JPH05313746A - マニピュレータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 ある粘性下で外力を受けない物体が指令速度
を得るための操作力を算出する速度−力変換手段３と、
その変換された力（指令操作力）とマニピュレータ１の
力検出手段により検出した反力とを力制御してマニピュ
レータ動作点の目標運動値を生成する目標運動値生成手
段４とを備える。この目標運動値生成手段４としては、
周知の力制御の他、計算機上に構築したマス・ダンパか
らなる仮想モデルを想定し、その仮想モデルに指令操作
力と作業時反力が加わって、目標運動値を生成する仮想
モデルを用いる構成とすることができる。 【効果】 ジョイステイックのような操作装置でマニピ
ュレータを速度制御して対象物に接触作業する場合、過
大な力が発生することなく、操作者が容易に操作でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は速度指令装置からなる操
縦装置で動かせるマニピュレータシステムにとって好適
なマニピュレータの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】マニピュレータを操縦する装置として、
ジョイスティックが使用されることが多い。通常の６自
由度マニピュレータの場合は、３自由度ジョイスティッ
クを２つ用い、手先の位置（３自由度）と姿勢（３自由
度）とをそれぞれのジョイスティックで速度制御するよ
うになっている。

【０００３】図７から図１０は従来の速度制御手段の例
を紹介するものである。

【０００４】図７は、最も基本的な単純構成で、マニピ
ュレータの関節座標系と作業座標系（通常、直交座標
系）との違いを、ヤコビの逆行列からなる速度座標変換
手段により変換するものを示している。

【０００５】この図において、１はマニピュレータ、２
は操縦装置、５は追従制御手段、５２はそのヤコビの逆
行列（Ｊ^-1）からなる速度座標変換手段である。操縦装
置２からは作業座標系で表された指令速度 ^dｖが出力さ
れる。この指令速度 ^dｖは速度座標変換手段５２により
要求角速度情報 ^rωに変換され、マニピュレータ１に与
えられる。

【０００６】ここでヤコビの逆行列は、アーム長やマニ
ピュレータ１から供給される関節角θ情報を使って当然
逐次更新される。これにより、作業座標系の速度指令
を、各軸角速度指令値（関節座標系速度）に変換できる
ものである。

【０００７】ところが、この図７に示す速度制御方式で
は、マニピュレータの各軸駆動部への負荷が姿勢により
変動するため、実際のマニピュレータ動作点（通常、手
先）の速度と指令動作速度との歪が生ずる危険がある。

【０００８】図８は、この問題を改善する目的で、関節
毎の位置フィードバック制御を行うようにしたものを示
している。

【０００９】この図において、速度座標変換手段５２か
ら出力される各関節毎の要求角速度^dωが積分器５６に
おいて各関節毎の角度 ^dθに変換される。この要求角速
度 ^dθとマニピュレータ１からの実際の角度θとの差が
とられ、これがＰＩＤ動作器５４により要求角速度情報
^rωに変換されて、マニピュレータ１に与えられる。

【００１０】このように、マニピュレータ１の実際の関
節角度情報をフィードバックすることによって、マニピ
ュレータ１の動作点の実際の関節速度と指令速度とのず
れを吸収するようになっているものである。

【００１１】また、図９は、ジョイスティックによる速
度制御のみならず、プログラム動作等の位置制御も可能
となる汎用化の目的で、作業座標系での位置フィードバ
ック制御を採用したものを示している。

【００１２】この図において、操縦装置２からの指令速
度 ^dｖは積分器４３によって位置情報ｒ0 に変換され
る。位置座標変換手段５３ではマニピュレータ１の関節
角情報θが作業座標系の情報ｐに変換される。これらの
情報ｒ0 ，ｐの差がとられ、その差がＰＩＤ動作器５４
に与えられ、このＰＩＤ動作器５４の出力と後述するフ
ィードフォーワード動作器５５の出力とが加算されて要
求速度情報とされ、この要求速度情報が速度変換手段５
２により要求角速度情報 ^rωに変換されて、マニピュレ
ータ１に与えられる。

