KR102322485B1 - 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 - Google Patents

조향 제어 장치 및 조향 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 내부 또는 외부에서 발생되는 외란(Disturbance)을 제거하는 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법에 관한 것으로, 조향 제어장치에 영향을 미치는 3가지 요인에 의한 추정 주파수(랙포스(rack Force) 추정에 의한 제1추정 주파수와, 조향 토크 신호에 의한 제2추정주파수와, 차륜 회전속도에 의한 제3추정 주파수)를 기초로 외란의 원인을 확인한 후, 내부 원인 외란 또는 외부 원인 외란에 대하여 각각 상이한 보상 레이트(rate)를 결정한 후, 보조 조향 전류값에 적용함으로써, 다수 원인에 의한 조향장치 제어의 외란을 효과적으로 제거할 수 있다.

Description

조향 제어 장치 및 조향 제어 방법{STEERING CONTROL APPARATUS AND STEERING CONTROL METHOD}
본 발명은 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법에 관한 것, 더 상세하게는 차량 내부 또는 외부에서 발생되는 외란(Disturbance)을 제거하는 기술에 관한 것이다.
차량의 전동식 조향 장치는 조향휠에 연결된 조향축의 비틀림을 감지하는 토크 센서와, 조향 출력축 또는 랙바와 연동되어 조향 출력축 또는 랙바를 회전/이동시키는 전동 모터와, 토크 센서로부터 측정된 조향 토크값에 따라 전동 모터의 회전을 제어하는 조향 ECU 등을 포함하여 구성된다.
이러한 전동식 조향 장치는 기본적으로는 운전자의 조향휠 조작에 따라 조향 토크에 비례하도록 조향 보조 전류를 생성하여 전동모터를 회전시키는 동작을 한다. 즉, 운전자의 조향력을 보조하는 기본 동작을 수행한다.
이러한 조향 제어 장치에서는 차량의 내부 또는 외부 모두에서 여러가지 요인으로 인하여 입력값과 출력값 사이에 원하지 않는 외란(Disturbance) 성분이 포함될 수 있다.
외란(Disturbance)이란 일반적인 기술적 의미로는, 자동 제어에서 기준 입력 이외에서 제어량에 변화를 주는 원인이 되는 것으로 해석될 수 있으며, 조향 제어 장치에도 여러가지 원인에 의한 외란이 발생될 수 있다는 것이다.
조향 제어장치는 이러한 외란을 상쇄하도록 조향 제어 값을 보상해 주어야 하는데, 외란의 원인에 따라서 보상방법이 상이할 수 있다.
따라서, 여러가지 원인이 복합적으로 작용하는 조향 제어장치의 외란을 적절하게 제거하는 보상을 해 주어야 하지만, 현재까지는 개별적인 원인별로만 외란 상쇄 기술이 제안되고 있을 뿐, 복합적인 원인에 의한 조향 제어장치의 외란 상쇄에 대한 개발이 충분치 않은 실정이다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 조향 제어 장치에서 다수의 외란 원인 중 조향 제어 장치의 외란을 발생시키는 외란 원인을 확인한 후, 그에 대한 외란 상쇄용 보상을 수행하는 조향 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 조향 제어장치에 영향을 미치는 3가지 요인에 의한 추정 주파수에 따라서 외란의 원인을 확인한 후, 외란의 원인에 따라 상이한 보상 방식을 적용함으로써, 조향 제어장치의 외란을 효과적으로 상쇄할 수 있는 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 랙포스(rack Force) 추정에 의한 제1추정 주파수와, 조향 토크 신호에 의한 제2추정주파수와, 차륜 회전속도에 의한 제3추정 주파수를 비교하여 내부 원인 외란 또는 외부 원인 외란 중 하나를 결정하고, 내부 외란 또는 외부 외란에 대하여 각각 상이한 보상 레이트(rate)를 결정한 후, 보조 조향 전류값에 적용함으로써, 다수 원인에 의한 조향장치 제어의 외란을 효과적으로 제거할 수 있는 기술을 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에서는, 추정 랙포스로부터 제1추정 주파수를 연산하는 제1추정 주파수 연산부와, 차량의 전륜 회전 주파수에 의한 제2추정 주파수를 연산하는 제2추정 주파수 연산부와, 조향 토크 신호를 기초로 제3추정 주파수를 연산하는 제3추정 주파수 연산부를 포함하는 추정 주파수 연산부와; 상기 조향 토크 신호의 변화율을 기초로 주보상 전류값을 생성하는 주보상 전류 생성부와; 제1 내지 제3 추정 주파수를 비교하여 내부 원인 외란 또는 외부 원인 외란 중 하나를 결정하는 외란 원인 판단부와; 상기 외란 원인 판단부가 결정한 내부 원인 외란 및 외부 원인 외란에 따라 각각 상이한 외란 보상 레이트를 산출하는 외란 보상 레이트 산출부와; 상기 주보상 전류에 상기 외란 보상 레이트를 반영하여 최종 외란 보상 전류를 생성하는 최종 외란 보상부;를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.
본 발명의 다른 실시예에서는, 조향 장치에 발생하는 외란을 보상하기 위한 조향 제어 장치로서, 랙포스 추정에 의하여 산출되는 제1추정 주파수와, 차량의 전륜 회전 주파수에 의한 제2추정 주파수와 조향 토크 신호를 기초로 생성되는 제3추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 식별하고, 식별된 외란의 원인이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지에 따라 상이한 외란 보상을 수행하는 조향 제어 장치를 제공한다.
본 발명의 또다른 실시예에서는, 조향휠에 입력되는 조향토크를 측정하는 토크센서와; 상기 조향토크를 기초로 보조 조향 전류값을 생성하는 조향 제어부와; 상기 조향제어부의 보조 조향 전류값에 따라 동작하는 조향모터와; 랙포스 추정에 의하여 산출되는 제1추정 주파수와, 차량의 전륜 회전 주파수에 의한 제2추정 주파수와 조향 토크 신호를 기초로 생성되는 제3추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 식별하고, 식별된 외란의 원인이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지에 따라 상이한 외란 보상을 수행하여 최종 외란 보상 전류값을 산출한 후, 상기 조향제어부의 보조 조향 전류값에 반영하는 외란 보상 장치;를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.
본 발명의 또다른 실시예에서는 조향휠에 인가되는 조향 토크 신호의 변화율을 기초로 주보상 전류값을 생성하는 주보상 전류 생성 단계와; 랙포스 추정을 기초로 제1추정 주파수를 산출하고, 차량의 전륜 회전 주파수를 기초로 제2추정 주파수를 산출하며, 조향 토크 신호를 기초로 제3추정 주파수를 산출하는 추정 주파수 산출 단계와; 상기 제1 내지 제3 추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 식별하는 외란 원인 결정단계와; 상기 외란의 원인이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지에 따라 상이한 외란 보상 레이트를 산출하는 외란 보상 레이트 산출 단계와; 상기 주보상 전류에 상기 외란 보상 레이트를 반영하여 최종 외란 보상 전류를 생성하는 최종 외란 보상 전류 생성 단계;를 포함하는 조향 제어 방법을 제공한다.
