KR102585084B1 - 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법 - Google Patents

차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 전자식 조향장치는, 운전자의 조향상태에 따른 지령 반력토크를 생성하는 반력토크 생성부; 및 랙포스와 차속을 입력받아 차속에 따라 노면 민감도를 튜닝한 후 반력 민감도에 따라 게인을 적용하여 노면 민감 토크를 설정하고, 노면 민감 토크를 지령 반력토크에 반영하여 최종 반력토크를 구동모터로 출력하는 반력토크 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR STEERING BY WIRE OF VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙포스 추정값에 밴드패스 필터를 적용하여 운전자에게 노면특성에 따른 반력감을 제공하는 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 조향장치는 운전자의 스티어링 휠의 조작력을 보조하여 운전 조작의 편의를 제공하기 위해 파워스티어링 시스템이 개발되어 적용되고 있고, 이러한 파워스티어링 시스템은 유압을 이용한 유압식과, 유압과 모터의 전동력을 동시에 이용하는 전동 유압식, 모터의 전동력만을 이용한 전동식 등이 개발되어 적용되었다.
최근에는 조향휠과 차륜사이의 스티어링 컬럼 또는 유니버설 조인트, 피니언 샤프트와 같은 기계적인 연결장치를 제거하고, 랙바에 연결된 모터의 구동을 전기적인 신호로 제어하여 차량의 조향이 이루어지도록 하는 SBW(Steer By Wire) 시스템이 개발되어 적용되고 있다.
이러한 SBW 시스템은, 운전자의 조향 조작을 위한 조향휠, 조향휠의 일측에 설치되어 조향휠의 회전에 따른 반력 토크를 제공하는 반력모터, 랙바와 연결되어 조향 조작을 구현하는 조향모터, 조향각, 차속 및 조향휠의 토크를 검출하기 위한 각 센서, 및 센서로부터 입력되는 전기신호에 따라 조향모터와 반력모터를 구동시키는 ECU를 포함하여 구성될 수 있다.
이러한 SBW 시스템은 기계적인 연결이 없으므로 차량 충돌시 기구부에 의한 운전자 상해를 감소시킬 수 있고, 기계적 연결 부품 삭감에 따른 차량의 경량화 및 조향 작동시의 불필요한 에너지 소모를 감소시킬 수 있으며, ECU 프로그래밍에 의하여 이상적인 조향 성능 달성이 가능한 장점이 있어, 그 사용이 점차 증가하고 있는 추세이다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0007393호(2018.01.23. 공개, SBW 시스템의 조향 제어 장치 및 그 방법)에 개시되어 있다.
이와 같은 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서는 기계적 연결부품이 삭제된 상태에서 와이어에 의해 반력제어와 조향제어가 이루어지기 때문에 물리적으로 차량의 바퀴와 조향휠이 연결되어 있지 않기 때문에 조향각속도와 차속을 기반으로 반력을 생성하여 운전자에게 조타감을 제공하고 있으나, 노면 반력감 제어가 어려울 뿐만 아니라 기구적인 연결로 인하여 운전자가 원하지 않는 조타감이 핸들에 들어오기도 하고, 타이어 자가정렬이나 킥백(kick back)에 의한 조타감을 핸들에서 감지하기 어려우며 실시간으로 운전자가 원하는 반력을 제공하기 어려운 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙포스 추정값에 차속에 따라 대역이 설정된 밴드패스 필터를 적용하여 노면에 따른 반력 민감도를 튜닝함으로써, 운전자에게 노면특성에 따른 반력감을 제공하는 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 전자식 조향장치는, 운전자의 조향상태에 따른 지령 반력토크를 생성하는 반력토크 생성부; 및 랙포스와 차속을 입력받아 차속에 따라 노면 민감도를 튜닝한 후 반력 민감도에 따라 게인을 적용하여 노면 민감 토크를 설정하고, 노면 민감 토크를 지령 반력토크에 반영하여 최종 반력토크를 구동모터로 출력하는 반력토크 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 반력토크 제어부는, 차속에 따라 노면 민감도를 튜닝하기 위해 랙포스를 밴드패스 필터링하는 민감도 튜닝부; 및 민감도 튜닝부에서 필터링된 랙포스에 반력 민감도에 따라 게인을 설정하는 게인 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 민감도 튜닝부는, 랙포스를 설정된 중심주파수와 대역폭으로 밴드패스 필터링하는 밴드패스 필터부; 차속에 따라 밴드패스 필터부의 중심주파수를 설정하는 중심주파수 설정부; 및 차속에 따라 밴드패스 필터부의 대역폭을 설정하는 대역폭 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 