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Hintergrund der Erfindung
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Mensch-Roboter-Kooperationssystem, in dem bewirkt wird, dass ein Roboter einen Rückzugsvorgang in Abhängigkeit von einer externen Kraft, die auf den Roboter einwirkt, durchführt.
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Beschreibung des Standes der Technik
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In den letzten Jahren wurde ein Mensch-Roboter-Kooperationssystem entwickelt, in dem ein Mensch und ein Roboter gemischt in einer Fertigungsstätte eingesetzt werden und ein Produktionsvorgang zwischen dem Menschen und dem Roboter aufgeteilt wird. In einigen Fällen wird ein Sicherheitszaun zwischen einem Menschen und einem Roboter vorgesehen, um die Sicherheit des Menschen zu gewährleisten. Das Vorsehen eines Sicherheitszauns könnte jedoch zu einer Verzögerung des Vorgangs führen; daher wurde vor kurzem ein Mensch-Roboter-Kooperationssystem vorgeschlagen, in dem kein Sicherheitszaun verwendet wird.
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In einem derartigen Mensch-Roboter-Kooperationssystem wird der Roboter abgebremst oder gestoppt, wenn der Roboter sich dem Menschen nähert oder mit diesem in Kontakt kommt, um die Sicherheit des Menschen zu sicherzustellen. Da der Mensch und der Roboter jedoch den Betriebsbereich teilen, kann ein Fall eintreten, in dem der abgebremste oder gestoppte Roboter ein Hindernis darstellt, wenn der Mensch einen Vorgang ausführt.
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Es wird folglich gewünscht, dass ein derartiger Roboter sich aus dem Betriebsbereich zurückzieht. Der Roboter ist daher mit einem Sensor versehen, der eine externe Kraft erfasst, die auf den Roboter ausgeübt wird, wenn der Mensch gegen den Roboter drückt. Auf diese Weise wird bewirkt, dass der Roboter einen Rückzugsvorgang durchführt, einfach indem der Mensch gegen den Roboter mit einer externen Kraft drückt, die größer gleich einem vorherbestimmten Wert ist. In diesem Fall besteht kein Erfordernis, eine Lehrkonsole zu verwenden.
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In der japanischen Patentveröffentlichung
JP 4 445 038 B2 wird in einem System, in dem ein Mensch und ein Roboter ein Werkstück in Kooperation miteinander befördern, ein Sensor vorgesehen, der eine externe Kraft erfasst, die zwischen dem Werkstück und einer Hand des Roboters einwirkt. In der japanischen Offenlegungsschrift
JP H10-291 182 A wird eine Konfiguration offenbart, in der ein Drehmomentsensor zwischen einem Motor und einem Arm, der von dem Motor angetrieben wird, vorgesehen wird.
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Die Druckschrift
DE 10 2008 027 008 A1 offenbart ein Verfahren zum Steuern eines Roboters umfassend die Schritte Ermitteln einer Soll-Bewegungsrichtung auf Basis einer auf dem Roboter ausgeübten Kraft und Bewegen des Roboters in der ermittelten Soll-Bewegungsrichtung um eine vorbestimmte Strecke.
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Es kann jedoch ein Fall eintreten, in dem der Sensor, selbst wenn keine externe Kraft auf den Roboter einwirkt, fälschlicherweise eine externe Kraft erfassen kann, und daher bewirkt wird, dass der Roboter einen Rückzugsvorgang durchführt. Ein derartiger Fall ist ein Fall, in dem ein Werkstück unerwartet fallen gelassen wird, während es von dem Roboter gegriffen wird, ein Fall, in dem ein eingestellter Wert des Gewichts des Werkstücks inkorrekt ist, oder dergleichen. Auf diese Weise besteht eine Möglichkeit, das Eintreten einer Gefahrensituation aufgrund eines Zusammenstoßes des Roboters mit einer peripheren Vorrichtung, dem Menschen oder dergleichen zu verhindern.