이하에서 설명할 바와 같은 본 발명에 의하면, 차량의 조향 제어 장치에서 다수의 외란 원인 중 조향 제어 장치의 외란을 발생시키는 외란 원인을 확인한 후, 그에 대한 외란 상쇄용 보상을 적절히 수행할 수 있다.
더 구체적으로, 조향 제어장치에 영향을 미치는 3가지 요인에 의한 추정 주파수(랙포스(rack Force) 추정에 의한 제1추정 주파수와, 조향 토크 신호에 의한 제2추정주파수와, 차륜 회전속도에 의한 제3추정 주파수)를 기초로 외란의 원인을 확인한 후, 내부 원인 외란 또는 외부 원인 외란에 대하여 각각 상이한 보상 레이트(rate)를 결정한 후, 보조 조향 전류값에 적용함으로써, 다수 원인에 의한 조향장치 제어의 외란을 효과적으로 제거할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치에 포함되는 외란 보상 장치의 전체 구성을 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 외란 보상 장치(1000)의 세부 기능별 블록도이다.
도 3은 랙포스 추정부(112)의 랙포스 추정 방식의 일예를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 사용되는 가변식 대역통과필터(220)의 필터 특성을 도시한다.
도 5는 본 발명에 의한 외란 주파수에 따른 외란 보상 레이트 산출 방식을 도시하는 것으로서, 도 5의 (a)는 내부 원인 외란인 경우이고, 도 5의 (b)는 외부 원인 외란인 경우에 해당된다.
도 6은 본 발명에 의한 외란 보상 장치가 적용된 전체 전동식 조향 제어 장치의 구성을 도시한다.
도 7은 본 발명에 의한 조향 제어 방법, 더 구체적으로는 외란 보상방법의 전체 흐름을 도시한다.
도 8은 본 발명에 의한 외란 보상 방법의 더 세부적인 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치에 포함되는 외란 보상 장치의 전체 구성을 도시하는 도면이다.
본 발명의 실시예에 의한 외란 보상 장치(1000)는 차량의 조향 장치에 포함되거나, 별도로 제공되어 조향 장치에 영향을 미치는 내외부 외란에 따른 외란 보상 전류를 생성하여 전동식 조향장치의 보조 조향력에 반영하기 위한 장치이다.
이러한 외란 보상 장치(1000)는 크게 차량 랙바에 인가되는 하중인 랙포스(Rack force)와 차륜 회전 속도 및 조향 토크 센서의 조향 토크값 등을 기초로 제1 내지 제3 추정 주파수를 연산하는 추정 주파수 연산부(100)와, 조향 토크값을 기초로 외란 상쇄를 위한 주보상 전류값을 생성하는 주보상 전류 생성부(200)와, 제1 내지 제3 추정 주파수를 비교함으로써 외란이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지 판단하는 외란 원인 판단부(300)와, 외란 원인에 따라서 외란 보상 레이트를 결정하는 외란 보상 레이트 산출부(400)와, 주보상 전류값과 외란 보상 레이트를 기초로 최종 외란 보상 전류값을 산출하여 전동식 조향장치로 출력하는 최종 외란 보상부(500)를 포함하여 구성될 수 있다.
이하에서는 이러한 외란 보상장치(1000)를 구성하는 각 부분의 구성에 대하여 상세하게 설명한다.
우선, 추정 주파수 연산부는 여러가지 원인에 의하여 차량에 발생하는 진동 또는 외란의 주파수를 3가지 파라미터로 구분하여 측정 또는 산출하는 기능을 한다.
더 구체적으로, 추정 주파수 연산부(100)는 차량의 랙바에 인가되는 역입력 또는 하중으로부터 추정된 추정 랙포스로부터 제1 외란 주파수인 제1추정 주파수를 산출한다.
또한, 추정 주파수 연산부(100)는 차량의 차륜, 특히 전륜 회전 센서 등으로부터 측정된 전륜 회전속도 또는 전륜 회전 주파수로부터 제2 외란 주파수인 제2추정 주파수를 산출한다.
또한, 추정 주파수 연산부(100)는 조향휠에 연동된 조향 토크 센서로부터 측정되는 조향 토크 신호를 기초로 제3 외란 주파수인 제3추정 주파수를 연산한다.
이와 같이 측정된 제1 내지 제3추정 주파수는 각각 다른 메커니즘으로 측정된 외란 주파수로서, 동일한 값을 가질 수도 있고 각각 상이한 값을 가질 수도 있으며, 이들의 비교에 의하여 외란의 원인을 파악하는데 사용된다.
주보상 전류 생성부(200)는 조향 토크값의 변화율을 기초로 외란을 상쇄할 기본 보상 전류값인 주보상 전류값을 산출하는 것으로서, 후술할 바와 같이, 조향 토크값(u)을 고대역 통과필터(High Pass Filter; HPF)를 통과시킨 후 시간 변화율(du/dt)을 계산하고, 그에 일정한 변화량 게인값을 곱함으로써, 주보상 전류값을 연산한다.
이와 같이 연산된 주보상 전류값은 외란을 상쇄하기 위하여 전동식 조향장치의 보조 조향 전류값에 더해질 기본 보상 전류값이지만, 바로 전동식 조향장치에 전달되지 않고, 외란의 원인에 따라 정해지는 외란 보상 레이트(Rate)를 반영한 후 적용된다.
외란 원인 판단부(300)는 제1 내지 제3 추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 확인하는 것으로서, 후술할 바와 같이, 제1추정 주파수와 제2추정 주파수와 실질적으로 동일하거나 제1추정 주파수 내지 제3추정 주파수가 모두 실질적으로 동일한 경우에는 상기 내부 원인 외란으로 결정하고, 제1추정 주파수가 제3추정 주파수와 실질적으로 동일하면서 제2추정 주파수와는 상이한 경우에는 외부 원인 외란으로 결정한다.
외란 보상 레이트 산출부(400)는 외란 원인 판단부가 결정한 내부 원인 외란 및 외부 원인 외란에 따라 각각 상이한 외란 보상 레이트를 산출하는 기능을 한다.
이때, 외란 보상 레이트 산출부(400)는 외란 주파수(X축)에 따라 외란 보상 레이트값(Y축)을 가지는 외란 보상 튜닝맵(그래프 또는 테이블)을 이용하여 외란 보상 레이트를 결정하며, 내부 원인 외란 및 외부 원인 외란 모두에서 외란 보상 레이트는 기본적으로 외란 주파수에 반비례하는 관계를 가진다.