중심주파수 설정부와 대역폭 설정부는, 테이블을 통해 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 게인 설정부는, 차속에 따른 게인을 설정하는 차속 게인설정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발멸에서 게인 설정부는, 조향각속도에 따른 디커플링 게인을 설정하는 조향각속도 게인설정부; 및 컬럼토크에 따른 디커플링 게인을 설정하는 컬럼토크 게인설정부; 중 어느 하나 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 차속게인 설정부, 조향각속도 게인설정부 및 컬럼토크 게인설정부는 각각 테이블을 통해 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 전자식 조향장치의 제어방법은, 반력토크 생성부가 운전자의 조향상태에 따른 지령 반력토크를 생성하는 단계; 반력토크 제어부가 랙포스와 차속을 입력받아 차속에 따라 랙포스를 필터링하여 노면 민감도를 튜닝하는 단계; 반력토크 제어부가 필터링된 랙포스에 반력 민감도에 따른 게인을 적용하여 노면 민감 토크를 설정하는 단계; 및 반력토크 제어부가 설정된 노면 민감 토크를 지령 반력토크에 반영하여 최종 반력토크를 구동모터로 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 노면 민감도를 튜닝하는 단계는, 반력토크 제어부가 차속에 따라 밴드패스 필터링을 위한 중심주파수를 설정하는 단계; 차속에 따라 밴드패스 필터링을 위한 대역폭을 설정하는 단계; 및 차속에 따라 랙포스를 설정된 중심주파수와 대역폭으로 밴드패스 필터링하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 중심주파수와 대역폭은, 테이블을 통해 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 노면 민감 토크를 설정하는 단계는, 반력토크 제어부가 반력 민감도에 기초하여 차속에 따른 게인을 필터링된 랙포스에 적용하여 노면 민감 토크를 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 노면 민감 토크를 설정하는 단계는, 반력토크 제어부가 반력 민감도에 따라 조향각속도 및 컬럼토크 중 어느 하나 이상에 따른 디커플링 게인을 필터링된 랙포스에 더 적용하여 노면 민감 토크를 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법은 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙포스 추정값에 차속에 따라 대역이 설정된 밴드패스 필터를 적용하여 노면에 따른 반력 민감도를 튜닝함으로써, 운전자에게 노면특성에 따른 반력감을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 반력토크 제어부를 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 속도에 따른 랙포스의 FFT 주파수 분석 그래프이다.
도 4 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 노면 민감 토크의 적용상태를 나타낸 반력토크 분석 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치를 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 반력토크 제어부를 나타낸 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 속도에 따른 랙포스의 FFT 주파수 분석 그래프이고, 도 4 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 노면 민감 토크의 적용상태를 나타낸 반력토크 분석 그래프이다.
도 1과 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치는 반력토크 생성부(10) 및 반력토크 제어부(20)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치는 차속과 조향각에 기초하여 랙바에 연결된 조향모터를 구동하여 조향하고, 구동모터(30)를 구동하여 조향휠에 반력을 발생시키는 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에 관한 것으로, 본 실시예에서는 조향 기구가 존재할 경우 조향 기구에 의한 컬럼토크를 반영하여 반력토크를 제어하며, 조향모터를 구동하여 조향하는 조향제어에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
반력토크 생성부(10)는 차속, 컬럼토크, 조향각속도, 조향각 및 랙포스 등 운전자의 조향상태에 따른 지령 반력토크를 생성할 수 있다.
