JPH07185817A - 多軸ロボットのウィービング制御方法 - Google Patents
多軸ロボットのウィービング制御方法Info
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- JPH07185817A JPH07185817A JP33830193A JP33830193A JPH07185817A JP H07185817 A JPH07185817 A JP H07185817A JP 33830193 A JP33830193 A JP 33830193A JP 33830193 A JP33830193 A JP 33830193A JP H07185817 A JPH07185817 A JP H07185817A
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Abstract
御ゲインを必要以上に上げることなく精度の良いウィー
ビング制御を可能にするロボットのウィービング制御方
法を提供することを目的とする。 【構成】 多軸ロボットのウイービング制御において、
各軸を駆動するモータに対する制御指令が、外乱を相殺
する外乱推定量を含み、当該外乱は他軸側からの干渉力
であり、上記外乱推定量は、実測される値と予め設定し
たウイービング特性に基づき演算により推定した量であ
ることを特徴とする。
Description
グ制御に用いて好適なウィービング制御方法に関する。
御は、各回転軸毎に独立した制御系により駆動する。
ーム1先端の工具であるトーチ2を、実線a、bで示す
如く溶接線c、d方向に対して、ほぼ直角に揺動させな
がら溶接(ウィービング作業)を行なう場合がある。
では、全軸を同時に周期的に動かして行なうので、他軸
側からの干渉を受けるが、上記した従来の各軸毎に独立
して制御する制御方法では、この他軸側からの干渉を考
慮していないので、精度の良い制御を行なうことができ
ない。
参照して説明する。
御系を模式的に示したもので、11は第1アーム10の
駆動モータ、21は第2アーム部20の駆動モータ、3
1は第3アーム30の駆動モータ、40はトーチであ
る。51はA/Dコンバータ、52は制御演算部、53
はA/Dコンバータ、54は電力増幅器である。
出するエンコーダ(図示しない)からの検出信号をA/
Dコンバータ51を通して取り込み、角速度を演算し、
PID制御信号を、A/Dコンバータ53を通して対応
する駆動モータの駆動系に送出する。
モデル図である。同図において、m1 はモータ11から
見てトーチ側の全質量、m2 はモータ21から見てトー
チ側の全質量、m3 はモータ31から見てトーチ側の全
質量である。K1 、K2 、K3 は、それぞれ、モータ1
1、21、31の減速機のバネ定数、C1 、C2 、C3
は減衰定数である。θ1 は第1アームの基礎に対する回
転角、θ2 は第1アームと第2アーム間の回転角、θ3
は第1アームと第2アーム間の回転角である。前記した
ウィービング作業時には、例えば、駆動モータ21にと
っては、駆動モータ11および31の動きが周期的な干
渉力となり、これが外乱wとして作用する。通常、制御
ゲインを上げることにより、外乱wに起因する振動の抑
制を図るが制御ゲインを上げ過ぎると、発振を招いてし
まうことがある。これを図6に示す。
ービング周波数−θ2 関係を示し、一点鎖線は制御ゲイ
ンを上げた場合のウィービング周波数−θ2 関係を示し
ている。破線は、無制御の場合を示す。制御ゲインを上
げると、ウィービング周波数に対する振幅は下がるが、
系の固有振動数foでの発振が生じている。
れたもので、他軸側からの外乱を考慮した制御を行い、
制御ゲインを必要以上に上げることなく精度の良いウィ
ービング制御を可能にするロボットのウィービング制御
方法を提供することを目的とする。
するため、請求項1では、多軸ロボットのウイービング
制御において、各軸を駆動するモータに対する制御指令
が、外乱を相殺する外乱推定量を含み、当該外乱は他軸
側からの干渉力であり、上記外乱推定量は、実測される
値と予め設定したウイービング特性に基づき演算により
推定した量である構成とした。
転角と角速度であることを特徴とする。
と、ウイービング周波数を持つ変数項で表現される特性
であることを特徴とする。
角速度を、実測される値値とすることを特徴とする。
らの干渉力)を相殺する量の制御量を与えるので、この
外乱を抑制するために制御ゲインを必要以上に上げなく
て済む。
図3を参照して説明する。
は、周期的な動作をさせながら、アーム先端の位置を移
動させるため、例えば、モータ21に作用する外乱wも
周期的なものw1 と非周期的w0 なものからなる、と仮
定する。すなわち、ウィービング特性を次のように定義
する。
ので、外乱推定オブザーバを構築する。
態方程式を下記(2)式および(3)式で表現される。
θ3 )として、
ては、外乱wを含んだ下記式の状態量
a 、出力方程式Ya を得る。
定オブザーバを一般的な最小次元オブザーバで構成する
と、最小次元オブザーバは、
定できる値(θ1 、θ2 、θ3 、θ1 、θ2 、
θ3 、)、uは制御指令(モータ側から見て、制御入
力)、wは外乱推定値でる。A、K,B、D、Hはそれ
ぞれ係数マトリクスで、係数マトリクスの求め方を次に