그러나, 내부 원인 외란인 경우에는 외란 보상 레이트가 항상 양(+)의 값을 가지며, 이 경우에는 최종 외란 보상 전류값만큼 전동식 조향장치의 보조 조향 전류값을 감소시키는 방식, 즉, 외란을 상쇄하기 위하여 보조 조향 전류값을 더 낮게 제공하도록 제어한다.
반면, 외부 원인 외란인 경우에는 외란 보상 레이트는 일정한 외란 주파수 범위까지는 내란 보상 레이트와 유사한 관계를 가지지만, 일정한 제1 외란 주파수 영역에서만 음(-)의 값을 가질 수 있다.
이 때, 외란 보상 레이트가 음(-)의 값을 가진다는 것은, 최종 외란 보상 전류값을 전동식 조향장치의 보조 조향 전류값에 더해주는 방식, 즉, 외란에 의한 외란 보상 전류값만큼 보조 조향 전류값을 더 크게 공급하도록 제어한다.
즉, 외란 보상 레이트가 음(-)의 값을 가지는 제1 외란 주파수 영역은 약20~30Hz로서, 외란 주파수가 이러한 제1외란 주파수 영역(약20~30Hz)일 때에는 노면 등 차량 외부에서 전달되는 외란을 보조 조향 전류에 더해줌으로써, 외란을 운전자에게 더 전달하는 방식으로 제어되는 것이다.
이와 같이, 특정한 외란 주파수 영역에서는 외부의 외란을 상쇄하는 것이 아니라 외란의 영향을 운전자에게 더 전달하는 것이, 조향 이질감 등을 더 개선할 수 있다.
최종 외란 보상부(500)는 주 보상 전류값에 산출된 외란 보상 레이트를 곱함으로써 최종 외란 보상 전류값을 생성하여 전동식 조향장치로 전달하는 기능을 수행한다.
더 구체적으로, 후술할 바와 같이, 주보상 전류값을 가변식 대역통과 필터(Band Pass Filter; BPF)를 통과시키고 대역필터링된 주보상 전류값에 외란 보상 레이트를 곱함으로써 최종 외란 보상 전류값을 산출한다.
이 때, 가변식 대역통과 필터는 조향 토크값으로부터 산출되는 제3추정 주파수를 중심주파수(f0)로 하고, 좌우로 일정한 마진 주파수(△f)를 가지도록 설계된 필터이다.
이러한 가변식 대역통과 필터는 최종 외란 보상 전류값 산출의 기본이 되는 주보상 전류값의 정밀도를 높이기 위하여 제공되는 것으로서, 마진 주파수(△f)는 요구되는 외란 보상 정도 또는 해상도에 따른 튜닝 파라미터로서 적절하게 설정될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 외란 보상 장치(1000)의 세부 기능별 블록도이다.
도 2와 같이, 추정 주파수 연산부(100)는 랙바 하중을 추정하는 랙포스 추정부(112)로부터 제1추정 주파수를 연산하는 제1추정 주파수 연산부(110)와, 차륜센서(122)로부터 측정되는 전륜 회전 속도 또는 전륜 회전 주파수에 의한 제2추정 주파수를 연산하는 제2추정 주파수 연산부(120)와, 조향 토크 센서(210)로부터 측정된 조향 토크 신호를 기초로 제3추정 주파수를 연산하는 제3추정 주파수 연산부(130)를 포함할 수 있다.
랙포스 추정부(112)는 전동식 조향 시스템을 구성하는 기구적인 모델로부터 랙바에 입력되는 하중 또는 역입력인 랙포스를 추정한다.
도 3은 랙포스 추정부(112)의 랙포스 추정 방식의 일예를 도시한다.
더 구체적으로, 도 3의 (a)는 본 발명의 일실시 예에 따른 제2 추정 주파수 산출에 사용되는 랙포스를 구하기 위한 차량 모델링해석의 일 예를 도시하며, 도 3의 (b)는 랙포스 추정부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 사용될 수 있는 랙포스 추정부(112)는 차량 조향시스템의 피니언 기어(330)를 기준으로 하되, 피니언 기어(330)를 포함하지 않는 조향조작장치(310) 측(M1)을 모델링 해석한 제1 모델링해석과 피니언 기어(330)를 포함하는 모터(360) 측(M2)을 모델링한 제2 모델링해석에 기초하여 산출된 상태방정식을 이용하여 제2 랙포스, 피니언 기어(330)의 추정각 및 피니언 기어(330)의 추정각속도 중 하나 이상을 추정할 수 있다.
피니언 기어(330)를 포함하지 않는 조향조작장치(310) 측(M1)을 모델링해석하면, 조향조작장치(310)에 드라이브토크(Td)의 움직임(S1)에 따라 조향조작장치(310)에는 회전각(θc), 관성(Jc) 및 댐핑(Bc)이 존재할 수 있으며, 조향조작장치(310)와 피니언 기어(330) 사이에는 토션바 및 충격완화장치(320)에 의한 상수(Kc)가 존재할 수 있다.
전술한 회전각(θc), 관성(Jc), 댐핑(Bc) 및 상수(Kc)의 관계식인 제1 관계식은 다음 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.
[수학식 1]
Jc * θc˝ = -Kc * (θc - θp) - Bc * θc´ + Td
단, θp 는 피니언 기어(330)의 각을 의미하고, θc´ 는 θc 을 시간에 대해 1차 미분한 것으로서 회전각속도를 의미하며, θc˝ 는 θc 을 시간에 대해 2차 미분한 것으로서 회전각가속도를 의미한다.
피니언 기어(330)를 포함하는 모터(360) 측(M2)을 모델링해석하면, 모터(360)에 의한 모터 토크(Tm)의 움직임(S2)에 따라 모터(360)에는 회전각(θm), 관성(Jm) 및 댐핑(Bm)이 존재할 수 있고, 모터(360)와 볼스크루기어(350, 355)를 체결시키는 벨트에 의해 움직임(S3-1, S3-2)을 가지는 볼스크루기어(350, 355) 역시 회전각(θbs), 관성(Jbs) 및 댐핑(Bbs)이 존재할 수 있다. 벨트에 의해 체결되는 모터(360)와 볼스크루기어(355)에는 기어비(Gb)를 가지고, 맞물려 회전하는 볼스크루기어(350)와 랙바(340)에는 기어비(Gbs)를 가지며, 맞물려 회전하는 랙바(340)와 피니언기어(330)에는 기어비(Gp)를 가질 수 있다. 또한, 랙바(340)에는 댐핑(Br)이 존재할 수 있다.
전술한 변수들의 관계식인 제2 관계식은 다음 수학식 2와 같이 표현될 수 있다.