【００１３】作業座標系の目標位置ｒ0 は、指令速度 ^d
ｖにより ｒ0 ＝ｒ0 ＋ ^dｖ・Ｔs だたし、Ｔs は制御周期 で表される。

【００１４】この速度制御装置の場合も同様に、マニピ
ュレータ１の実際の関節角度情報をフィードバックする
ことによって、マニピュレータ１の動作点の実際の関節
速度と指令速度とのずれを吸収するようになっているも
のである。

【００１５】さらに、図９に示す追従制御装置５はフィ
ードフォーワード動作器５１をも含んでおり、その速度
フィードフォーワードにより速度追従性の向上が図られ
ている。

【００１６】しかし、上記従来の速度制御では、作業対
象に接触した際の反力に対する考慮が行われていない。
すなわち、マニピュレータが作業対象に接触し、拘束さ
れていても、追従制御手段は、手先が、指令された速度
を発生するように関節モータの発生力を増加させ、対象
物に過大な力を加えることになる。この結果、場合によ
ってはマニピュレータの破壊や、対象物の破壊などを起
こすことになる。

【００１７】この危険性を緩和するために、マニピュレ
ータに力センサを設け、マニピュレータの手先に柔らか
さを持たせる制御方式が発表されている。これは、位置
と力の両方で手先位置を制御するコンプライアンス制御
と呼ばれるもので、ハイブリッド制御やインピーダンス
制御・仮想モデル追従型コンプライアンス制御など各種
発表されている。これらは、厳密には異なる制御方式で
あるが、基本的考え方は同一であり、目標点の運動に対
し相対的に外力で手先が運動できる様にしたものであ
る。

【００１８】図１０に手先のコンプライアンスを実現す
る速度制御の一例を示すものである。

【００１９】この図において、７は外力推定手段、１０
は目標位置補正手段である。外力推定手段７はマニピュ
レータ１の力センサから出力される関節座標系で表され
た力検出値ｆs を作業座標系の力情報ｆに変換する。目
標値補正手段１０は、マニピュレータ１の動作点（手
先）に加わる作業座標系の反力を入力とし、コンプライ
アンスを実現する補正量ｅを生成する。以下に、目標値
補正に関する基本的な考えを、図１１を使って説明す
る。

【００２０】目標点ｒとマニピュレータ動作点（手先）
^rｐは、自然長０のバネ・ダンパで接続されている。弾
性係数はＫ、粘性係数はＢ、動作点の質量はＭで、動作
点には作業時反力（力センサで検出された外力）ｆが加
わる。この運動方程式は、次式で表される。

【００２１】Ｍｅ2 ＋Ｂｅ1 ＋Ｋｅ0 ＝−ｆ ｅ＝ｒ− ^rｐ，ｅ2 ：ｅ0 の加速度、ｅ1 ：ｅ0 の速度 作業していない場合、ｆ＝０であり、ｅ0 ＝０に漸近収
束し、 ^rｐ＝ｒ0 となる。すなわち、図１０は図９とほ
ぼ同じで、手先は指令速度で運動する。

【００２２】反力が有ると、補正量ｅ0 は反力を軽減す
る方向に大きくなり、マニピュレータ動作点 ^rｐは作業
対象から離れる方向に向かい、その結果、作業対象に過
大な力が加わることを抑えることになる。

【００２３】このようにコンプライアンス制御では、反
力が小さくなるように目標位置を補正調整して位置制御
を行なうため、はめ合い作業をプログラム制御で実現す
る上で、非常に有効な方式といえる。

【００２４】しかし、ジョイスティック等の操縦装置２
でマニピュレータ１を動作させる場合、すなわち速度制
御で動かす場合は、先述したように目標点の位置ｒ0
は、 ｒ0 ＝ｒ0 ＋ ^dｖ・Ｔs ただし、Ｔs は制御周期 で逐次更新されるので、オペレータが機敏に対応しない
と、例えコンプライアンス制御していても過大な力を作
業対象に与えることになる。

【００２５】

【発明が解決しようとする課題】以上のように、ジョイ
スティックの如き操縦装置でマニピュレータを速度制御
して対象物に接触作業する場合、操作者が十分慎重に操
作しないと過大な力が加わり、対象物またはマニピュレ
ータそのものを破壊してしまう危険が有った。

