3上安装有一对吸气嘴4，每个吸气嘴4的下端均安装有吸盘41，每个吸气嘴4的上端均用于与真空发生器的吸气端通过管路连通，两个吸气嘴4与支架板3之间设置有用于调整两个吸气嘴4之间的间距的调节机构；流水线1包括机架11，机架11的中部设置有输送皮带12，输送皮带12的两端分别与机架11的其中一端转动连接，位于输送皮带12两侧的机架11上安装有工作台13，机架11上安装有电机14和减速机15，电机14的输出轴与减速机15的输入轴传动连接，减速机15的输出轴与输送皮带12传动连接；位于六轴机器人2同侧的地面上放置有第一支撑架5，第一支撑架5的上端固定有呈倾斜设置的第一定位治具51，位于最低点处的第一定位治具51的两个侧边上均设置有挡边52，第一定位治具51上放置有料盘6；位于六轴机器人2同侧的工作台13上放置有第二支撑架7，第二支撑架7的上端固定有呈倾斜设置的第二定位治具71。
调节机构包括设置在支架板3中的长形孔31，长形孔31沿支架板3的长度方向延伸，两个吸气嘴4均穿设在长形孔31中，每个吸气嘴4的外壁上均螺纹连接有两个用于压紧支架板3的螺母42，每个吸气嘴4上的两个螺母42分别位于支架板3的上方和下方；通过采用该种调节机构后，当需要调整两个吸气嘴之间的间距时，首先拧松每个吸气嘴上位于上方的螺母，然后在长形孔中移动两个吸气嘴，两个吸气嘴移动完成后，即两个吸气嘴之间的间距调整完成后，再拧紧位于每个吸气嘴上方的螺母即可。
吸盘41的侧边由上至下逐渐向外扩张且形成弧形状结构；通过采用这种结构的吸盘后，吸盘能够更好地吸取产品和吸紧产品。
吸盘41的上端过盈配合地套设在吸气嘴4下端的外部；通过采用这种结构后，吸盘能够方便地装配到吸气嘴上，且可以方便地从吸气嘴上拆卸下来，这样一来，当吸盘需要更换时，能够给吸盘的拆卸和装配带来方便。
如图1所示，首先装有物料的吸塑盘放置在倾斜的定位治具上，利用重力势能吸塑盘会紧靠在定位治具的边上，同样，物料也会紧靠在吸塑盘的边上，消除吸塑盘上的物料与吸塑盘之间的间隙，这样就完成了产品的精确定位；
六轴机器人首先通过吸气嘴和吸盘吸取料盘中的物料，然后将吸取到的物料放置到第二定位治具中进行检定，以备下一工位组装；或将物料放置到输送皮带上，当吸气嘴和吸盘释放物料时，物料随输送皮带进入到下一工序；本装置可成一工位单元，重复布置于流水线上，以代替人力。
本实用新型通过采用吸气嘴和吸盘来吸取物料，这样一来，能够有效避免物料出现被夹伤的现象，从而能够避免物料的损坏。
上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (4)

1.一种应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，包括流水线(1)和位于流水线(1)一侧的六轴机器人(2)，其特征在于：所述六轴机器人(2)的输出臂(21)上固定有法兰盘(22)，所述法兰盘(22)上固定有支架板(3)，所述支架板(3)上安装有一对吸气嘴(4)，每个吸气嘴(4)的下端均安装有吸盘(41)，每个吸气嘴(4)的上端均用于与真空发生器的吸气端通过管路连通，两个吸气嘴(4)与支架板(3)之间设置有用于调整两个吸气嘴(4)之间的间距的调节机构；所述流水线(1)包括机架(11)，所述机架(11)的中部设置有输送皮带(12)，所述输送皮带(12)的两端分别与机架(11)的其中一端转动连接，位于输送皮带(12)两侧的机架(11)上安装有工作台(13)，所述机架(11)上安装有电机(14)和减速机(15)，所述电机(14)的输出轴与减速机(15)的输入轴传动连接，所述减速机(15)的输出轴与输送皮带(12)传动连接；位于六轴机器人(2)同侧的地面上放置有第一支撑架(5)，所述第一支撑架(5)的上端固定有呈倾斜设置的第一定位治具(51)，位于最低点处的第一定位治具(51)的两个侧边上均设置有挡边(52)，所述第一定位治具(51)上放置有料盘(6)；位于六轴机器人(2)同侧的工作台(13)上放置有第二支撑架(7)，所述第二支撑架(7)的上端固定有呈倾斜设置的第二定位治具(71)。
2.根据权利要求1所述的应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，其特征在于，所述调节机构包括设置在支架板(3)中的长形孔(31)，所述长形孔(31)沿支架板(3)的长度方向延伸，两个吸气嘴(4)均穿设在长形孔(31)中，每个吸气嘴(4)的外壁上均螺纹连接有两个用于压紧支架板(3)的螺母(42)，每个吸气嘴(4)上的两个螺母(42)分别位于支架板(3)的上方和下方。
3.根据权利要求1所述的应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，其特征在于，所述吸盘(41)的侧边由上至下逐渐向外扩张且形成弧形状结构。
4.根据权利要求1所述的应用于组装流水线的六轴机器人柔性抓取装置，其特征在于，所述吸盘(41)的上端过盈配合地套设在吸气嘴(4)下端的外部。
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