JP4513071B2 - ロボットの制御装置 - Google Patents
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- ロボットを柔軟制御により制御可能なロボットの制御装置であって、
位置及び速度の状態フィードバックループを有し、前記ロボットの各関節を駆動するモータの制御手段と、
前記柔軟制御時に前記モータの位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを変更する手段とを備えたロボットの制御装置において、
前記ロボットの各関節を駆動する前記モータの動作角度制限値または前記ロボットのアーム先端の動作位置制限値を設定または演算により導出する手段と、
前記動作角度制限値または前記動作位置制限値をサーボ系の指令値とする前記制御手段とは別の第2のフィードバック制御手段と、
前記第2のフィードバック制御手段の出力値の重み付けを調節する調節係数設定手段と、
前記ロボットが前記動作角度制限値または前記動作位置制限値を越えている間は、前記調節係数を乗じた前記第2のフィードバック制御手段の出力値を、前記制御手段のトルク制御部分または速度制御部分に加算する手段とを有することを特徴とするロボットの制御装置。 - ロボットを柔軟制御により制御可能なロボットの制御装置であって、
位置及び速度の状態フィードバックループを有し、前記ロボットの各関節を駆動するモータの制御手段と、
前記柔軟制御時に前記モータの発生トルクを制限する手段とを備えたロボットの制御装置において、
前記ロボットの各関節を駆動する前記モータの動作角度制限値または前記ロボットのアーム先端の動作位置制限値を設定または演算により導出する手段と、
前記動作角度制限値または前記動作位置制限値をサーボ系の指令値とする前記制御手段とは別の第2のフィードバック制御手段と、
前記第2のフィードバック制御手段の出力値の重み付けを調節する調節係数設定手段と、
前記ロボットが前記動作角度制限値または前記動作位置制限値を越えている間は、前記調節係数を乗じた前記第2のフィードバック制御手段の出力値を、前記制御手段のトルク制御部分または速度制御部分に加算する手段とを有することを特徴とするロボットの制御装置。
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JPH0475113A (ja) * | 1990-07-17 | 1992-03-10 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | 制御装置 |
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CN107363830B (zh) * | 2016-03-18 | 2022-02-25 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人以及机器人系统 |
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