JPH0224078A - マニピュレータ制御装置 - Google Patents
マニピュレータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0224078A JPH0224078A JP17192788A JP17192788A JPH0224078A JP H0224078 A JPH0224078 A JP H0224078A JP 17192788 A JP17192788 A JP 17192788A JP 17192788 A JP17192788 A JP 17192788A JP H0224078 A JPH0224078 A JP H0224078A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- circuit
- torque
- current
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 8
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 8
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 5
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 abstract 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000573 anti-seizure effect Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ロボット装置、特に電動式多関節マニピュレ
ータ制御装置の改良に関するものである。
ータ制御装置の改良に関するものである。
〈従来の技術〉
従来のロボット、マニピュレータにおけろ１軸分の制御
装置を第３図に示す。第３図において、位置設定信号Ｐ
Ｄとアームの現在位置θを位置検出器６により検出され
た現在位置信号ＰＡとを比較器９で比較し、この比較（
位置偏差）信号ΔＰを偏差増巾器１で増巾し、この増巾
された偏差増巾！！＃１の出力信号を速度設定信号ＶＤ
とする。
装置を第３図に示す。第３図において、位置設定信号Ｐ
Ｄとアームの現在位置θを位置検出器６により検出され
た現在位置信号ＰＡとを比較器９で比較し、この比較（
位置偏差）信号ΔＰを偏差増巾器１で増巾し、この増巾
された偏差増巾！！＃１の出力信号を速度設定信号ＶＤ
とする。
この速度設定信号ＶＤと、モータ４の回転数を速度検出
器７で検出された速度信号ＶＡとを比較器１０で比較し
、この比較（速度偏差）信号ΔＶを速度制御器２で制御
演算、増巾を行なう。この速度制御器２の出力信号を電
流設定信号ＣＤとする。
器７で検出された速度信号ＶＡとを比較器１０で比較し
、この比較（速度偏差）信号ΔＶを速度制御器２で制御
演算、増巾を行なう。この速度制御器２の出力信号を電
流設定信号ＣＤとする。
この電流設定信号ＣＤとモータ４の駆動電流を電流検出
器８で検出された電流信号ＣＡとを比較器１１で比較し
、この比較（電流偏差）信号ΔＣを電流＃姉語３で制御
演算、増巾を行ない、電流制御器３の出力信号でモータ
４の回転数を制御する。
器８で検出された電流信号ＣＡとを比較器１１で比較し
、この比較（電流偏差）信号ΔＣを電流＃姉語３で制御
演算、増巾を行ない、電流制御器３の出力信号でモータ
４の回転数を制御する。
モータ４の回転に伴なう回転数の変化は、速度検出器７
にて速度信号ＶＡとして検出されるとともに、モータ４
に直結された減速機５を介してマニピュレータのアーム
角度θを変化させろ。このアーム角度（アームの現在位
Ｎ）θは、位置検出器６にて現在位置信号ＰＡとして検
出されているため、位置偏差信号ΔＰ＝０、即ち、位置
設定信号ＰＤとアーム現在位置信号ＰＡが等しくなるよ
うに偏差増巾器１、速度制ｔ！！ｌＩ＠ｓ２、電流制御
器３を介してモータ４を制御する。
にて速度信号ＶＡとして検出されるとともに、モータ４
に直結された減速機５を介してマニピュレータのアーム
角度θを変化させろ。このアーム角度（アームの現在位
Ｎ）θは、位置検出器６にて現在位置信号ＰＡとして検
出されているため、位置偏差信号ΔＰ＝０、即ち、位置