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Die japanische Patentveröffentlichung
JP 4 445 038 B2 beschränkt sich auf eine Konfiguration, in der die Hand des Roboters ein Ende des Werkstücks greift und der Mensch das andere Ende des Werkstücks greift. Des Weiteren sieht die japanische Patentveröffentlichung
JP 4 445 038 B2 vor, den Sensor zwischen dem Roboter und der Hand vorzusehen, und kann daher nicht auf einen Fall angewendet werden, in dem ein Sensor an einem Gelenk des Roboters vorgesehen wird, wie in der japanischen Offenlegungsschrift
JP H10-291 182 A . Es ist somit schwierig, die Konfiguration der japanischen Patentveröffentlichung
JP 4 445 038 B2 auf ein Mensch-Roboter-Kooperationssystem anzuwenden, in dem ein Roboter und ein Mensch einen Kooperationsvorgang durchführen, während sie einen Arbeitsplatz miteinander teilen.
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Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht derartiger Umstände ersonnen und hat als eine Aufgabe, ein Mensch-Roboter-Kooperationssystem bereitzustellen, in dem, selbst wenn ein Roboter einen Rückzugsvorgang auf der Basis einer falschen Erfassung durch einen Sensor startet, es möglich ist, den Rückzugsvorgang des Roboters zu stoppen.
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Um die vorstehende Aufgabe zu lösen, wird gemäß einem ersten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ein Mensch-Roboter-Kooperationssystem bereitgestellt, in dem ein Roboter und ein Mensch einen Kooperationsvorgang durchführen, während sie einen Arbeitsplatz miteinander teilen, wobei das System Folgendes beinhaltet: eine Externe-Kraft-Erfassungseinheit, die eine externe Kraft erfasst, die auf den Roboter einwirkt; eine Rückzugsvorgangsbefehlseinheit, die einen Rückzugsvorgang befiehlt, um zu bewirken, dass der Roboter derart in einer Richtung bewegt wird, dass die externe Kraft verringert wird, wenn die externe Kraft, die von der Externe-Kraft-Erfassungseinheit erfasst wurde, größer als ein erster Grenzwert ist, wenn der Mensch gegen den Roboter drückt, der in einem gestoppten Zustand ist; eine Positionserfassungseinheit, die eine aktuelle Position des Roboters erfasst; und eine Rückzugsvorgangsstoppeinheit, die den Rückzugsvorgang stoppt, wenn die aktuelle Position des Roboters, die von der Positionserfassungseinheit erfasst wurde, von einem Rückzugsbereich abweicht, in dem der Rückzugsvorgang möglich ist.
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Gemäß einem zweiten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung beinhaltet das System gemäß dem ersten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung weiterhin eine Rückzugsbereichseinstellungseinheit, die einen vorherbestimmten Bereich, der die aktuelle Position des Roboters beinhaltet, als den Rückzugsbereich einrichtet, wenn die externe Kraft kleiner gleich einem zweiten Grenzwert ist, der kleiner als der erste Grenzwert ist.
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Gemäß einem dritten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist die Externe-Kraft-Erfassungseinheit in dem System gemäß dem ersten oder dem zweiten Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ein Kraftsensor, der an einem fernen Ende des Roboters montiert ist.
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Auf der Basis einer ausführlichen Beschreibung beispielhafter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, die in den begleitenden Zeichnungen dargestellt sind, werden diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile offensichtlicher werden.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Ansicht, die eine grundlegende Konfiguration des Mensch-Roboter-Kooperationssystems gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 2 ist eine erste Seitenansicht eines Roboters.
- 3 ist eine zweite Seitenansicht des Roboters.
- 4A ist eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen Zeit und externer Kraft darstellt.
- 4B ist eine andere Ansicht, die eine Beziehung zwischen Zeit und externer Kraft darstellt.
- 5 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Mensch-Roboter-Kooperationssystems gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt.
- 6A ist eine Ansicht zum Erläutern eines Rückzugsbereichs.
- 6B ist eine andere Ansicht zum Erläutern eines Rückzugsbereichs.
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Ausführliche Beschreibung
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Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen hierin im Folgenden beschrieben. In den Zeichnungen sind ähnliche Elemente durch identische Bezugsziffern oder -symbole bezeichnet. Um ein Verständnis zu erleichtern, wurde der Maßstab der Zeichnungen willkürlich geändert.