반력토크 제어부(20)는 랙포스와 차속을 입력받아 차속에 따라 노면 민감도를 튜닝한 후 반력 민감도에 따라 게인을 적용하여 노면 민감 토크를 설정하고, 노면 민감 토크를 지령 반력토크에 반영하여 최종 반력토크를 구동모터(30)로 출력할 수 있다.
여기서, 반력토크 제어부(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 민감도 튜닝부(210) 및 게인 설정부(220)를 포함할 수 있다.
민감도 튜닝부(210)는 차속에 따라 노면 민감도를 튜닝하기 위해 랙포스를 밴드패스 필터링할 수 있다.
여기서, 민감도 튜닝부(210)는 밴드패스 필터부(216), 중심주파수 설정부(212) 및 대역폭 설정부(214)를 포함할 수 있다.
즉, 밴드패스 필터부(216)는 랙포스를 설정된 중심주파수(fc)와 대역폭(BW)으로 밴드패스 필터링을 한다.
중심주파수 설정부(212)는 차속에 따라 밴드패스 필터부(216)의 중심주파수(fc)를 설정할 수 있다. 이때 차속에 따른 중심주파수(fc)를 테이블로 구성하여 설정할 수 있다.
대역폭 설정부(214)는 차속에 따라 밴드패스 필터부(216)의 대역폭(Bandwidth)을 설정할 수 있다. 이때 차속에 따른 대역폭(BW)을 테이블로 구성하여 설정할 수 있다.
여기서 중심주파수와 대역폭은 도로유형에 따라 차속과 랙포스를 분석하여 설정할 수 있다.
예를 들어, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 속도에 따른 랙포스의 FFT 주파수 분석 그래프이다.
여기서 도 3은 시험로인 벨지안로에서의 속도에 따른 랙포스의 FFT 주파수 분석 그래프로써, 벨지안로는 벨기에의 마차 도로와 같이 울퉁불퉁한 도로이다.
도 3에 도시된 바와 같이 저속구간과 속도에 따라 랙포스의 피크가 발생되는 주파수와 크기가 다르게 나타날 수 있다.
따라서 속도에 따라 중심주파수와 대역폭을 설정하여 노면 민감도를 튜닝할 수 있다. 또한, 반력 민감도에 따라 감쇠시키거나 증가시킬 수도 있다.
게인 설정부(220)는 민감도 튜닝부(210)에서 필터링된 랙포스에 반력 민감도에 따른 게인을 설정하여 노면 민감 토크를 감쇠시키거나 증가시킬 수 있다.
여기서 게인 설정부(220)는 차속에 따른 게인을 설정할 수 있고, 부가적으로 조향각속도와 컬럼토크에 따른 디커플링 게인을 설정할 수도 있다.
즉, 게인 설정부(220)는 차속 게인설정부(222)를 비롯하여 조향각속도 게인설정부(224) 및 컬럼토크 게인설정부(226) 중 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다.
차속 게인설정부(222)는 차속에 따른 게인을 설정하여 노면 민감 토크를 감쇠시키거나 증가시킬 수 있다.
예를 들어, 저속에서는 노면 특성을 최대한 전달하지만 고속에서는 노면 특성에 둔감하도록 할 수 있다.
조향각속도 게인설정부(224)는 조향각속도에 따른 디커플링 게인을 설정하여 저속 조향에서는 노면 특성을 느끼도록 하지만 고속 조향에서는 둔감하도록 할 수 있다.
또한, 컬럼토크 게인설정부(226)는 컬럼토크에 따른 디커플링 게인을 설정할 수 있다.