設定信号ＰＤとアーム現在位置信号ＰＡが等しくなるよ
うに偏差増巾器１、速度制ｔ！！ｌＩ＠ｓ２、電流制御
器３を介してモータ４を制御する。
〈発明が解決しようとするａｍ＞
ところで、電動式多関節マニピュレータにおいては、ア
ームの姿勢変化によって関節にかかる負荷が変化するた
め、アーム角度θを滑らかに動作させ、かつ位置制御精
度（ＰＤとＰＡとの差）を向上させることが困難である
。
ームの姿勢変化によって関節にかかる負荷が変化するた
め、アーム角度θを滑らかに動作させ、かつ位置制御精
度（ＰＤとＰＡとの差）を向上させることが困難である
。
く課題を解決するための手段〉
上記課題を解決する本発明の構成は、減速機５の出力軸
（アーム）にトルク検出Ｎ１２を設け、このトルク検出
Ｍ１２の出力信号であるトルク信号ＴＡを処理するトル
クフィードバック回路１３を設け、このトルクフィード
バック回路１３の出力信号ＴＦを電流偏差（ＣＤ−ＣＡ
）に加算した結果を電流偏差信号ΔＣとして電流制御Ｍ
３に伝達するようにしてマニピュレータの制御性能を向
上させたことを特徴とする。
（アーム）にトルク検出Ｎ１２を設け、このトルク検出
Ｍ１２の出力信号であるトルク信号ＴＡを処理するトル
クフィードバック回路１３を設け、このトルクフィード
バック回路１３の出力信号ＴＦを電流偏差（ＣＤ−ＣＡ
）に加算した結果を電流偏差信号ΔＣとして電流制御Ｍ
３に伝達するようにしてマニピュレータの制御性能を向
上させたことを特徴とする。
く作 用〉
トルク信号ＴＡの微小変化を重視するデッドバンド回路
１４と、このデッドバンド回路１４の出力信号に応答す
る第１のゲイン調整＠１５と微分回路１６と、この微分
回路１６の出力信号を調整する第２のゲインｔＪＲ整器
１７及び第１．第２のゲインｉｇｉ整＠１５，１７の出
力信号を加算する加算器１８より構成されるトルクフィ
ードバック回路１３を設け、このトルクフィードバック
回路１３の出力信号ＴＦを加算器１１に伝達して、電流
偏差信号ΔＣ＝ＣＤ−ＣＡ＋ＴＦをもとに電流制御器３
を介してモータ４の駆動電流を制御することにより、ア
ームの姿勢変化に伴なう負荷変化時やアームの等速動作
時の挙動を滑らかにするとともに、位置制御精度を向上
させる。
１４と、このデッドバンド回路１４の出力信号に応答す
る第１のゲイン調整＠１５と微分回路１６と、この微分
回路１６の出力信号を調整する第２のゲインｔＪＲ整器
１７及び第１．第２のゲインｉｇｉ整＠１５，１７の出
力信号を加算する加算器１８より構成されるトルクフィ
ードバック回路１３を設け、このトルクフィードバック
回路１３の出力信号ＴＦを加算器１１に伝達して、電流
偏差信号ΔＣ＝ＣＤ−ＣＡ＋ＴＦをもとに電流制御器３
を介してモータ４の駆動電流を制御することにより、ア
ームの姿勢変化に伴なう負荷変化時やアームの等速動作
時の挙動を滑らかにするとともに、位置制御精度を向上
させる。
〈実 施 例〉
第１図は本発明による電動式多関節マニピ二レータ制御
装置の一関節分を示すブロック図である。第１図におい
て、位置設定信号ＰＤを変化させろと、アームの現在位
Ｈ（角度）θに相当する現在位置信号ＰＡより、比較器
９の出力信号、即ち位置偏差信号ΔＰは、ΔＰ＝ｐＤ−
ＰＡとなる。この位置設定信号ΔＰを偏差増巾器１にて
増巾し、出力信号とじて速度設定信号ＶＤを比較器１０
に伝達する。
装置の一関節分を示すブロック図である。第１図におい
て、位置設定信号ＰＤを変化させろと、アームの現在位
Ｈ（角度）θに相当する現在位置信号ＰＡより、比較器
９の出力信号、即ち位置偏差信号ΔＰは、ΔＰ＝ｐＤ−
ＰＡとなる。この位置設定信号ΔＰを偏差増巾器１にて
増巾し、出力信号とじて速度設定信号ＶＤを比較器１０
に伝達する。
比較器１０では速度設定信号ＶＤと速度検出器７で検出
されるモータ４の回転数、即ち速度信号ＶＡとを比較し
、速度偏差信号△Ｖ−ＶＤ−ＶＡを速度制ｔＩＩＪ器２
に伝達する。速度制御器２では速度偏差信号ΔＶに制御
演算、増巾を行い、出力信号として電流設定信号ＣＤを
比較器１１に伝達する。比較器１１では、電流設定信号
ＣＤと電流検出器８で検出されたモータ４の駆動電流、
即ち電流信号ＣＡ及びトルク検出器１２で検出されるア
ームの出力軸トルク、即ちトルク信号ＴＡをトルクフィ
ードバック回路１３を介して伝達されるトルクフィード
バック信号ＴＦとを比較して、出力信号として電流偏差