【００２６】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、ジョイスティックのよう
な操縦装置で作業対象物との接触作業を行う際、過大な
力が発生することなく、操作者が容易に操作できるよう
にしたマニピュレータの制御装置を提供することにあ
る。

【００２７】

【課題を解決するための手段】本発明のマニピュレータ
の制御装置は、マニピュレータの動作点を目標運動値に
追従動作させる追従制御手段と、上記マニピュレータの
動作点に作用する外力を検出する力検出手段と、操縦装
置の動作速度指令をある粘性下でその速度を得るための
力指令として発生する力指令発生手段と、この速度−力
変換手段の出力と、上記力検出手段の出力とを釣り合わ
せるように上記目標運動値を生成する目標運動値生成手
段とを備えたことを特徴とする。

【００２８】目標値運動値生成手段としては、従来の力
制御手段を採用することができるが、特に、計算機上に
構築したマス・ダンパからなる仮想モデルを想定し、そ
の仮想モデルに指令操作力と作業時反力が加わって、目
標運動値を生成する仮想モデルを用いると望ましい。

【００２９】

【作用】本発明によれば、操縦装置の速度指令を力指令
としてとらえ、要求する力が、検出された力と釣り合っ
たところで運動の指令値が“０”になるため、マニピュ
レータ動作点に要求以上の過大な力が加えられることは
ない。よって、マニピュレータや作業対象物の破壊を防
止することができる。

【００３０】特に、ナット締め等のような力が重要とな
る制御に効果が大きい。

【００３１】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
つつ説明する。

【００３２】図１は、本発明の第１実施例に係るマニピ
ュレータシステムの構成を概略的に示すもので、本図
は、本発明の基本概念図とも言えるものである。

【００３３】この図において、操縦装置２からの指令速
度 ^dｖは速度−力変換手段３によりある粘性下でその速
度を得るための力 ^dｆに変換され、マニピュレータ１の
力検出手段からの力検出情報ｆとを釣り合わせるように
目標運動値として目標位置ｒ0 及び目標速度ｒ1 を生成
する。追従制御手段５はマニピュレータ１の動作点を目
標運動値ｒ0 ，ｒ1 に追従動作させるべく要求角速度情
報 ^rωを生成するもので、前述した図７〜図１０に示す
ものを採用することができる。

【００３４】このような制御により、操縦装置２の速度
指令を力指令としてとらえ、要求する力が、検出された
力と釣り合ったところで運動の指令値が“０”になるた
め、マニピュレータ動作点に要求以上の過大な力が加え
られることはない。よって、マニピュレータや作業対象
物の破壊を防止することができる。

【００３５】このようなシステムは、より具体的には図
２〜４に示すように構成される。

【００３６】まず、図２はシステム全体の構成を示すも
のである。

【００３７】マニピュレータ１は、アーム手首部に取り
付けられた力検出手段（６軸力センサ）１１、各軸毎の
駆動手段（モータ・ドライバ）１２、関節運動値検出手
段（エンコーダ）１３及び図示しないアーム本体から構
成されている。

【００３８】力検出手段１１の検出値ｆｓは，マニピュ
レータ手首部の座標系で表されているため、力座標変換
手段７１におり現在の関節角情報θを使って作業座標系
の力・モーメントｆａに変換される。また、力センサよ
り手先側の自重が検出した力情報に含まれているため、
自重計算手段７２で手先側の質量により生ずる重力及び
モーメントｆｇを計算し、力座標手段７１の出力ｆａを
自重補償してマニピュレータに加わる反力ｆを推定す
る。

【００３９】関節運動値検出手段１３の検出値である関
節角θは、位置座標変換手段５３に入力され、アーム長
等の情報を使って作業座標で表された動作点（手先）の
位置・姿勢ｐに変換される。尚、関節角θは、力座標変
換手段・自重計算手段・速度逆変換手段の算出でも使用
される。

【００４０】操縦装置２は、ジョイスティック２Ｊと指
令速度生成手段２６とを含み、並進操作用ジョイスティ
ック２４と姿勢操作用ジョイスティック２５から構成さ
れ、各ジョイスティックは図示しない３方向の変位検出
手段（ポテンショメータ）を内蔵している。この操縦装
置２の６つの変位出力は，指令速度生成手段２６により
マニピュレータの作業座標系での速度指令値 ^dｖに変換
される。

