JP2015504022A - 電動ステアリングシステムの異常の補償のための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (9)
- 電動ステアリング装置(2;31)の作動中に発生する複数の周期的な異常(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))の同時の補償のための方法であって、
前記電動ステアリング装置(2;31)は、トルク制御装置(7)を有しており、
前記トルク制御装置(7)の制御トルクを特徴付ける信号(Mservo)と、実際の回転バートルクを特徴付ける信号(MTBmess)と、に依存して、前記電動ステアリング装置(2;31)のモデル(Gnom(s))の利用下で、補償されるべき異常(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))に対応する少なくとも一つの補償信号(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))が決定され、
補償されるべき異常(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))に対して追加的に発生する更なる異常(MStoer)は、前記モデル(Gnom(s))のモデルエラー(△s)と共に、非構造化異常(M Stoer)の形態で共通に示される
ことを特徴とする方法。 - 少なくとも一つの補償信号(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))の決定は、追加の非構造化異常“SZB+μS”(25)に関する異常及び状況の算出器によって行われる
ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記非構造化異常は、予測フィルタ(41)によって算出され、
前記ステアリング装置(2;31)のモデル(Gnom(s))に基づいて算出された予測されたシステム状況と、検出された測定値(MTBmess)と異常値(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))の実際の評価値とに依存して形成された予測されたシステム状況と、の間の差異が、前記非構造化異常(M Stoer)上に示される
ことを特徴とする請求項1または2に記載の方法。 - 前記制御トルク(Mservo)の信号は、追加のフィルタ、特にはバンドフィルタ、による変化なしに、補償信号(M(f10)、M(f20)、M(fn0))の決定のために援用される
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の方法。 - 追加の非構造化異常“SZB+μS”(25)に関する前記異常及び状況の算出器は、測定値追跡を実現するための構成要素(42)を有している
ことを特徴とする請求項2乃至4のいずれかに記載の方法。 - 追加の非構造化異常“SZB+μS”(25)に関する前記異常及び状況の算出器は、周期的な異常(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))をモデル化するための少なくとも一つの構成要素(40)を有しており、
前記モデル化の結果は、その都度の補償信号(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))の形成に援用される
ことを特徴とする請求項2乃至5のいずれかに記載の方法。 - 発生する周期的な異常(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))の各々のために、補償信号(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))が形成される
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の方法。 - 電動ステアリング装置(2;31)の作動中に発生する複数の周期的な異常(M(f10)、M(f20)、M(fn0))の同時の補償のための装置であって、
前記電動ステアリング装置(2;31)は、トルク制御装置(7)を有しており、
前記トルク制御装置(7)の制御トルクを特徴付ける信号(Mservo)と、実際の回転バートルクを特徴付ける信号(MTBmess)と、に依存して、前記電動ステアリング装置(2;31)のモデル(Gnom(s))の利用下で、補償されるべき異常(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))に対応する少なくとも一つの補償信号(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))が決定可能であり、
当該装置は、少なくとも一つの補償信号(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))の決定のための算出装置(25)を有しており、
前記算出装置(25)は、補償されるべき異常(M(f10)、M(f20)、...、M(fn0))に対して追加的に発生する更なる異常(MStoer)と、前記モデル(Gnom(s))のモデルエラー(△s)とが、非構造化異常(M Stoer)の形態で共通に示される、というように構成されている
ことを特徴とする装置。 - 当該装置は、請求項1乃至8のいずれかに記載の方法の実現のための手段を有している
ことを特徴とする請求項8に記載の装置。
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