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1 ist eine Ansicht, die eine grundlegende Konfiguration des Mensch-Roboter-Kooperationssystems gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt. Wie in 1 dargestellt, beinhaltet das Mensch-Roboter-Kooperationssystem 1 hauptsächlich einen Roboter 10, eine Steuervorrichtung 20, die den Roboter 10 steuert, und einen Menschen 11. Da der Roboter 10 neben dem Menschen 11 angeordnet ist, können der Roboter 10 und der Mensch 11 in dem Mensch-Roboter-Kooperationssystem 1 einen Kooperationsvorgang durchführen, während sie einen Arbeitsplatz miteinander teilen.
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Der Roboter 10 ist beispielsweise ein 6-achsiger Knickarmroboter, der an seinem fernen Ende mit einer Hand H versehen ist, die ein Werkstück W greifen kann. Des Weiteren ist ein Kraftsensor S in den Roboter 10 zwischen der Hand H und einem fernen Ende eines Roboterarms eingebaut. Folglich erfasst der Kraftsensor S eine externe Kraft als einen Externe-Kraft-Erfassungswert Fd, die von der Stelle, an der der Kraftsensor S an dem fernen Ende der Hand H montiert ist, und dem Werkstück W einwirkt.
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Die in 1 dargestellte Steuervorrichtung 20 ist ein Digitalrechner und beinhaltet eine Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21, die eine Kraft als einen Externe-Kraft-Schätzwert schätzt, die aus einer externen Umgebung, wie einer peripheren Vorrichtung oder dergleichen, auf den Roboter 10 einwirkt, unter Verwendung des Externe-Kraft-Erfassungswerts Fd, der von dem Kraftsensor erfasst wurde. Die Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21 berechnet einen Externe-Kraft-Schätzwert Fe durch Subtrahieren des Gewichts von jeweils der Hand H und dem Werkstück W, wenn keine externe Kraft darauf einwirkt, von dem Externe-Kraft-Erfassungswert Fd, der von dem Kraftsensor S erfasst wurde. Wenn der Externe-Kraft-Schätzwert Fe genauer berechnet wird, kann er konfiguriert werden, um weiter eine Kraft, von der bewirkt wird, dass sie auf den Kraftsensor S einwirkt, aufgrund einer Trägheitskraft, die aus der Bewegung von jeweils dem Roboter 10 und dem Werkstück W resultiert, von dem Externe-Kraft-Erfassungswert Fd zu subtrahieren. Zwischenzeitlich kann der Externe-Kraft-Schätzwert Fe durch ein beliebiges anderes Verfahren geschätzt werden. Der Kraftsensor S und die Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21 führen die Funktion einer Externe-Kraft-Erfassungseinheit durch, die eine externe Kraft erfasst, die auf den Roboter 10 einwirkt.
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Des Weiteren beinhaltet die Steuervorrichtung 20 eine Rückzugsvorgangsbefehlseinheit 22, die einen Rückzugsvorgang befiehlt, um zu bewirken, dass der Roboter 10 derart in einer Richtung bewegt wird, dass der Externe-Kraft-Schätzwert verringert wird, wenn der Externe-Kraft-Schätzwert Fd, der von der Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21 geschätzt wurde, größer als ein Grenzwert ist. Wenn der Mensch 11 absichtlich gegen den Roboter 10 mit einer Kraft drückt, die größer als der Grenzwert ist, befiehlt die Rückzugsvorgangsbefehlseinheit 22 somit einen Rückzugsvorgang, so dass der Roboter 10 den Rückzugsvorgang startet. Man nehme zwischenzeitlich an, dass der Grenzwert durch einen Versuch oder dergleichen erhalten und in einer Speichereinheit (nicht dargestellt) der Steuervorrichtung 20 gespeichert wird.
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Des Weiteren beinhaltet die Steuervorrichtung 20 eine Positionserfassungseinheit 23, die eine aktuelle Position des Roboters 10 erfasst. Die Positionserfassungseinheit 23 ist mit einem Geber (nicht dargestellt) verbunden, der an einem Motor (nicht dargestellt) montiert ist, der jede Welle des Roboters 10 antreibt.
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Die Positionserfassungseinheit 23 kann somit eine Position eines fernen Armendes, insbesondere des Roboters 10 erfassen.