[수학식 2]
(Jm + Jbs)* θp˝ = Kc * (θc - θp) - (Bm + Bbs)* θp´ - Gp * Fr + (Gb * Gp / Gbs) * Tm
단, θp´는 θp 을 시간에 관한 1차 미분한 것으로서 피니언 기어의 회전각속도를 의미하며, θp˝ 는 θp 을 시간에 관한 2차 미분한 것으로서 피니언 기어의 회전각가속도를 의미한다.
모터(360), 볼스크루기어(350, 355) 및 피니언 기어(330)로 구성되는 피니언 기어(330)를 포함하는 모터(360) 측(M2)을 하나의 등가(Equivalence)한 물체에서의 관성(Jpeq) 및 댐핑(Bpeq)은 다음 수학식 3과 같이 표현될 수 있다.
[수학식 3]
Jpeq = Jm + Jbs, Bpeq = Bm + Bbs
수학식 3을 수학식 2에 적용하면 아래의 수학식 4를 얻을 수 있다.
[수학식 4]
Jpeq * θp˝ = Kc * (θc - θp) - Bpeq * θp´ - Gp * Fr + (Gb * Gp / Gbs) * Tm
피니언 기어(330)를 포함하지 않는 조향조작장치(310) 측(M1)을 모델링해석하여 산출된 수학식 1 및 피니언 기어(330)를 포함하는 모터(360) 측(M2)을 모델링해석하여 산출된 수학식 4에 기초하여 랙포스, 피니언 기어의 회전각속도, 피니언 기어의 회전각가속도 및 랙포스의 1차 미분을 출력변수로 하는 상태방정식인 수학식 5를 얻을 수 있다. 수학식 5는 랙포스(Frack)를 상태변수화하여 출력에 포함할 수 있다.
[수학식 5]
Figure 112015128435711-pat00001
단, Ts 는 토션바가 감지한 컬럼 토크를 의미한다.
또한, 피니언 기어의 추정각을 피니언 기어의 각에 보상하는 피드백 구조를 적용함으로써, 다음 수학식 6과 같이 컬럼 토크, 모터 토크 및 피니언 기어의 각을 입력하여 랙포스, 피니언 기어의 추정각 및 피니언 기어의 추정각속도를 출력하는 추정기를 얻을 수 있다.
[수학식 6]
Figure 112015128435711-pat00002
단,
Figure 112015128435711-pat00003
Figure 112015128435711-pat00004
를 의미하고, L은 에러를 수렴하도록 설계된 값이고,
Figure 112015128435711-pat00005
는 추정한 x를 의미하고,
Figure 112015128435711-pat00006
는 추정한 x' 을 의미하며,
Figure 112015128435711-pat00007
는 추정한 y를 의미한다.
한편, 도 3의 (b)를 참조하면, 랙포스 추정부(112)는 모터전류에 기초하여 산출된 모터 토크, 피니언 기어의 각에 피니언 기어의 추정각을 뺄셈하여 산출된 피니언 기어의 각 추정오차 및 컬럼 토크를 산출된 수학식 6을 적용한 제 랙포스 추정부(112)에 인가함으로써, 최종적인 랙포스(Frack), 피니언 기어의 추정각 및 피니언 기어의 추정각속도 중 하나 이상을 추정할 수 있다.
이러한 방식으로 랙포스 추정부(112)에 의한 추정된 최종 랙포스(Frack)의 값을 시간대별로 분석함으로써, 랙포스의 변화를 나타내는 제1 추정 주파수를 결정할 수 있다.
한편, 랙포스 추정부(112)에 의하여 산출된 랙포스(Frack)값에서 노이즈인 저주파수 대역 신호를 제거하기 위하여 고대역 통과필터(Hi-Pass Filter; HPF; 114)를 더 포함할 수 있다.
즉, 랙포스 추정부(112)에 의하여 산출된 랙포스(Frack)값을 고대역 통과필터(114)에 통과시킨 후 랙포스의 고주파 성분만을 추출한 후 그로부터 제1 추정 주파수를 산출하는 것이 바람직하다.
그러나, 전술한 랙포스 추정부(112)의 구성은 하나의 예에 불과하며, 외부로부터 랙바에 인가되는 역입력 또는 하중인 랙포스를 측정하고, 시간에 따른 랙포스 값의 변화로부터 제1 추정 주파수를 산출할 수 있는한 다른 방식의 랙포스 추정 기술이 사용되어도 무방할 것이다.
한편, 제2 추정 주파수 연산부(120)는 차륜 센서로부터 전방 차륜의 회전속도를 측정할 수 있으며, 그러한 전륜 회전 속도로부터 전륜의 단위 시간(s)당 회전수를 제2 추정 주파수로 결정할 수 있다.
또한, 제3 추정 주파수 연산부(130)는 조향 토크 센서의 출력인 조향 토크값을 고대역 통과필터(HPF; 210)에 통과시킨 후 그로부터 조향 토크의 시간에 따른 변화를 분석함으로써 조향토크의 도미넌트(Dominant)한 주파수를 구할 수 있으며, 그 주파수를 제3 추정 주파수로 결정한다.
이 때, 조향 토크의 도미넌트한 주파수를 결정하기 위하여, 아래와 같은 수학식 7이 사용될 수 있다.
[수학식 7]
Figure 112015128435711-pat00008
Figure 112015128435711-pat00009
상기 수학식 7은 입력신호인 외란 신호(disturbance signal) d(t)=k·sin(w* ·t)로부터 외란 주파수 w*와 외란 크기 k를 추정하는 적응 노치 필터(adaptive notch filter)의 수학식이다.
수학식 7에서 d는 외란 입력(disturbance input) 신호이고, z는 적응 노치 필터(adaptive notch filter) 내부 상태 변수이고, ζ는 댐핑율(damping ratio), 즉 노치 깊이(notch depth)를 결정하는 값이다.
또한, γ는 적응 속도(adaptation speed)를 결정하는 파라미터이며, ζ와 γ는 추정 속도 및 추정값 수렴시 오버슈트(damping ratio와 연관)를 고려하여 적절하게 선정해야 하는 파라미터 값이다.
ω는 외란 주파수 w* 의 추정값이고, k^은 외란 크기 k의 추정값이고, to는 초기 시간을 의미하며, ω0는 외란 주파수 w* 의 추정값 w의 초기값을 의미한다.
또한, T는 행과 열을 바꿔주는 행렬 연산자(Transpose)이다.
초기시간 즉 t0에서 z(t0), z' (t0), w(t0) (즉, z, z', w 의 초기값)은 각각 -k^/(2ζ), 0, w0의 값을 가지며, w0는 적절하게 초기값으로 선정할 수 있다.