示す。
で、Wは任意の係数行列である。
で与えられる。
れる。
ある。
の角度θ2 、角速度θ2 のフィードバックと、外乱推定
値wを用い、駆動モータ21に発生する外乱を相殺する
向きにフィードフォワードを考えると、次式となる。
行する。
令として、このuを与え、当該モータに発生する外乱を
外乱推定量wにより相殺するするように、フィードフォ
ワード制御する。他の駆動モータ11、31についても
同様てだある。
ルゴリズムを示し、図4に、本発明を実施したロボット
について測定したウィービング周波数−θ2 関係を示
す。図4と図6の対比から明らかなように、本発明を実
施した場合、ウイービング周波数近傍においては、極め
て良好な制御効果を得ている。
制御システムとし、実測量をモータ21の角度、角速度
のみとし、モータ11および31の角度、角速度も推定
量に含めてしまうこともできる。
より、外乱(他軸側からの干渉力)を相殺する量の制御
量を与えるので、この外乱を抑制するために制御ゲイン
を必要以上に上げなくて済み、特に、ウイービング周波
数近傍においては、極めて良好な制御効果を発揮する。
を示す図である。
グ周波数−振幅特性の実測例を示す図である。
部分を示す図である。
ィービング周波数−振幅特性の実測例を示す図である。
めの図である。
Claims (4)
- 【請求項1】 多軸ロボットのウイービング制御におい
て、各軸を駆動するモータに対する制御指令が、外乱を
相殺する外乱推定量を含み、当該外乱は他軸側からの干
渉力であり、上記外乱推定量は、実測される値と予め設
定したウイービング特性に基づき演算により推定した量
であることを特徴とする多軸ロボットのウイービング制
御方法。 - 【請求項2】 実測される値は、各軸の回転角と角速度
であることを特徴とする請求項1記載の多軸ロボットの
ウイービング制御方法。 - 【請求項3】 ウイービング特性は定数項と、ウイービ
ング周波数を持つ変数項で表現される特性であることを
特徴とする請求項1記載の多軸ロボットのウイービング
制御方法。 - 【請求項4】 任意の1つの軸の回転角と角速度を、実
測される値値とすることを特徴とする請求項2または3
記載の多軸ロボットのウイービング制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33830193A JP3300144B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 多軸ロボットのウィービング制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33830193A JP3300144B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 多軸ロボットのウィービング制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07185817A true JPH07185817A (ja) | 1995-07-25 |
JP3300144B2 JP3300144B2 (ja) | 2002-07-08 |
Family
ID=18316854
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33830193A Expired - Lifetime JP3300144B2 (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 多軸ロボットのウィービング制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3300144B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US11759265B2 (en) | 2014-10-27 | 2023-09-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for registering to a table |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP33830193A patent/JP3300144B2/ja not_active Expired - Lifetime
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US11737842B2 (en) | 2014-10-27 | 2023-08-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for monitoring control points during reactive motion |
US11759265B2 (en) | 2014-10-27 | 2023-09-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | System and method for registering to a table |
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