信号ΔＣ＝ＣＤ−ＣＡ＋ＴＦを電流制御器３に伝達する
。電流制御器３は、この電流偏差信号ΔＣを制御演算増
巾し、モータ４への駆動電流を変化させ、モータ４の回
転数を制御する。モータ４の回転に伴なう回転数の変化
は、速度検出器７で速度信号ＶＡとして検出され、さら
にモータ４に直結された減速機５を介して変化するアー
ムの現在位置θは位置検出器６により現在位置信号ＰＡ
として検出される。また、アームの現在位置θの変化に
伴なうアームの出力軸トルクであるトルク信号ＴＡは、
トルク検出器１２により検出される。
されるモータ４の回転数、即ち速度信号ＶＡとを比較し
、速度偏差信号△Ｖ−ＶＤ−ＶＡを速度制ｔＩＩＪ器２
に伝達する。速度制御器２では速度偏差信号ΔＶに制御
演算、増巾を行い、出力信号として電流設定信号ＣＤを
比較器１１に伝達する。比較器１１では、電流設定信号
ＣＤと電流検出器８で検出されたモータ４の駆動電流、
即ち電流信号ＣＡ及びトルク検出器１２で検出されるア
ームの出力軸トルク、即ちトルク信号ＴＡをトルクフィ
ードバック回路１３を介して伝達されるトルクフィード
バック信号ＴＦとを比較して、出力信号として電流偏差
信号ΔＣ＝ＣＤ−ＣＡ＋ＴＦを電流制御器３に伝達する
。電流制御器３は、この電流偏差信号ΔＣを制御演算増
巾し、モータ４への駆動電流を変化させ、モータ４の回
転数を制御する。モータ４の回転に伴なう回転数の変化
は、速度検出器７で速度信号ＶＡとして検出され、さら
にモータ４に直結された減速機５を介して変化するアー
ムの現在位置θは位置検出器６により現在位置信号ＰＡ
として検出される。また、アームの現在位置θの変化に
伴なうアームの出力軸トルクであるトルク信号ＴＡは、
トルク検出器１２により検出される。
このトルク信号ＴＡは、第２図に示すトルクフィードバ
ック回転１３を介して比較器１１にトルクフィトバック
信号ＴＦとして伝達される。
ック回転１３を介して比較器１１にトルクフィトバック
信号ＴＦとして伝達される。
トルクフィードバック回路１３は、第２図において、ト
ルク信号ＴＡを入力とするデッドバンド回路１４と、デ
ッド７＜ンド回路１４の出力信号を入力信号とする第１
のゲイン調整Ｍ１５と微分回路１６と、微分回路１６の
出力信号を入力信号とする第２のゲイン調整器１７と、
第１のゲイン調整器１５の出力信号と第２のゲイン調！
１１＠１７の出力信号とを加算！ｓ１８より構成され、
加算器１８の出力信号トルクフィードバック信号ＴＦと
なる。
ルク信号ＴＡを入力とするデッドバンド回路１４と、デ
ッド７＜ンド回路１４の出力信号を入力信号とする第１
のゲイン調整Ｍ１５と微分回路１６と、微分回路１６の
出力信号を入力信号とする第２のゲイン調整器１７と、
第１のゲイン調整器１５の出力信号と第２のゲイン調！
１１＠１７の出力信号とを加算！ｓ１８より構成され、
加算器１８の出力信号トルクフィードバック信号ＴＦと
なる。
これらより構成されるトルクフィードバック回路１３の
動作は、アームにかかる負荷トルクをトルク検出器１２
で検出したトルク信号ＴＡを入力信号とし、デッドバン
ド回路１４で微小トルク変化を除去したのち、即ち、デ
ッドバンド巾をδを第１のゲイン調整＠１５と微分回路
１６に伝達する。第１のゲイン調ｌｉｄ＠１５は増巾度
をＫｔ、とすると、出力信号としてに□（ＴＡ−δ）を
加算器１８に伝達する。一方、微分回路１６では、デッ
ドバンド回路１４の出力信号ＴＡ−δを微分し、第２の
ゲインａ１１ｎ器１７を介して加算器１８の一方に伝達
する。ここで演算子Ｓ＝ｄ／ｄｔ。
動作は、アームにかかる負荷トルクをトルク検出器１２
で検出したトルク信号ＴＡを入力信号とし、デッドバン
ド回路１４で微小トルク変化を除去したのち、即ち、デ
ッドバンド巾をδを第１のゲイン調整＠１５と微分回路
１６に伝達する。第１のゲイン調ｌｉｄ＠１５は増巾度
をＫｔ、とすると、出力信号としてに□（ＴＡ−δ）を
加算器１８に伝達する。一方、微分回路１６では、デッ
ドバンド回路１４の出力信号ＴＡ−δを微分し、第２の
ゲインａ１１ｎ器１７を介して加算器１８の一方に伝達
する。ここで演算子Ｓ＝ｄ／ｄｔ。
ゲイン調整ｌ＃１７の増巾度に１２とすると、微分回路
１６．ゲイン調整器１７を介して加算器１８に伝達され
る信号は、Ｋｆ２・５（ＴＡ−δ）となる。これより、
加算＠ｓ１８の出力信号、即ちトルクフィードバック＠