상기 수학식 7이 실시간으로 계산되며, 실시간으로 z, z', w 값에 의해 외란의 크기 K는 K^=z·(-2ζ)로 추정되며, 외란 주파수 w* 는 w에 의해 추정될 수 있다. (Hz로 나타낼 경우 w/(2π)임)
즉, 제3 추정 주파수 연산부는 상기 수학식 7 등을 이용하여 고대역 통과필터(210)를 통과한 조향토크값의 시간에 따른 변화를 분석함으로써, 조향 토크값의 도미넌트한 고주파수 성분인 외란 주파수 w* 을 산출할 수 있으며, 그를 제3 추정 주파수로 결정한다.
물론, 조향토크값의 도미넌트한 주파수를 결정하기 위하여 반드시 상기 수학식 7을 사용하여야 하는 것은 아니며, 기타 다른 알고리즘이 사용될 수도 있을 것이다.
한편, 전술한 고대역 통과필터(HPF; 210)는 조향휠을 동작하는 운전자의 조향 의지에 대응되는 조향 토크값의 저주파수 성분을 제거하기 위하여 사용된다.
즉, 조향토크값을 고대역 통과필터(HPF; 210)을 통과시키면, 운전자의 조향의지에 관한 조향토크 변화 성분이 제거되고, 차량의 엔진이나 다른 부분의 진동과 같은 차량 내부의 외란에 의한 성분만 남게되며, 이러한 차량 내부 외란에 의한 고주파수 성분을 제3 추정 주파수로 결정하는 것이다.
외란 원인 판단부(300)는 전술한 바와 같이 추정된 제1 내지 제3 추정 주파수를 비교하여 현재의 외란 주파수를 일으키는 외란이 내부 원인 외란인지 또는 외부 원인 외란인지를 결정하는 기능을 수행한다.
더 구체적으로, 제1추정 주파수와 제2추정 주파수와 실질적으로 동일한 제1케이스 또는 제1추정 주파수 내지 제3추정 주파수가 모두 실질적으로 동일한 제2케이스 경우에는 외란을 내부 원인 외란으로 결정하고, 제1추정 주파수가 상기 제3추정 주파수와 실질적으로 동일하면서 제2추정 주파수와는 상이한 제3케이스인 경우에는 외란을 외부 원인 외란으로 결정한다.
제1추정 주파수와 제2추정 주파수와 실질적으로 동일한 제1케이스는 차량의 좌우 차륜의 불균형에 의하여 발생되는 것으로 예상할 수 있으며, 이와 같이 타이어의 불균형에 의한 횡 방향 힘이 조향휠(핸들)로 전달되는 진동을 "SRS(Smooth Road Shake, 이하 'SRS'라 칭함)" 또는 "시미(Shimmy)"라고 표현할 수 있다.
한편, 제1추정 주파수 내지 제3추정 주파수가 모두 실질적으로 동일한 제2케이스는 차륜 또는 타이어의 불균형 이외의 차량 내부의 다른 원인, 예를 들면 엔진 진동 등에 의한 외란으로 예상할 수 있다.
이와 같이, 제1케이스 및 제2케이스는 모두 차륜 불균형 및 엔진 진동 등과 같이 차량 내부에 원인이 있는 외란으로서, 이 경우에는 후술할 바와 같이 외란 보상 레이트를 항상 양(+)의 값으로 결정함으로써, 조향 시스템의 보조 조향 전류에서 일정한 최종 외란 보상 전류값을 빼줌으로써, 외란을 상쇄시키도록 동작한다.
반면, 제1추정 주파수가 상기 제3추정 주파수와 실질적으로 동일하면서 제2추정 주파수와는 상이한 제3케이스인 경우에는, 외란의 원인이 노면 입력이나 기타 차량 외부 원인에 의한 것으로 예상할 수 있다.
이와 같이, 제3케이스는 차량 외부 원인에 의하여 발생되는 외란으로서, 이 경우에는 후술할 바와 같이, 일정한 제1 외란 주파수 영역에서는 외란 보상 레이트를 음(-)의 값으로 결정함으로써, 일정한 최종 외란 보상 전류값을 조향 시스템의 보조 조향 전류에 더하여, 외란에 의한 보조 조향력 성분을 조향휠로 더 전달하도록 제어한다.
한편, 주보상 전류 생성부(200)는 조향 토크 신호의 변화율을 기초로 주보상 전류값을 생성하는 기능을 하는 것으로, 더 세부적으로는 조향 토크의 변화성분 중에서 조향휠을 동작하는 운전자의 조향 의지에 대응되는 조향 토크값의 저주파수 성분을 제거하기 위한 고대역 통과필터(HPF; 210)와, 고대역 통과필터의 출력값을 미분하여 조향토크의 변화율을 산출하기 위한 미분기(220) 및 일정한 조향토크 변화량 게인(K1)을 곱하는 변화량 게인부(230)을 포함할 수 있다.
즉, 주보상 전류 생성부(200)는 조향 토크 센서로부터 출력되는 조향 토크값(u) 중 운전자의 조향의지 성분을 제거한 후 시간 변화율(du/dt)을 계산하고, 그 변화율의 크기에 따라 일정한 변화량 게인(K1)을 곱함으로써, 외란 보상을 위한 기본 보상 전류인 주보상 전류값을 생성한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 사용되는 가변식 대역통과필터(220)의 필터 특성을 도시한다.
주보상 전류 생성부(200)에서 출력된 주보상 전류값은 바로 최종 외란 보상부에 입력되지 않고, 조향토크로부터 산출된 제3 추정 주파수를 중심주파수로 하는 가변식 대역 통과필터(220)에서 필터링된다.
도 4와 같이, 이러한 가변식 대역 통과 필터(220)는 조향 토크값으로부터 산출되는 제3추정 주파수를 중심주파수(f0)로 하고, 좌우로 일정한 마진 주파수(△f)를 가지도록 설계된 필터이다.
이러한 가변식 대역통과 필터(220)의 마진 주파수(△f)는 요구되는 외란 보상 정도 또는 해상도에 따른 튜닝 파라미터로서 적절하게 설정될 수 있다.
즉, 주보상 전류값을 구성하는 조향토크의 시간변화율 값 중에서 조향 토크값으로부터 산출되는 외란 주파수인 제3추정 주파수 주위의 값만 통과시킴으로써, 차륜 불균일 또는 외부 원인이 배제된 차량 내부의 원인에 의한 외란 성분에 의한 주보상 전류값만을 선택하는 것이다.
이와 같이 함으로써, 주보상 전류값의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
도 5는 본 발명에 의한 외란 주파수에 따른 외란 보상 레이트 산출 방식을 도시하는 것으로서, 도 5의 (a)는 내부 원인 외란인 경우이고, 도 5의 (b)는 외부 원인 외란인 경우에 해당된다.
도 5에서 X축은 외란 주파수로서 외란 원인 판단부에서 결정된 최종 외란 주파수에 해당된다. 즉, 전술한 제1케이스에서는 제1추정 주파수 또는 제2추정 주파수가 외란 주파수가 되고, 제2케이스에서는 제1 추정 주파수 내지 제3 추정 주파수 중 하나가 외란 주파수가 되며, 제3케이스에서는 제2 추정 주파수가 외란 주파수가 될 수 있다.