여기서 차속게인 설정부(222), 조향각속도 게인설정부(224) 및 컬럼토크 게인설정부(226)는 시험을 통해 최적의 설정값을 각각 테이블을 통해 설정할 수 있다.
도 4 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치에서 노면 민감 토크의 적용상태를 나타낸 반력토크 분석 그래프이다.
여기에 도시된 바와 같이 10~15Hz 영역에서의 노면 민감도를 튜닝하고, 노면 반력을 실제 측정하여 FFT 분석한 결과 노면 진동이 감쇠됨을 확인할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 전자식 조향장치에 따르면, 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙포스 추정값에 차속에 따라 대역이 설정된 밴드패스 필터를 적용하여 노면에 따른 반력 민감도를 튜닝함으로써, 운전자에게 노면특성에 따른 반력감을 제공할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 전자식 조향장치의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이 차량의 전자식 조향장치의 제어방법에서는, 먼저 반력토크 생성부(10)가 차속, 컬럼토크, 조향각속도, 조향각 및 랙포스 등 운전자의 조향상태에 따른 지령 반력토크를 생성한다(S10).
S10 단계에서 반력토크 생성부(10)가 지령 반력토크를 생성한 후 반력토크 제어부(20)는 랙포스와 차속을 입력받아 차속에 따라 랙포스를 필터링하여 노면 민감도를 튜닝한다(S20).
여기서 반력토크 제어부(20)는 차속에 따라 중심주파수(fc)와 대역폭(BW)이 설정된 밴드패스 필터를 통해 랙포스를 필터링하여 노면 민감도를 튜닝할 수 있다.
이때 중심주파수(fc)와 대역폭(BW)은 도로유형에 따라 차속과 랙포스를 분석하여 설정할 수 있으며, 차속에 따른 중심주파수와 대역폭을 테이블로 구성할 수 있다.
S20 단계에서 랙포스를 필터링하여 노면 민감도를 튜닝한 후 반력토크 제어부(20)는 필터링된 랙포스에 반력 민감도에 따른 게인을 설정하여 노면 민감 토크를 감쇠시키거나 증가시킨다(S30).
여기서 반력 민감도에 따른 게인은 차속에 따른 게인을 설정할 수 있고, 부가적으로 조향각속도와 컬럼토크에 따른 디커플링 게인을 설정할 수 있다.
예를 들어, 저속에서는 노면 특성을 최대한 전달하지만 고속에서는 노면 특성에 둔감하도록 할 수 있다.
또한, 조향각속도에 따른 디커플링 게인을 설정하여 저속 조향에서는 노면 특성을 느끼도록 하지만 고속 조향에서는 둔감하도록 할 수 있으며, 컬럼토크에 따른 디커플링 게인을 설정할 수 있다.
여기서 차속에 따른 게인 및 조향각속도와 컬럼토크에 따른 디커플링 게인은 시험을 통해 최적의 설정값을 각각 테이블을 통해 설정할 수 있다.
S30 단계에서 노면 민감 토크를 설정한 후 반력토크 제어부(20)는 설정된 노면 민감 토크를 지령 반력토크에 반영하여 최종 반력토크를 구동모터(30)로 출력한다(S40).