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Des Weiteren beinhaltet die Steuervorrichtung 20 eine Rückzugsvorgangsstoppeinheit 24, die den Rückzugsvorgang, der von der Rückzugsvorgangsbefehlseinheit 22 befohlen wurde, stoppt, wenn die aktuelle Position des Roboters 10, die von der Positionserfassungseinheit 23 erfasst wurde, von dem Rückzugsbereich abweicht. Des Weiteren beinhaltet die Steuervorrichtung 20 eine Rückzugsbereichseinstellungseinheit 25, die einen vorherbestimmten Bereich, der die aktuelle Position des Roboters 10 beinhaltet, als den Rückzugsbereich einrichtet, wenn der Externe-Kraft-Schätzwert kleiner gleich dem Grenzwert ist.
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Die 2 und 3 sind Seitenansichten des Roboters. In 2 greift die Hand H des Roboters 10 ein Werkstück W mit einem Gewicht von beispielsweise 30 kg. Da keine externe Kraft vorliegt, die auf den Roboter 10 einwirkt, ist der Externe-Kraft-Schätzwert Fe, der von der Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21 berechnet wird, in diesem Fall 0 kg.
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Es wird nun ein Fall in Betracht gezogen, in dem das Werkstück W unerwartet aus der Hand H des Roboters 10 fallen gelassen wird, wie in 3 dargestellt. Auf diese Weise wird der Externe-Kraft-Erfassungswert Fd um 30 kg verringert, wobei es sich um das Gewicht des Werkstücks W handelt. Infolgedessen wird der Externe-Kraft-Schätzwert Fe, der von der Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21 berechnet wird, etwa 30 kg.
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Wenn der Grenzwert für die Rückzugsvorgangsbefehlseinheit 22 somit auf etwa 30 kg eingestellt wird, befiehlt die Rückzugsvorgangsbefehlseinheit 22 einen Rückzugsvorgang. In diesem Fall tritt eine Situation ein, in der der Roboter 10 den Rückzugsvorgang startet, selbst wenn ein Zurückziehen in der Tat nicht erforderlich ist. Auf diese Weise kann der Roboter 10 mit einer peripheren Vorrichtung oder dem Menschen 11 zusammenstoßen und der Roboter 10 und/oder die periphere Vorrichtung können folglich beschädigt werden und/oder der Mensch 11 kann gefährdet werden.
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Die 4A und 4B sind Ansichten, die jeweils eine Beziehung zwischen Zeit und externer Kraft darstellen. In diesen Ansichten stellt die horizontale Achse die Zeit dar und die vertikale Achse stellt den Externe-Kraft-Erfassungswert Fd dar, der von dem Kraftsensor S geschätzt wurde. Wenn das Werkstück W in 4A unerwartet aus der Hand H des Roboters 10 zu einer Zeit t1 fallen gelassen wird, wird die externe Kraft schnell von im Wesentlichen null auf eine externe Kraft FA2 erhöht. Danach ändert sich die externe Kraft zwischen der externen Kraft FA2 und einer kleineren externen Kraft FA1.
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Wenn der Mensch 11 in 4B absichtlich gegen den Roboter 10 mit einer Hand oder dergleichen zu einer Zeit t2 drückt, wird auf ähnliche Weise die externe Kraft von im Wesentlichen null auf eine externe Kraft FB2 erhöht. Dann ändert sich die externe Kraft zwischen der externen Kraft FB2 und einer kleineren externen Kraft FB1.
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5 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb des Mensch-Roboter-Kooperationssystems gemäß der vorliegenden Erfindung darstellt. Unter Bezugnahme auf 5 wird hierin im Folgenden eine Beschreibung des Betriebs des Mensch-Roboter-Kooperationssystems 1 vorgenommen. Man nehme zwischenzeitlich an, dass das in 5 dargestellte Verfahren für jeden vorherbestimmten Steuerzyklus wiederholt durchgeführt wird.
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Zunächst erfasst der Kraftsensor S in Schritt S11 von 5 den Externe-Kraft-Erfassungswert Fd. Anschließend schätzt die Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21 in Schritt S12 den Externe-Kraft-Schätzwert Fe. Des Weiteren wird der Externe-Kraft-Schätzwert Fe in Schritt S13 mit einem Rückzugsbereichsgrenzwert A2 verglichen. Der Rückzugsbereichsgrenzwert A2 ist ein vorherbestimmter Wert, der durch einen Versuch oder dergleichen erhalten wird und der beispielsweise 2 kg ist.
