CN215173261U - 一种管道检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种管道检测机器人，涉及管道检测技术领域，该管道检测机器人，所述机器人包括两个检测管道用的机械手、机械手左右移动用的左右移动机构、以及机械手上下移动用的上下移动机构；所述机械手包括基座、机械臂、测量管道直径用的夹爪和用于提供夹爪动力的驱动箱，所述机械臂的底端安装于基座上，所述夹爪通过驱动箱安装于机械臂的末端，本实用新型中，使用时，通过两组机械手，并配合上下移动机构、左右移动机构，可调节机械手的高度，使其对不同高度的管道进行检测，同时还可时两组机械手，从排管的两侧进行相向移动，对管道进行检测，从而提高管道的检测效率。
Description
技术领域
本实用新型属于管道检测技术领域，具体为一种管道检测机器人。
背景技术
锅炉“四管”泄漏是造成火力发电机组各类非计划停运的主要原因，占机组非停事故比例高达50％～60％，是困扰火力发电企业的一大顽疾，极大威胁火力发电厂安全运行；
目前市场上的管道检测机器人在对锅炉管道进行安全检测时，仍然存在缺陷，例如，机器人难以沿着管道进行爬升，致使其难以对高度较大的管道进行检测，且检测过程中，难以对管道上的灰尘进行处理，进而影响检测结果的精确度，同时也难以对异常的管道进行标记，导致后续维护人员难以及时排查存在异常的管道。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种管道检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种管道检测机器人，所述机器人包括两个检测管道用的机械手、机械手左右移动用的左右移动机构、以及机械手上下移动用的上下移动机构；
所述机械手包括基座、机械臂、测量管道直径用的夹爪和用于提供夹爪动力的驱动箱，所述机械臂的底端安装于基座上，所述夹爪通过驱动箱安装于机械臂的末端。
优选的，所述左右移动机构包括支撑架，所述基座位于支撑架的顶部，且基座与支撑架之间安装有直线导轨。
优选的，所述上下移动机构包括两个固定架，两个所述固定架对称分布在待检测管道的两侧，且两个固定架之间通过连接杆连接，所述支撑架通过支撑固定于固定架的顶部。
优选的，所述固定架的一侧设置有四个滚轮，其中，两个所述滚轮固定于固定架的两端，另外两个所述滚轮位于待检测管道的外壁，且靠近待检测管道外壁的两个滚轮与固定架之间设置有液压弹簧，且四个滚轮之间通过橡胶带传动连接，所述固定架上设置有用于驱动滚轮转动的电机。
优选的，所述支撑架的底部一侧固定有固定框，所述驱动箱的底部固定有固定块，所述固定块的内部设置有用于喷气第二喷头，所述固定框的内部设置有风机，且固定框的底部设置有进气孔，所述风机的出风口与第二喷头之间连接有具有弹性的导气管。
优选的，所述固定框的底部位于进气孔的外部固定有滤网。
优选的，所述支撑架的内部位于风机的一侧设置有吸料泵和涂料箱，所述固定块的内部位于第二喷头的一侧设置有用于喷吹涂料的第一喷头，所述吸料泵的进料口通过管道与涂料箱连接，所述吸料泵的出料口与第一喷头之间连接有具有弹性的导料管。
优选的，所述导料管和导气管的外部套设有防护管。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中，使用时，通过两组机械手，并配合上下移动机构、左右移动机构，可调节机械手的高度，使其对不同高度的管道进行检测，同时还可时两组机械手，从排管的两侧进行相向移动，对管道进行检测，从而提高管道的检测效率。
2、本实用新型中，使用时，通过风机、进气孔和导气管的作用下，可使第二喷头喷出高压气体，同时第二喷头位于机械手驱动箱的底部，因此，第二喷头可随机械手移动，以便去除待检测管道上的灰尘，从而提高机械手检测管道结果的精确度。
3、本实用新型中，使用时，通过吸料泵和导料管，可在管道检测出现异常时，喷头将涂料箱中的荧光涂料抽取，并对异常的管道进行喷涂，以对异常的管道进行标识，从而提高管道后续维护时的便捷度。
附图说明
图1为本实用新型的主视图；
图2为本实用新型支撑架的外观图；
图3为本实用新型驱动箱的外观图；
图4为图1中的A部放大图；
图5为本实用新型固定块的剖视图；
图6为本实用新型固定框的剖视图；
图中：1、固定架；2、橡胶带；3、滚轮；4、液压弹簧；5、连接杆；6、支撑架；7、防护管；8、机械臂；9、基座；10、直线导轨；11、固定框；12、吸料泵；13、驱动箱；14、夹爪；15、固定块；16、第一喷头；17、导料管；18、导气管；19、第二喷头；20、涂料箱；21、进气孔；22、风机。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参照图1-6，一种管道检测机器人，机器人包括两个检测管道用的机械手、机械手左右移动用的左右移动机构、以及机械手上下移动用的上下移动机构；
机械手包括基座9、机械臂8、测量管道直径用的夹爪14和用于提供夹爪14动力的驱动箱13，机械臂8的底端安装于基座9上，夹爪14通过驱动箱13安装于机械臂8的末端。
左右移动机构包括支撑架6，基座9位于支撑架6的顶部，且基座9与支撑架6之间安装有直线导轨10。
上下移动机构包括两个固定架1，两个固定架1对称分布在待检测管道的两侧，且两个固定架1之间通过连接杆5连接，支撑架6通过支撑固定于固定架1的顶部。
固定架1的一侧设置有四个滚轮3，其中，两个滚轮3固定于固定架1的两端，另外两个滚轮3位于待检测管道的外壁，且靠近待检测管道外壁的两个滚轮3与固定架1之间设置有液压弹簧4，且四个滚轮3之间通过橡胶带2传动连接，固定架1上设置有用于驱动滚轮3转动的电机。
通过上述技术方案：
使用时，将两个固定架1分别放在待检测管道的两侧，接着通过连接杆5将两个固定架1固定连接，在液压弹簧4的作用下，可使靠近待检测管道的滚轮3与待检测管道接触挤压，进而提高橡胶带2与管道之间的摩擦力，接着通过固定架1上的电机带动滚轮3转动，可使上下移动机构沿管道的外壁上下移动，从而调节机械手的高度，使其对不同高度的管道进行检测；
通过直线导轨10可使基座9沿着支撑架6左右进行移动，进而使机械手能够横向对不同的管道进行检测，而机械手设置有两组，因此，可同时从排管的两侧进行相向移动，对管道进行检测，从而提高管道的检测效率；
机械手检测过程中，通过驱动箱13可以调节夹爪14之间的间距，同时驱动箱13中配备有用于检测夹爪14间距的传感器，以便测算出管道的宽度，驱动箱13驱动夹爪14的动力方式可以为通过气缸、也可以为丝杆导轨机构，也可为同步带进而同步带轮配合方式。