【００４１】速度−力変換手段３は、マニピュレータに
外力が加わっていないときに、ある粘性下の物体が指令
速度 ^dｖに整定するような力（指令操作力）を算出する
もので、粘性パラメータを対角に持つ行列Ｂを用いて、
次式の比例増幅を行うものである。

【００４２】 ^dｆ＝Ｂ・ ^dｖ …(1) この速度−力変換手段３は、 ^dｖを比例増幅するだけで
あるが、速度指令の微分（加速度指令）を用いて慣性力
補償を行う高度なもので有っても良い。

【００４３】この速度−力変換手段３の出力 ^dｆと外力
推定手段７の出力ｆは、目標運動値生成手段４に入力さ
れる。この目標運動値生成手段は図３に示すように構成
されており、ＰＤ動作の力制御で目標運動値を生成して
いる。

【００４４】すなわち、この目標運動値生成手段４は反
力ｆが指令力 ^dｆになるようにＰＤ制御するもので、目
標位置ｒ0 ・速度ｒ1 は、 ｒ1 ＝ｋ_p （ ^dｆ−ｆ）＋ｋ_D （ ^dｆ_v −ｆ_v ） …(2) ｒ0 ＝ｒ0 ＋Ｔs ・ｒ1 …(3) ただし、ｋ_p ：比例ゲイン ｋ_D ：微分ゲイン^d ｆ_v ，ｆ_v ：力の微分値 により導出される。

【００４５】対象物との接触により反力が生ずると、反
力の大きさｆがｆ＝ ^dｆとなるように目標運動値が生成
されため、操作者が速度指令値を一定のまま出し続けた
としても、反力は ^dｆ以上にならず、釣り有った位置で
目標位置が停止する。尚、力制御のゲインは、力制御の
応答を決めるものであるが、ここではマニピュレータの
非接触時の速度を優先し、先の粘性パラメータＢを使っ
て次の様に設定する。

【００４６】ｋ_p ＝Ｂ^-1，ｋ_D ＝Ｂ^-1・ｋ ここで、Ｂ^-1はＢの逆行列で，多次元拡張を考えた形式
で記述したが、１次元では１／Ｂにあたる。この時、
（２）式は（１）式を使って ｒ_v ＝Ｂ^-1（Ｂ・ ^dｖ−ｆ）＋ｋ・Ｂ^-1（Ｂ・ ^dｖ_v −ｆ_v ） ＝ ^dｖ＋ｋ・ ^dｖ_v −Ｂ^-1（ｆ＋ｋ・ｆ_v ） ただし、 ^dｖ_v ：指令速度の微分値 すなわち、反力が加わらない（ｆ＝０）場合は、次式に
なる。

【００４７】ｒ_v ＝ ^dｖ＋ｋ・ ^dｖ_v つまり、操作者が一定速度要求をしている時は、目標速
度が指令速度と等しくなることを示している。

【００４８】なお、目標運動値は上記したように式
（２），（３）で導出されるが、３次元空間の姿勢表示
は、θｘ，θｙ，θｚではなく、ロール・ピッチ・ヨー
表記されるため図示しない座標変換が行われている。

【００４９】追従制御手段５は、目標運動値生成手段４
の出力ｒ0 を目標位置として入力し、マニピュレータの
手先位置を追従制御する構成を取ったもので、マニピュ
レータの各軸駆動手段１２に、要求角速度情報 ^rωを出
力しマニピュレータを駆動させる。より詳細に説明する
と、目標運動値生成手段４の出力する目標位置ｒと、位
置座標変換手段５３の出力するマニピュレータ手先位置
ｐとで、位置制御手段５１によりＰＩＤ制御を行って速
度座標変換手段５２に制御量 ^rｖを出力する。速度座標
変換手段５２は、関節角情報θを使ってヤコビの逆行列
を算出し、作業座標系制御量 ^rｖを、関節座標系指令値
^rωに変換して、マニピュレータの駆動手段１２に出力
する。