＄１３の出力信号であるトルクフィードバック信号ＴＦ
は、ＴＦ＝ （Ｋ、、＋に、２Ｓ） ・ （ＴＡ−δ
）となる。
１６．ゲイン調整器１７を介して加算器１８に伝達され
る信号は、Ｋｆ２・５（ＴＡ−δ）となる。これより、
加算＠ｓ１８の出力信号、即ちトルクフィードバック＠
＄１３の出力信号であるトルクフィードバック信号ＴＦ
は、ＴＦ＝ （Ｋ、、＋に、２Ｓ） ・ （ＴＡ−δ
）となる。
ここで、ゲイン調整器１５の増巾度に１．は、アームの
姿勢、即ちアームの位置θによって変化する自重分を補
償したものであり、微分回路１６とゲイン調整器１７の
係数に、、Ｓはアームの姿勢変化に伴なう慣性を補償す
るものである。
姿勢、即ちアームの位置θによって変化する自重分を補
償したものであり、微分回路１６とゲイン調整器１７の
係数に、、Ｓはアームの姿勢変化に伴なう慣性を補償す
るものである。
このような回路構成にすることにより、電流制御器３．
モータ４．電流検出Ｍ８よりなる電流ループの安定性と
遠志性が改善され、これに伴ない速度制ｔａａ冊２と位
置制御器１の増幅度を大きくとることができる。この結
果、アームの滑らかな動作と位置制御精度が向上する。
モータ４．電流検出Ｍ８よりなる電流ループの安定性と
遠志性が改善され、これに伴ない速度制ｔａａ冊２と位
置制御器１の増幅度を大きくとることができる。この結
果、アームの滑らかな動作と位置制御精度が向上する。
〈発明の効果〉
第２図に示すトルクフィードバック回路を使用し、第１
図に示す１軸分のマニピュレータ制御系を構成すること
により、アーム姿勢変化やアームの先端に保持する負荷
の影響をトルク （電流）変化として処理することによ
り、制癲系のループゲインが大きくとれ、結果としてア
ームの滑らかな動作が実現できると共に、位置制御精度
の向上が図れる。トルクフィードバック回路は第２図に
示すように回路は非常に簡単であり、その実用的価値は
大きい。またトルク検出器としては＼実願昭６０−４１
４３７のものが用いられる。
図に示す１軸分のマニピュレータ制御系を構成すること
により、アーム姿勢変化やアームの先端に保持する負荷
の影響をトルク （電流）変化として処理することによ
り、制癲系のループゲインが大きくとれ、結果としてア
ームの滑らかな動作が実現できると共に、位置制御精度
の向上が図れる。トルクフィードバック回路は第２図に
示すように回路は非常に簡単であり、その実用的価値は
大きい。またトルク検出器としては＼実願昭６０−４１
４３７のものが用いられる。
第１図は本発明の一実施例としての電動式多関節マニピ
ュレータ制御装置の一関節分を示す制御ブロック図、第
２図はトルクフィードバック回路のブロック図、第３図
は従来例を示すブロック図である。 図面中、 １・・偏差増巾器 ２・速度制御器 ３・・・電流制御器 ４・・・モータ ５・・減速機 ６・・・位置検出器 ７・・速度検出器 ８・・電流検出器 ９〜１１，１８・・比較譬 １２・・・トルク検出語 １３・・・トルクフィードバック回路 １４・・・デッドバンド回路 １５．１７・・ゲイン調！！器 １６・微分回路 ＰＤ・・・位置設定信号 ＰＡ・・位置信号 ΔＰ・・・位置偏差信号 ＶＤ・・・速度設定信号 ＶＡ・・速度信号 ΔＶ・・・速度偏差信号 ＣＤ・・・電流設定信号 ＣＡ・・・電流信号 ΔＣ・・電流偏差信号 ＴＡ・・・トルク信号 ＴＦ・・・トルクフィードバック信号 θ・・ アームの位置 （角度） 信号 特許出願 三菱重工業 代 理
ュレータ制御装置の一関節分を示す制御ブロック図、第
２図はトルクフィードバック回路のブロック図、第３図
は従来例を示すブロック図である。 図面中、 １・・偏差増巾器 ２・速度制御器 ３・・・電流制御器 ４・・・モータ ５・・減速機 ６・・・位置検出器 ７・・速度検出器 ８・・電流検出器 ９〜１１，１８・・比較譬 １２・・・トルク検出語 １３・・・トルクフィードバック回路 １４・・・デッドバンド回路 １５．１７・・ゲイン調！！器 １６・微分回路 ＰＤ・・・位置設定信号 ＰＡ・・位置信号 ΔＰ・・・位置偏差信号 ＶＤ・・・速度設定信号 ＶＡ・・速度信号 ΔＶ・・・速度偏差信号 ＣＤ・・・電流設定信号 ＣＡ・・・電流信号 ΔＣ・・電流偏差信号 ＴＡ・・・トルク信号 ＴＦ・・・トルクフィードバック信号 θ・・ アームの位置 （角度） 信号 特許出願 三菱重工業 代 理
Claims (1)