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Wenn in Schritt S13 bestimmt wird, dass der Externe-Kraft-Schätzwert Fe nicht größer als der Rückzugsbereichsgrenzwert A2 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S14 fort. Die Rückzugsbereichseinstellungseinheit 25 richtet in Schritt S14 einen Rückzugsbereich Z ein.
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Die 6A und 6B sind Ansichten zum Erläutern des Rückzugsbereichs. Zunächst wird eine aktuelle Position CP, die von der Positionserfassungseinheit 23 erfasst wurde, der Rückzugsbereichseinstellungseinheit 25 bereitgestellt. Dann, wie in 6A dargestellt, wird eine Sphäre mit ihrer Mitte an der aktuellen Position CP und mit einem vorherbestimmten Radius als der Rückzugsbereich Z eingestellt. Der vorherbestimmte Radius kann beispielsweise 30 cm sein. Der Rückzugsbereich Z kann durch eine beliebige andere Methode eingerichtet werden. Wenn der Rückzugsbereich Z eingerichtet wird, kehrt das Verfahren zu Schritt S11 zurück.
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Wenn in Schritt S13 bestimmt wird, dass der Externe-Kraft-Schätzwert Fe größer als der Rückzugsbereichsgrenzwert A2 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S15 fort. In Schritt S15 wird weiterhin bestimmt, ob der Externe-Kraft-Schätzwert Fe größer als der Grenzwert A1 ist. Der Grenzwert A1 ist ein vorherbestimmter Wert, der größer als der Rückzugsbereichsgrenzwert A2 ist und durch einen Versuch oder dergleichen erhalten wird, und der Grenzwert A1 ist ein vorherbestimmter Wert, der kleiner als die in 4A dargestellte externe Kraft FA1 und die in 4B dargestellte externe Kraft FB1 und größer als null ist und von dem angenommen wird, dass er beispielsweise etwa 30 kg ist.
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Wenn bestimmt wird, dass der Externe-Kraft-Schätzwert Fe größer als der Grenzwert A1 ist, fährt das Verfahren mit Schritt S16 fort. In Schritt S16 wird bestimmt, dass der Mensch 11 absichtlich gegen den Roboter 10 gedrückt hat, und die Rückzugsvorgangsbefehlseinheit 22 gibt einen Rückzugsbefehl aus. Dies führt dazu, dass der Roboter 10 einen Rückzugsvorgang in einer derartigen Richtung durchführt, um den Externe-Kraft-Schätzwert zu verringern. Wenn zwischenzeitlich bestimmt wird, dass der Externe-Kraft-Schätzwert Fe nicht größer als der Grenzwert A1 ist, kehrt das Verfahren zu Schritt S11 zurück.
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Während der Roboter 10 den Rückzugsvorgang durchführt, erfasst die Positionserfassungseinheit 23 in Schritt S17 eine aktuelle Position CP eines fernen Endes des Roboters 10. Dann wird in Schritt S18 bestimmt, ob die aktuelle Position CP außerhalb des Rückzugsbereichs Z existiert. Wie in 6B dargestellt, wenn die aktuelle Position CP von dem Rückzugsbereich Z abweicht und außerhalb des Rückzugsbereichs Z existiert, stoppt die Rückzugsvorgangsstoppeinheit 24 in Schritt S19 den Rückzugsvorgang. Wenn zwischenzeitlich die aktuelle Position CP innerhalb des Rückzugsbereichs Z existiert, kehrt das Verfahren zu Schritt S17 zurück.
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Wenn der Mensch 11 absichtlich gegen den Roboter 10 mit einer Kraft drückt, die größer als der Grenzwert A1 ist, wird das ferne Ende des Roboters 10 um einen vorherbestimmten Radius, z. B. 30 cm, bewegt und der Roboter 10 wird dann gestoppt. Wenn der Mensch 11 in diesem Fall ebenfalls erneut gegen den Roboter 10 drückt, folgt daraus, dass der Roboter 10 erneut einen Rückzugsvorgang startet.