도 5에서 Y축은 외란 보상 레이트값으로서, 최대값은 1을 넘지 않을 수 있다.
도 5의 (a)와 같이, 외란이 내부 원인 외란인 경우에는, 외란 보상 레이트는 외란 주파수의 증가에 따라서 감소하는 특성을 가지되 항상 양(+)의 값을 가진다.
더 구체적으로, 외란 주파수가 낮은 경우에는 외란 보상 레이트가 1에 가까운 값이 되고, 외란 주파수가 증가할수록 외란 보상 레이트가 감소하는 특성을 가진다.
특히, 외란 주파수가 0~a까지는 외란 보상 레이트가 선형적으로 감소하며, 외란 주파수가 a~b까지는 외란 보상 레이트가 일정하게 유지되며, 외란 주파수가 b~c까지는 다시 외란 보상 레이트가 선형적으로 감소하는 특성을 가질 수 있다.
특히, 외란 주파수가 c이상인 경우에는 외란 보상 레이트가 0이 됨으로써, 외란 보상을 전혀 수행하지 않을 수 있다.
이 때, 외란 주파수 a, b, c의 값은 튜닝 파라미터로서, 외란의 종류 및 외란 상쇄 정도 등에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
한편, 도 5의 (b)와 같이, 외란이 외부 원인 외란인 경우에는, 외란 보상 레이트는 외란 주파수의 증가에 따라서 감소하는 특성을 가지되 저수파수 대역에서는 양(+)의 값을 가지면서 도 5의 (a)와 같은 내부 원인 외란의 경우와 유사한 특성을 가지지만, 일정한 제1 외란 주파수 영역(c'~d)에서는 외란 보상 레이트가 음의 값을 가질 수 있다.
더 구체적으로, 외란 주파수가 0~a'까지는 외란 보상 레이트가 선형적으로 감소하며, 외란 주파수가 a'~b'까지는 외란 보상 레이트가 일정하게 유지되며, 외란 주파수가 b'~c'까지는 다시 외란 보상 레이트가 선형적으로 감소하는 특성을 가질 수 있다.
특히, 외란이 외부 원인 외란인 경우에는, 외란 주파수가 c'~d 구간(제1 외란 주파수 영역)에서는 외란 보상 레이트가 음의 값을 가짐으로써, 외란에 의한 보상 전류값을 조향 시스템의 기본 보조 조향 전류에 더해주는 제어를 한다.
이 때, 외란 보상 레이트가 음(-)의 값을 가지는 외란 주파수 c'~d 범위가 제1 외란 주파수 영역이 되며, 이러한 제1 외란 주파수 영역은 약20~30Hz일 수 있다.
이와 같이, 차량 외부 원인에 의하여 발생되는 외란이면서 외란 주파수가 제1 외란 주파수 영역에 해당될 때에는 외란 보상 레이트를 음(-)의 값으로 결정함으로써, 일정한 최종 외란 보상 전류값을 조향 시스템의 보조 조향 전류에 더하여, 외란에 의한 보조 조향력 성분을 조향휠로 더 전달하도록 제어하는 것이다.
도 6에서 설명할 바와 같이, 본 명세서에서는 외란 보상 장치에 의하여 생성되는 최종 외란 보상 전류값을 전동식 조향 장치에서 출력되는 보조 조향전류값에서 감산하는 방식(도 6에서의 감산기 2300)으로 설명한다.
따라서, 최종 외란 보상 전류값이 양(+)의 값이 되면 최종 보조 조향 전류값은 보조 조향 전류값보다 최종 외란 보상 전류값만큼 작은 값으로 인가됨으로써, 결과적으로 기본 조향 보조에서 외란에 의한 부분만큼을 빼주는 제어가 된다.
반면, 최종 외란 보상 전류값이 음(-)의 값이 되면 최종 보조 조향 전류값은 기본 보조 조향 전류값보다 최종 외란 보상 전류값만큼 더 큰값으로 인가됨으로써, 결과적으로 기본 조향 보조에서 외란에 의한 부분만큼을 더해주는 제어가 된다.
그러나, 외란 보상 레이트의 양 또는 음의 값의 정의는 위와 달리 결정될 수 있다.
예를 들어, 외란 보상 장치에 의하여 생성되는 최종 외란 보상 전류값을 전동식 조향 장치에서 출력되는 보조 조향전류값에서 가산하는 방식(가산기)으로 정의하는 경우에는, 내부 원인 외란의 경우 외란 보상 레이트가 항상 음(-)의 값을 가지고, 외부 원인 외란이면서 제1 외란 주파수 영역에서는 외란 보상 레이트가 양(+)의 값을 가지는 것으로 정의될 수도 있다.
한편, 본 발명에 의한 외란 보상 장치(1000)는 조향각에 반비례하는 조향각 게인을 산출하여 최종 외란 보상 전류 생성에 반영하는 조향각 게인 제어부(600)와, 차속에 비례하는 차속 게인을 산출하여 최종 외란 보상 전류 생성에 반영하는 차속 게인 제어부(700) 등을 더 포함할 수 있다.
더 구체적으로, 조향각 게인 제어부(600)는 조향각 센서(610)에서 측정된 조향각의 크기에 따라 조향각이 작은 경우에는 1에 가까운 조향각 게인을, 조향각이 증가할수록 조향각 게인을 감소시켜 일정한 조향각 이상에서는 조향각 게인을 0으로 설정할 수 있다.
운전자가 큰 조향입력을 인가하여 큰 조향각이 발생할 경우 외란 상쇄 기능이 고려가 불필요하며, 특정 조향각 이내에서만 본 발명에 의한 외란 보상이 이루어지도록 조향각 게인이 정의되는 것이다.
이와 같이 산출된 조향각 게인은 최종 외란 보상부로 전달되며, 최종 외란 보상부는 주보상 전류값에 외란 보상 레이트가 적용되어 산출된 외란 보상 전류값에 조향각 게인을 곱하여 최종 외란 보상 전류값을 산출할 수 있다.
차속 게인 제어부(700)는 차속 센서(710)에서 측정된 차속의 크기에 따라 저속인 경우에는 차속 게인을 0으로 설정하고, 고속이 될수록 차속 게인을 증가시켜 일정 범위 이상의 차속에서는 차속 게인을 1로 설정할 수 있다.
고속이 될수록 외란의 영향이 커지기 때문에, 저속에서는 외란 보상을 수행하지 않다가 차속이 증가할수록 외란 보상을 더 크게 수행하도록 하는 것이다.