【００５０】尚、位置制御手段５１は、比例制御やＬＱ
制御等の位置制御で構成してもよい。

【００５１】また本実施例では、追従制御手段５が目標
運動値のうちの目標位置のみを入力しているが、勿論、
図３に示す目標値生成手段の出力する目標速度と合わせ
て入力しても良い。

【００５２】次に、図４は本発明の第２実施例に係るマ
ニピュレータシステムの目標値生成手段を示すもので、
図５はその思想の基礎となる仮想モデルを示している。

【００５３】計算機上に構築される仮想モデル４１は、
質点が固定ベースとダンパで接合されたモデルである。
質点位置が仮想モデル位置（目標位置）でｒ0 、質点の
質量がＭ、ダンパの粘性係数がＢ、対象との接触作業時
反力（力センサで検出された外力）がｆ、速度−力変換
手段３の出力が ^dｆである。このモデルのパラメータ
Ｍ，Ｂは、仮想パラメータで任意に設定して良いが、Ｂ
は速度−力変換手段３に用いたパラメータと同一にする
必要がある。

【００５４】このモデルの運動は、次式で表される。

【００５５】 Ｍｒ2 ＋Ｂｒ1 ＝ ^dｆ−ｆ …(4) つまり、対象に接触して反力を受けると、 ^dｆ＝ｆと釣
り合う位置でモデルの速度が０に収束するので、従来の
速度制御の様な目標点の更新は起こらず、操作者が機敏
に対処しなくとも ^dｆ以上の力を対象物に加える危険は
ない。

【００５６】（１）式を使って（４）式を変換すると、 Ｍｒ2 ＝Ｂ（ ^dｖ−ｒ1 ）−ｆ 離散化した表記を行うと、 ｒ1 [k] ＝ａ・ｒ1 [k-1] ＋ｂ・Ｆ[k] ，ｒ[k] ＝ｒ[k
-1] ＋Ｔｓ・ｒ1 [k] ただし、ａ，ｂは、Ｍ，Ｂの行列を変換したパラメータ
行列 Ｔs は、制御周期 となり、その制御周期での仮想モデル位置と速度が求ま
る。

【００５７】この実施例では、仮想モデル運動値の内、
位置ｒのみを追従制御手段５で使用しているが、仮想モ
デルの速度と合わせて使用しても良い。

【００５８】また、モデル質量を０として、取り扱うと ｒ1 [k] ＝Ｂ^-1・Ｆ[k] ，ｒ[k] ＝ｒ[k-1] ＋Ｔｓ・ｒ
1 [k] となり、比例動作のみの力制御を行った場合と等価とな
る。

【００５９】その他は、第１実施例と同じなので省略す
る。

【００６０】そして、外力が加わっていない（Ｆ＝０）
場合、モデルはその速度が指令速度と等しくなるまで加
速し、速度が指令速度になると定速運動することにな
る。すなわち、このモデル運動をマニピュレータ動作点
（通常、手先）が追従するように制御すれば、従来のジ
ョイスティックと同じマニピュレータの速度制御が実現
できる。

【００６１】以上の様に、仮想モデルを使用しても、力
制御による目標運動値生成手段と同様な効果を実現でき
る。また実際には、マニピュレータ力検出手段を手先に
設けることはできないため、マニピュレータ加減速時に
力検出手段より先端側の慣性の影響が検出力に現れる。
請求項２の仮想モデルを使った目標運動値生成手段は、
この慣性の影響を質点を用いることで考慮したことにな
り、図３の力制御による目標運動値生成手段より安定性
の良い目標運動値を生成できる。

【００６２】次に、操縦装置としてマスタマニピュレー
タと呼ばれるアームを使用した異構造マスタスレーブに
本発明を適用した第３実施例を説明する。

【００６３】マスタスレーブマニピュレータは一般にバ
イラテラルと呼ばれるモードで使用され、作業環境側の
マニピュレータ（スレーブ）は、マスタ（操縦装置）の
位置を追従するように制御が行われる。しかし、異構造
マスタスレーブでは、マスタとスレーブの動作範囲の違
いから、マスタをサーボロックして、その力の方向にス
レーブを速度制御する速度動作モードや、位置３軸を速
度動作モードで姿勢３軸をバイラテラルモードとするハ
イブリッドモード等の各種動作モードを備えている。本
実施例は、この動作モードの速度モードを例に、図６を
使って説明する。