- 位置信号偏差を増巾する偏差増巾器と、速度信号偏差に
制御演算を行なう速度制御器と、電流信号偏差に制御演
算を行なう電流制御器と、モータと、減速機と、位置、
速度、電流信号の検出器を有する電動式多関節マニピュ
レータにおいて、減速機の出力軸にトルク検出器を設け
、該トルク検出器の出力信号をデッドバンド回路を介し
て第１のゲイン調整器と微分回路に伝達し、該微分回路
の出力信号を第２のゲイン調整器に伝達して、これら第
１、第２のゲイン調整器の出力信号を加算する加算器よ
り構成されるトルクフィードバック回路を設け、該トル
クフィードバック回路の出力信号を電流信号偏差に加算
するようにしたことを特徴とするマニピュレータ制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17192788A JPH0224078A (ja) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | マニピュレータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17192788A JPH0224078A (ja) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | マニピュレータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0224078A true JPH0224078A (ja) | 1990-01-26 |
Family
ID=15932420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17192788A Pending JPH0224078A (ja) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | マニピュレータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0224078A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08286705A (ja) * | 1994-07-25 | 1996-11-01 | Consorzio Per La Ric Sulla Microelettronica Nel Mezzogiorno | 位置決めおよび機械的振動の迅速な減衰のためのファジー制御プロセスおよびその装置、ならびにファジー制御位置決め装置 |
| WO1999023379A1 (de) * | 1997-11-03 | 1999-05-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur steuerung der antriebseinheit eines fahrzeugs |
| JP2006018791A (ja) * | 2004-06-04 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 弾性体アクチュエータ駆動型可動機構の制御装置及び制御方法 |
| JP2010153019A (ja) * | 2008-12-23 | 2010-07-08 | General Electric Co <Ge> | 多層光データ記憶のためのピックアップ・ヘッドの縦続接続制御 |
| JP2016105686A (ja) * | 2014-11-21 | 2016-06-09 | キヤノン株式会社 | モータ駆動装置の制御装置、複軸モータ駆動装置の制御装置、及びモータ駆動装置の制御方法 |
-
1988
- 1988-07-12 JP JP17192788A patent/JPH0224078A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08286705A (ja) * | 1994-07-25 | 1996-11-01 | Consorzio Per La Ric Sulla Microelettronica Nel Mezzogiorno | 位置決めおよび機械的振動の迅速な減衰のためのファジー制御プロセスおよびその装置、ならびにファジー制御位置決め装置 |