이와 같이 산출된 차속 게인은 최종 외란 보상부로 전달되며, 최종 외란 보상부는 주보상 전류값에 외란 보상 레이트가 적용되어 산출된 외란 보상 전류값에 차속 게인을 곱하여 최종 외란 보상 전류값을 산출할 수 있다.
도 6은 본 발명에 의한 외란 보상 장치가 적용된 전체 전동식 조향장치의 구성을 도시한다.
본 발명에 의한 조향 장치는 조향휠에 입력되는 조향토크를 측정하는 토크센서(2100)와, 조향토크를 기초로 보조 조향 전류값을 생성하는 조향 제어부(2200)와, 조향제어부의 보조 조향 전류값에 따라 동작하는 조향모터(2400)와, 전술한 구성의 외란 보상 장치(1000)를 포함한다.
외란 보상 장치(1000)는 전술한 바와 같이, 랙포스 추정에 의하여 산출되는 제1추정 주파수와, 차량의 전륜 회전 주파수에 의한 제2추정 주파수와 조향 토크 신호를 기초로 생성되는 제3추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 식별하고, 식별된 외란의 원인이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지에 따라 상이한 외란 보상을 수행하여 최종 외란 보상 전류값을 산출한 후, 조향제어부의 보조 조향 전류값에 반영한다.
조향 제어부(2200)는 토크 센서의 조향 토크값이 비례하는 보조조향 전류값을 생성하며, 감산기(2300)에서는 외란 보상 장치(1000)에서 출력되는 최종 외란 보상 전류값만큼 보조 조향 전류값을 감산함으로써 최종 모터로 인가되는 전류값을 출력한다.
즉, 조향 제어부(2200)가 출력하는 보조 조향 전류값은 항상 양(+)의 값을 가지며, 외란 보상 장치가 출력하는 최종 외란 보상 전류값은 양의 값 또는 음의 값을 가질 수 있으며, 최종 외란 보상 전류가 양의 값인 경우에는 보조 조향 전류값에서 최종 외란 보상 전류만큼이 감산되며, 최종 외란 보상 전류가 음의 값인 경우에는 보조 조향 전류값에 최종 외란 보상 전류가 더해져서 조향 모터로 인가되는 것이다.
물론, 전술한 바와 같이, 외란 보상 레이트의 양 또는 음의 정의가 반대로 이루어지는 경우, 상기 감산기(2300)는 가산기로 대체될 수 있을 것이다.
도 7은 본 발명에 의한 조향 제어 방법, 더 구체적으로는 외란 보상방법의 전체 흐름을 도시한다.
본 발명에 의한 외란 보상 방법은, 조향휠에 인가되는 조향 토크 신호의 변화율을 기초로 주보상 전류값을 생성하는 주보상 전류 생성 단계(S710)와 , 랙포스 추정을 기초로 제1추정 주파수를 산출하고, 차량의 전륜 회전 주파수를 기초로 제2추정 주파수를 산출하며, 조향 토크 신호를 기초로 제3추정 주파수를 산출하는 추정 주파수 산출 단계(S710)와, 제1 내지 제3 추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 식별하는 외란 원인 결정단계(S730)와, 외란의 원인이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지에 따라 상이한 외란 보상 레이트를 산출하는 외란 보상 레이트 산출 단계(S740)와, 주보상 전류에 상기 외란 보상 레이트를 반영하여 최종 외란 보상 전류를 생성하는 최종 외란 보상 전류 생성 단계(S750)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 8은 본 발명에 의한 외란 보상 방법의 더 세부적인 흐름도이다.
우선, 토크 센서로부터의 조향 토크신호를 고대역 통과필터(HPF)로 필터링함으로써 운전자의 조향의지 성분을 제거한 후 토크 신호의 변화율을 연산하고, 조향 토크값으로부터 추정되는 제3 추정 주파수를 중심 주파수로 하는 대역통과필터(BPF)를 통과시켜 주보상 전류값을 산출한다. (S810, S812, S814, S816)
랙포스 추정부 등을 이용하여 랙바에 인가되는 하중인 랙포스를 추정(S820)하고, 고대역 통과필터를 통과시킨 후 제1 추정 주파수를 산출한다.(S822)
차륜 회전 센서로부터 입력되는 전륜의 회전 속도 또는 회전 주파수를 기초로 제2 추정 주파수를 산출하고(S830, S832), 조향 토크값을 이용하여 제3 추정 주파수를 산출한다.(S842)
이러한 주보상 전류 생성 과정과 제1 내지 제3 추정 주파수 추정 과정은 반드시 시계열적으로 이루어질 필요는 없으며, 동시에 이루어질 수도 있다.
다음으로, 제1 내지 제3 추정 주파수를 비교함으로써, 외란이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지 결정한다.(S850)
구체적으로, 제1추정 주파수와 제2추정 주파수와 실질적으로 동일한 제1케이스 또는 제1추정 주파수 내지 제3추정 주파수가 모두 실질적으로 동일한 제2케이스 경우에는 외란을 내부 원인 외란으로 결정하고, 제1추정 주파수가 상기 제3추정 주파수와 실질적으로 동일하면서 제2추정 주파수와는 상이한 제3케이스인 경우에는 외란을 외부 원인 외란으로 결정한다.
외란의 원인 결정과 함께, 외란 주파수가 결정된다. 즉, 내부 원인 외란인 경우에는 제1추정 주파수가 외란 주파수가 되며, 외부 원인 외란인 경우에는 제2 추정 주파수가 외란 주파수가 될 수 있다.
다음으로, 외란 주파수에 대한 함수로 결정되는 외란 보상 레이트를 산출한다.(S860) 더 구체적으로, 내부 원인 외란인 경우에는 외란 주파수에 대하여 반비례하되 항상 양의 값을 가지도록 외란 보상 레이트가 결정되며, 외부 원인 외란인 경우에는 일정한 외란 주파수 범위까지는 외란 주파수에 반비례하면서 양의 값을 가지지만 제1 외란 주파수 영역(약20~30Hz)에서는 음의 값이 되도록 외란 보상 레이트가 결정된다.
S816 단계에서 산출된 주보상 전류값에 외란 보상 레이트를 곱함으로써 최종 외란 보상 전류값을 산출한다.(S880)
물론, 차속에 대하여 비례하는 차속 게인값과 조향각에 대하여 반비례하는 조향 게인값을 별도로 산출한 후 최종 외란 보상 전류 산출에 함께 적용할 수도 있다.(S892, 894)
최종 외란 보상 전류값은 도 6과 같이 전동식 조향 시스템으로 전달되어, 조향 시스템이 조향 토크에 따라 산출한 보조 조향 전류값에 합산(감산 또는 가간)됨으로써, 조향 모터로 인가되는 최종 모터 인가 전류가 산출된다.