【００６４】操縦装置２、すなわちマスタは、操作者の
加えた操作力を検出する力検出手段２１、関節運動値検
出手段２３、図示しない駆動手段、及び図示しないアー
ム本体から構成されている。

【００６５】マスタの力検出手段２１は、マスタに加え
られた操作力ｆｍを読み込み、操作力推定手段８に出力
する。

【００６６】操作力推定手段８は、内包するマスタの力
座標変換手段８１及びマスタの自重計算手段８２によ
り、マスタの関節運動値検出手段２３の関節角情報φを
用いて、共通座標系（作業座標系）で表した操作力Ｆｍ
を推定する。

【００６７】力調整手段９は、不感帯処理手段９１と比
例増幅器９２とから構成され、操作力Ｆｍは、まず不感
帯処理手段９１により不感帯処理され、その後、比例増
幅器９２により比例増幅され、操作力指令 ^dｆにあたる
出力を計算する。この力調整手段９の役割は、操作力を
加えていないときに、ノイズで ^dｆが出力されるのをそ
の不感帯処理によって抑えるものである。

【００６８】マニピュレータ１、すなわちスレーブは、
図２のマニピュレータと同じで、外力推定手段７の出力
ｆが算出され、力調整手段８２の出力 ^dｆとともに、目
標運動値生成手段４に入力される。以下、第１、第２実
施例と同じ説明となる。

【００６９】なお、第３実施例は全軸速度指令操作の速
度動作モードに適用した実施例だが、ハイブリッドモー
ドへの本発明の適用も容易に類推できる。

【００７０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、操
縦装置の速度指令を力指令としてとらえ、要求する力
が、検出された力と釣り合ったところで運動の指令値が
“０”になるため、マニピュレータ動作点に要求以上の
過大な力が加えられることはない。よって、マニピュレ
ータや作業対象物の破壊を防止することができる。

【００７１】特に、ナット締め等のような力が重要視さ
れる作業の制御を良好に行うことができることとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係るマニピュレータシス
テムの概略構成を示すブロック図。

【図２】図１に示すマニピュレータシステムの詳細な構
成を示すブロック図。

【図３】図２に示す目標運動値生成手段の内部構成を示
すブロック図。

【図４】本発明の第２実施例に係るマニピュレータシス
テムの目標運動値生成手段の内部構成を示すブロック
図。

【図５】図４に示すシステムの速度制御の基礎となる仮
想モデルの概念を示す説明図。

【図６】本発明の第３実施例に係るマニピュレータシス
テムの構成を示すブロック図。

【図７】マニピュレータの速度制御に係る第１の従来例
の構成を示すブロック図。

【図８】マニピュレータの速度制御に係る第２の従来例
の構成を示すブロック図。

【図９】マニピュレータの速度制御に係る第３の従来例
の構成を示すブロック図。

【図１０】マニピュレータの速度制御に係る第４の従来
例の構成を示すブロック図。

【図１１】図１０に示すシステムの速度制御の基礎とな
る仮想モデルの概念を示す説明図。

【符号の説明】

１ マニピュレータ（スレーブマニピュレータ） ２ 操縦装置（マスタマニピュレータ） ３ 速度−力変換手段 ４ 目標運動値生成手段 １１，２１ 力検出手段 １２，２２ 関節運動値検出手段 １３，２３ 駆動手段 ２４ 並進操作用ジョイスティック ２５ 姿勢操作用ジョイスティック ４１ 仮想モデル ４２ ＰＤ動作器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 13/04 9131−3Ｈ 19/18 Ｄ 9064−3Ｈ Ｇ０５Ｄ 15/01 8914−3Ｈ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】マニピュレータの動作点を目標運動値に追
   従動作させる追従制御手段と、 前記マニピュレータの動作点に作用する外力を検出する
   力検出手段と、 操縦装置の動作速度指令をある粘性下でその速度を得る
   ための力指令として発生する力指令発生手段と、 前記力指令発生手段の出力と、前記力検出手段の出力と
   を釣り合わせるように前記目標運動値を生成する目標運
   動値生成手段とを備えたことを特徴とするマニピュレー
   タの制御装置。