| WO1999023379A1 (de) * | 1997-11-03 | 1999-05-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur steuerung der antriebseinheit eines fahrzeugs |
| US6285946B1 (en) | 1997-11-03 | 2001-09-04 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for controlling a drive unit of a vehicle |
| JP2006018791A (ja) * | 2004-06-04 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 弾性体アクチュエータ駆動型可動機構の制御装置及び制御方法 |
| JP2010153019A (ja) * | 2008-12-23 | 2010-07-08 | General Electric Co <Ge> | 多層光データ記憶のためのピックアップ・ヘッドの縦続接続制御 |
| JP2016105686A (ja) * | 2014-11-21 | 2016-06-09 | キヤノン株式会社 | モータ駆動装置の制御装置、複軸モータ駆動装置の制御装置、及びモータ駆動装置の制御方法 |
| US11148282B2 (en) | 2014-11-21 | 2021-10-19 | Canon Kabushiki Kaisha | Control device for motor drive device, control device for multi-axial motor, and control method for motor drive device |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH10309684A (ja) | マニピュレータのコンプライアンス制御方式 | |
| JPH10128688A (ja) | ロボットの非干渉化制御方法 | |
| JPH0224078A (ja) | マニピュレータ制御装置 | |
| JPH09212203A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH08278821A (ja) | サーボ制御系の制振方法 | |
| JPH07185817A (ja) | 多軸ロボットのウィービング制御方法 | |
| JP3355420B2 (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
| JP4513071B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH0475113A (ja) | 制御装置 | |
| JP2798217B2 (ja) | 高速位置決め制御方法 | |
| JP2001051722A (ja) | 制御装置 | |
| JPS63201705A (ja) | マニピユレ−タの防振制御装置 | |
| JP2515549B2 (ja) | 多軸サ−ボ機構の円弧軌跡制御装置 | |
| JPH0239805B2 (ja) | ||
| JPH0378643B2 (ja) | ||
| JP3870028B2 (ja) | フルクローズド位置制御装置 | |
| JPH06104307B2 (ja) | 多関節マニピユレ−タの制御装置 | |
| JPH0231407B2 (ja) | Ichigimekikonoseigyohoshiki | |
| JPH0556527B2 (ja) | ||
| JPH117303A (ja) | サーボ系の駆動制御装置 | |
| JP3269198B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH082725Y2 (ja) | ロボットの機能縮退装置 | |
| JP2770978B2 (ja) | 位置制御方法およびその位置決め装置 | |
| JPH03213286A (ja) | ロボットの力制御方式 | |
| JPS5858886A (ja) | 直流電動機の加速度制御装置 |