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Wenn das Werkstück W unerwartet aus der Hand H des Roboters 10 fallen gelassen wird, wird des Weiteren der Externe-Kraft-Schätzwert Fe etwa 30 kg, so dass der Roboter 10 einen Rückzugsvorgang startet. In diesem Fall bleibt der Externe-Kraft-Schätzwert Fe im Wesentlichen unverändert, nachdem das Werkstück W fallen gelassen wurde. Wenn der Roboter 10 von dem Rückzugsbereich Z abweicht, folgt daraus, dass der Roboter 10 stoppt. Wenn der Roboter 10 stoppt, folgt somit daraus, dass kein neuer Rückzugsbereich Z erstellt wird. Selbst wenn aufgrund dessen, dass das Werkstück W unerwartet von dem Roboter 10 fallen gelassen wird, ein Rückzugsvorgang gestartet wird, kann der Roboter 10 folglich in der vorliegenden Erfindung gestoppt werden.
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Da der Rückzugsbereich Z im Voraus eingerichtet wird, kann daher in der vorliegenden Erfindung der Bereich, in dem der Roboter 10 einen Rückzugsvorgang durchführen kann, begrenzt werden. Selbst wenn eine falsche Erfassung vorgenommen wird, wie wenn das Werkstück W unerwartet von dem Roboter 10 fallen gelassen wird, wird der Roboter 10 somit gestoppt, wenn der Roboter 10 von dem Rückzugsbereich Z abweicht. Zwischenzeitlich kann ein vorherbestimmter Bereich als der Rückzugsbereich Z voreingestellt werden. Auf diese Weise ist es in der vorliegenden Erfindung möglich, ein Eintreten einer Gefahrensituation aufgrund eines Zusammenstoßes des Roboters mit einer peripheren Vorrichtung, dem Menschen 11 oder dergleichen zu verhindern. Eine ähnliche Steuerung kann durchgeführt werden, selbst wenn der Roboter 10 einen Rückzugsvorgang durchführt, weil der eingestellte Wert des Gewichts des Erzeugnisses inkorrekt ist.
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Zwischenzeitlich schätzt die Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21 in der unter Bezugnahme auf 5 beschriebenen Ausführungsform den Externe-Kraft-Schätzwert Fe unter Verwendung des Externe-Kraft-Erfassungswerts Fd. Die Externe-Kraft-Schätzungseinheit 21 kann jedoch den Externe-Kraft-Schätzwert Fe unter Verwendung eines Werts des elektrischen Stroms, der durch einen Motor fließt, um jede Welle des Roboters 10 anzutreiben, schätzen. Es ist auch möglich, eine Bestimmung, die ähnlich der oben beschriebenen ist, auf der Basis des Externe-Kraft-Erfassungswerts Fd des Kraftsensors S vorzunehmen. In diesem Fall ist es bevorzugt, dass der erste Grenzwert A1 und der zweite Grenzwert A2 getrennt eingestellt werden.
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Des Weiteren kann der Kraftsensor S auf einem Basisteil des Roboters 10 angeordnet sein. In diesem Fall ist es möglich zu verhindern, dass der Roboter 10 einen Rückzugsvorgang auf der Basis einer falschen Erfassung durchführt, die aufgrund dessen, dass ein anderes Objekt auf einem Arm des Roboters 10 platziert wird, vorgenommen wurde.
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Vorteilhafter Effekt der Erfindung
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Selbst wenn das Werkstück unerwartet aus der Hand des Roboters fallen gelassen wird, kann in dem ersten Gesichtspunkt der Erfindung der Roboter gestoppt werden, wenn die aktuelle Position des Roboters von dem Rückzugsbereich abweicht. Somit ist es möglich zu verhindern, dass eine Gefahrensituation aufgrund eines Zusammenstoßes des Roboters mit einer peripheren Vorrichtung, einem Menschen oder dergleichen eintritt.
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In dem zweiten Gesichtspunkt der Erfindung ist es durch Einrichten des Rückzugsbereichs möglich, den Bereich, in dem der Roboter einen Rückzugsvorgang durchführen kann, zu begrenzen.
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Obwohl die vorliegende Erfindung in Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen davon beschrieben wurde, werden Fachmänner zu schätzen wissen, dass die oben beschriebenen Änderungen und eine Vielfalt anderer Änderungen, Weglassungen und Hinzufügungen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