이상과 같은 본 발명에 의하면, 조향 제어장치에 영향을 미치는 3가지 요인에 의한 추정 주파수(랙포스(rack Force) 추정에 의한 제1추정 주파수와, 조향 토크 신호에 의한 제2추정주파수와, 차륜 회전속도에 의한 제3추정 주파수)를 기초로 외란의 원인을 확인한 후, 내부 원인 외란 또는 외부 원인 외란에 대하여 각각 상이한 보상 레이트(rate)를 결정한 후, 보조 조향 전류값에 적용함으로써, 다수 원인에 의한 조향장치 제어의 외란을 효과적으로 제거할 수 있다.
특히, 외부 원인 외란이고 외란 주파수가 일정한 대역(제1 외란 주파수 영역; 약20~30Hz)에 있는 경우에는, 외란 보상 전류를 보조 조향 전류에 더하도록 제어함으로써, 외란에 의한 조향 필링을 양호하게 유지할 수 있는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (12)

  1. 추정 랙포스로부터 제1추정 주파수를 연산하는 제1추정 주파수 연산부와, 차량의 전륜 회전 주파수에 의한 제2추정 주파수를 연산하는 제2추정 주파수 연산부와, 조향 토크 신호를 기초로 제3추정 주파수를 연산하는 제3추정 주파수 연산부를 포함하는 추정 주파수 연산부;
    상기 조향 토크 신호의 변화율을 기초로 주보상 전류값을 생성하는 주보상 전류 생성부;
    제1 내지 제3 추정 주파수를 비교하여 내부 원인 외란 또는 외부 원인 외란 중 하나를 결정하는 외란 원인 판단부;
    상기 외란 원인 판단부가 결정한 내부 원인 외란 및 외부 원인 외란에 따라 각각 상이한 외란 보상 레이트를 산출하는 외란 보상 레이트 산출부;
    상기 주보상 전류에 상기 외란 보상 레이트를 반영하여 최종 외란 보상 전류를 생성하는 최종 외란 보상부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 외란 원인 판단부는 상기 제1추정 주파수와 제2추정 주파수가 실질적으로 동일하거나 상기 제1추정 주파수 내지 제3추정 주파수가 모두 실질적으로 동일한 경우에는 상기 내부 원인 외란으로 결정하고, 상기 제1추정 주파수가 상기 제3추정 주파수와 실질적으로 동일하면서 상기 제2추정 주파수와는 상이한 경우에는 상기 외부 원인 외란으로 결정하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 외란 보상 레이트는 외란 주파수에 관련된 값을 가지되, 내부 원인 외란인 경우에는 상기 외란 보상 레이트는 외란 주파수에 반비례하는 양의 값을 가지며, 상기 외부 원인 외란의 경우에는 상기 외란 보상 레이트는 제1 외란 주파수 영역에서만 음의 값을 가지는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 외란 보상 레이트가 양의 값인 경우에는 상기 주보상 전류와 상기 외란 보상 레이트를 곱한 최종 외란 보상 전류값만큼 보조 조향 전류값에서 감산하도록 하고, 상기 외란 보상 레이트가 음의 값인 경우에는 상기 주보상 전류와 상기 외란 보상 레이트를 곱한 최종 외란 보상 전류값을 보조 조향 전류값에 가산하도록 조향장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 외란 주파수 영역은 약20~30Hz인 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제3추정 주파수를 중심주파수로 하고 좌우로 기설정된 마진 주파수폭을 가지는 대역통과필터(Band Pass Filter; BPF)를 더 포함하며, 상기 대역통과 필터는 상기 주보상 전류값을 필터링하여 상기 최종 외란 보상부로 제공하는 조향 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    조향각에 반비례하는 조향각 게인을 산출하여 상기 최종 외란 보상 전류 생성에 반영하는 조향각 게인 제어부와,
    차속에 비례하는 차속 게인을 산출하여 상기 최종 외란 보상 전류 생성에 반영하는 차속 게인 제어부 중 1 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  8. 조향 장치에 발생하는 외란을 보상하기 위한 조향 제어 장치로서,
    랙포스 추정에 의하여 산출되는 제1추정 주파수와, 차량의 전륜 회전 주파수에 의한 제2추정 주파수와 조향 토크 신호를 기초로 생성되는 제3추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 식별하고,
    식별된 외란의 원인이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지에 따라 상이한 외란 보상을 수행하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.
  9. 조향휠에 입력되는 조향토크를 측정하는 토크센서;
    상기 조향토크를 기초로 보조 조향 전류값을 생성하는 조향 제어부;
    상기 조향제어부의 보조 조향 전류값에 따라 동작하는 조향모터;
    랙포스 추정에 의하여 산출되는 제1추정 주파수와, 차량의 전륜 회전 주파수에 의한 제2추정 주파수와 조향 토크 신호를 기초로 생성되는 제3추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 식별하고, 식별된 외란의 원인이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지에 따라 상이한 외란 보상을 수행하여 최종 외란 보상 전류값을 산출한 후, 상기 조향제어부의 보조 조향 전류값에 반영하는 외란 보상 장치;
    를 포함하는 차량의 조향 제어 장치.
  10. 조향휠에 인가되는 조향 토크 신호의 변화율을 기초로 주보상 전류값을 생성하는 주보상 전류 생성 단계;
    랙포스 추정을 기초로 제1추정 주파수를 산출하고, 차량의 전륜 회전 주파수를 기초로 제2추정 주파수를 산출하며, 조향 토크 신호를 기초로 제3추정 주파수를 산출하는 추정 주파수 산출 단계;
    상기 제1 내지 제3 추정 주파수를 비교하여 외란의 원인을 식별하는 외란 원인 결정단계;
    상기 외란의 원인이 내부 원인 외란인지 외부 원인 외란인지에 따라 상이한 외란 보상 레이트를 산출하는 외란 보상 레이트 산출 단계;
    상기 주보상 전류에 상기 외란 보상 레이트를 반영하여 최종 외란 보상 전류를 생성하는 최종 외란 보상 전류 생성 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 외란 원인 결정 단계에서는 상기 제1추정 주파수와 제2추정 주파수가 실질적으로 동일하거나 상기 제1추정 주파수 내지 제3추정 주파수가 모두 실질적으로 동일한 경우에는 상기 내부 원인 외란으로 결정하고, 상기 제1추정 주파수가 상기 제3추정 주파수와 실질적으로 동일하면서 상기 제2추정 주파수와는 상이한 경우에는 상기 외부 원인 외란으로 결정하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 외란 보상 레이트는 외란 주파수에 관련된 값을 가지되, 내부 원인 외란인 경우에는 상기 외란 보상 레이트는 외란 주파수에 반비례하는 양의 값을 가지며, 상기 외부 원인 외란의 경우에는 상기 외란 보상 레이트는 제1 외란 주파수 영역에서만 음의 값을 가지는 것을 특징으로 하는 조향 제어 방법.
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