参照图1-6，支撑架6的底部一侧固定有固定框11，驱动箱13的底部固定有固定块15，固定块15的内部设置有用于喷气第二喷头19，固定框11的内部设置有风机22，且固定框11的底部设置有进气孔21，风机22的出风口与第二喷头19之间连接有具有弹性的导气管18。
固定框11的底部位于进气孔21的外部固定有滤网。
通过上述技术方案：
使用时，上下移动机构带动机械手移动过程中，可开启风机22,风机22工作后，其会通过进气孔21抽气，并将抽取的气体通过导气管18送入至第二喷头19中，之后气体会从第二喷头19喷出；
由于第二喷头19位于驱动箱13底部的固定块15中，因此，第二喷头19会随机械手移动，进而对待检测的管道进行喷吹，以去除管道上的灰尘，从而提高机械手检测管道结果的精确度。
参照图1-6，支撑架6的内部位于风机22的一侧设置有吸料泵12和涂料箱20，固定块15的内部位于第二喷头19的一侧设置有用于喷吹涂料的第一喷头16，吸料泵12的进料口通过管道与涂料箱20连接，吸料泵12的出料口与第一喷头16之间连接有具有弹性的导料管17。
导料管17和导气管18的外部套设有防护管7。
通过上述技术方案：
使用时，将荧光涂料放在涂料箱20中，机械手检测过程中，当所检测的管道出现异常时，此时，吸料泵12会自动启动，之后吸料泵12会抽取涂料箱20中的荧光涂料，并通过导料管17输送至第一喷头16，而后荧光涂料会从第一喷头16喷出，对当前所检测异常的管道进行喷涂，以便后续维护人员快速识别异常管道；
防护管7可对导气管18和导料管17进行保护。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种管道检测机器人，其特征在于：所述机器人包括两个检测管道用的机械手、机械手左右移动用的左右移动机构、以及机械手上下移动用的上下移动机构；
所述机械手包括基座(9)、机械臂(8)、测量管道直径用的夹爪(14)和用于提供夹爪(14)动力的驱动箱(13)，所述机械臂(8)的底端安装于基座(9)上，所述夹爪(14)通过驱动箱(13)安装于机械臂(8)的末端。
2.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述左右移动机构包括支撑架(6)，所述基座(9)位于支撑架(6)的顶部，且基座(9)与支撑架(6)之间安装有直线导轨(10)。
3.如权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述上下移动机构包括两个固定架(1)，两个所述固定架(1)对称分布在待检测管道的两侧，且两个固定架(1)之间通过连接杆(5)连接，所述支撑架(6)通过支撑固定于固定架(1)的顶部。
4.如权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述固定架(1)的一侧设置有四个滚轮(3)，其中，两个所述滚轮(3)固定于固定架(1)的两端，另外两个所述滚轮(3)位于待检测管道的外壁，且靠近待检测管道外壁的两个滚轮(3)与固定架(1)之间设置有液压弹簧(4)，且四个滚轮(3)之间通过橡胶带(2)传动连接，所述固定架(1)上设置有用于驱动滚轮(3)转动的电机。
5.如权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述支撑架(6)的底部一侧固定有固定框(11)，所述驱动箱(13)的底部固定有固定块(15)，所述固定块(15)的内部设置有用于喷气第二喷头(19)，所述固定框(11)的内部设置有风机(22)，且固定框(11)的底部设置有进气孔(21)，所述风机(22)的出风口与第二喷头(19)之间连接有具有弹性的导气管(18)。
6.如权利要求5所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述固定框(11)的底部位于进气孔(21)的外部固定有滤网。
7.如权利要求5所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述支撑架(6)的内部位于风机(22)的一侧设置有吸料泵(12)和涂料箱(20)，所述固定块(15)的内部位于第二喷头(19)的一侧设置有用于喷吹涂料的第一喷头(16)，所述吸料泵(12)的进料口通过管道与涂料箱(20)连接，所述吸料泵(12)的出料口与第一喷头(16)之间连接有具有弹性的导料管(17)。
8.如权利要求7所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述导料管(17)和导气管(18)的外部套设有防护管(7)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022453472.6U CN215173261U (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种管道检测机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022453472.6U CN215173261U (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种管道检测机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN215173261U true CN215173261U (zh) | 2021-12-14 |
Family
ID=79349844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202022453472.6U Active CN215173261U (zh) | 2020-10-29 | 2020-10-29 | 一种管道检测机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN215173261U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112303375A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-02-02 | 张梅 | 一种管道检测机器人 |
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2020
- 2020-10-29 CN CN202022453472.6U patent/CN215173261U/zh active Active
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