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 전자식 조향장치의 제어방법에 따르면, 스티어 바이 와이어(Steer By Wire) 방식의 전자식 조향장치에서 랙포스 추정값에 차속에 따라 대역이 설정된 밴드패스 필터를 적용하여 노면에 따른 반력 민감도를 튜닝함으로써, 운전자에게 노면특성에 따른 반력감을 제공할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 반력토크 생성부 20 : 반력토크 제어부
30 : 구동모터 210 : 민감도 튜닝부
212 : 중심주파수 설정부 214 : 대역폭 설정부
216 : 밴드패스 필터부 220 : 게인 설정부
222 : 차속 게인설정부 224 : 조향각속도 게인설정부
226 : 컬럼토크 게인설정부

Claims (12)

  1. 운전자의 조향상태에 따른 지령 반력토크를 생성하는 반력토크 생성부; 및
    랙포스와 차속을 입력받아 상기 차속에 따라 노면 민감도를 튜닝한 후 반력 민감도에 따라 게인을 적용하여 노면 민감 토크를 설정하고, 상기 노면 민감 토크를 상기 지령 반력토크에 반영하여 최종 반력토크를 구동모터로 출력하는 반력토크 제어부;를 포함하되,
    상기 반력토크 제어부는, 상기 차속에 따라 상기 노면 민감도를 튜닝하기 위해 상기 랙포스를 밴드패스 필터링하는 민감도 튜닝부;를 포함하고,
    상기 민감도 튜닝부는,
    상기 랙포스를 설정된 중심주파수와 대역폭으로 밴드패스 필터링하는 밴드패스 필터부;
    상기 차속에 따라 상기 밴드패스 필터부의 상기 중심주파수를 설정하는 중심주파수 설정부; 및
    상기 차속에 따라 상기 밴드패스 필터부의 상기 대역폭을 설정하는 대역폭 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 반력토크 제어부는,
    상기 민감도 튜닝부에서 필터링된 상기 랙포스에 반력 민감도에 따른 게인을 설정하는 게인 설정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서, 상기 중심주파수 설정부와 상기 대역폭 설정부는, 테이블을 통해 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치.
  5. 제 2항에 있어서, 상기 게인 설정부는, 상기 차속에 따른 게인을 설정하는 차속 게인설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 게인 설정부는,
    조향각속도에 따른 디커플링 게인을 설정하는 조향각속도 게인설정부; 및
    컬럼토크에 따른 디커플링 게인을 설정하는 컬럼토크 게인설정부; 중 어느 하나 이상을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 차속게인 설정부, 상기 조향각속도 게인설정부 및 상기 컬럼토크 게인설정부는 각각 테이블을 통해 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치.
  8. 반력토크 생성부가 운전자의 조향상태에 따른 지령 반력토크를 생성하는 단계;
    상기 반력토크 제어부가 랙포스와 차속을 입력받아 상기 차속에 따라 상기 랙포스를 필터링하여 노면 민감도를 튜닝하는 단계;
    상기 반력토크 제어부가 필터링된 상기 랙포스에 반력 민감도에 따라 게인을 적용하여 노면 민감 토크를 설정하는 단계; 및
    상기 반력토크 제어부가 설정된 상기 노면 민감 토크를 상기 지령 반력토크에 반영하여 최종 반력토크를 구동모터로 출력하는 단계;를 포함하되,
    상기 노면 민감도를 튜닝하는 단계는,
    상기 반력토크 제어부가 상기 차속에 따라 밴드패스 필터링을 위한 중심주파수를 설정하는 단계;
    상기 차속에 따라 밴드패스 필터링을 위한 대역폭을 설정하는 단계; 및
    상기 차속에 따라 상기 랙포스를 설정된 상기 중심주파수와 상기 대역폭으로 밴드패스 필터링하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치의 제어방법.
  9. 삭제
  10. 제 8항에 있어서, 상기 중심주파수와 상기 대역폭은, 테이블을 통해 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치의 제어방법.
  11. 제 8항에 있어서, 상기 노면 민감 토크를 설정하는 단계는, 상기 반력토크 제어부가 상기 반력 민감도에 기초하여 상기 차속에 따른 게인을 필터링된 상기 랙포스에 적용하여 상기 노면 민감 토크를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치의 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 노면 민감 토크를 설정하는 단계는, 상기 반력토크 제어부가 상기 반력 민감도에 따라 조향각속도 및 컬럼토크 중 어느 하나 이상에 따른 디커플링 게인을 필터링된 상기 랙포스에 더 적용하여 상기 노면 민감 토크를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량의 전자식 조향장치의 제어방법.
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